CN211603548U - 一种双轴振镜和激光雷达 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双轴振镜和激光雷达，该双轴振镜包括：固定座；振镜驱动架，所述振镜驱动架包括固定支架、快轴框、快轴梁和慢轴框；所述快轴框通过所述快轴梁固定连接于所述固定支架的内侧，所述慢轴框固定连接于所述固定支架的外侧，所述振镜驱动架旋转连接于所述固定座中；反射镜片，安装在所述快轴框中；其中，所述快轴框通过所述快轴梁产生弹性变形的方式围绕第一方向扭动，所述固定支架、快轴框、快轴梁及慢轴框围绕第二方向相对于所述固定座扭动，所述第一方向与所述第二方向垂直。如此，可提高双轴振镜可靠性，提高其抗振动和冲击能力，从而让有利于延长激光雷达的寿命。

Description

一种双轴振镜和激光雷达

技术领域

本发明实施例涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种双轴振镜和激光雷达。

背景技术

激光雷达是以发射激光束探测目标物体的位置、速度等特征量的雷达***。随着激光雷达的发展，将微机电***(Micro-Electro-Mechanical System， MEMS)振镜(本文中也简称为“振镜”)应用于激光雷达中，研发固态激光雷达成为近年来激光雷达的发展新趋势。MEMS振镜，是采用MEMS工艺制作的一种微镜，其工作模式多为谐振模式，具有尺寸小、震荡频率高、无旋转部件等优势。

MEMS振镜包括一维振镜和二维振镜，采用二维振镜的激光雷达能够实现二维扫描，相较于采用一维振镜的应用范围更广。现有技术中采用二维振镜的激光雷达中，MEMS振镜通常工作在谐振频率，慢轴大角度扫描难以实现。

发明内容

本发明实施例提供一种双轴振镜和激光雷达，以提高MEMS振镜可靠性，提高其抗振动和冲击能力，从而让有利于延长激光雷达的寿命。

第一方面，本发明实施例提出一种双轴振镜，该双轴振镜包括：固定座；

振镜驱动架，所述振镜驱动架包括固定支架、快轴框、快轴梁和慢轴框；所述快轴框通过所述快轴梁固定连接于所述固定支架的内侧，所述慢轴框固定连接于所述固定支架的外侧，所述振镜驱动架旋转连接于所述固定座中；

反射镜片，安装在所述快轴框中；

其中，所述快轴框通过所述快轴梁产生弹性变形的方式围绕第一方向扭动，所述固定支架、快轴框、快轴梁及慢轴框围绕第二方向相对于所述固定座扭动，所述第一方向与所述第二方向垂直。

在一实施例中，还包括第一磁铁、第二磁铁以及第一线圈；

沿所述第二方向，所述第一磁铁和所述第二磁铁设置于所述快轴框的相对两侧，所述第一线圈位于所述快轴框的边缘。

在一实施例中，该双轴振镜还包括检测激光发射器和第一角度传感器；

所述检测激光发射器用于向所述反射镜片中靠近所述固定座的镜面发射激光，所述第一角度传感器用于接收从所述反射镜片中靠近所述固定座的镜面反射的激光，并根据接收到的激光确定所述快轴框和反射镜片在第一方向的旋转角度。

在一实施例中，所述第一角度传感器包括PSD、CMOS或者硅光电池。

在一实施例中，该双轴振镜还包括慢轴支架、第二线圈、第三磁铁、第四磁铁、两个轴承以及两个轴承座；

所述慢轴框设置于所述慢轴支架的内侧，所述慢轴支架的第一端与所述固定支架的第一端固定连接，所述慢轴支架的第二端与所述固定座旋转连接，所述固定支架背离所述慢轴支架的第二端与所述固定座旋转连接；所述固定座上沿所述第二方向的两端分别设置一所述轴承座，所述慢轴支架的第二端套入一所述轴承座中的所述轴承，所述固定支架的第二端套入另一所述轴承座中的所述轴承；

沿所述第一方向，所述第三磁铁和所述第四磁铁设置于所述慢轴框的相对两侧，所述第二线圈位于所述慢轴框的边缘。

在一实施例中，该双轴振镜还包括还包括慢轴支架、电机、两个轴承以及两个轴承座；

所述慢轴框设置于所述慢轴支架的内侧，所述慢轴支架的第一端与所述固定支架的第一端固定连接，所述慢轴支架的第二端通过所述电机与所述固定座旋转连接，所述固定支架背离所述慢轴支架的第二端与所述固定座旋转连接；所述固定座上沿所述第二方向的两端分别设置一所述轴承座，所述慢轴支架的第二端通过所述电机套入一所述轴承座中的所述轴承，所述固定支架的第二端套入另一所述轴承座中的所述轴承。

在一实施例中，该双轴振镜还包括第二角度传感器和角度磁铁；

所述第二角度磁铁固定于所述慢轴支架的第二端，所述第二角度传感器设置于所述第二角度磁铁背离所述慢轴支架的一侧；所述第二角度传感器用于感应第二角度磁铁的方向和大小以确定所述慢轴框在第二方向的旋转角度。

在一实施例中，该双轴振镜还包括第一轴承盖和第二轴承盖，所述第一轴承盖和所述第二轴承盖分别套合于两个所述轴承外侧；

还包括两个轴套，所述两个轴套分别用于固定所述轴承与所述慢轴支架的第二端，以及用于固定所述轴承与所述固定支架的第二端；

还包括辅助轴套，所述辅助轴套用于穿过所述第一轴承盖，且固定连接所述慢轴支架与所述角度磁铁。

在一实施例中，该双轴振镜还包括磁性结构件，所述磁性结构件设置于所述慢轴框靠近所述第三磁铁的一侧，以及设置于所述慢轴框靠近所述第四磁铁的一侧；

所述磁性结构件用于在磁力作用下使所述反射镜片在围绕所述第二方向扭动时受力平衡以实现自动复位。

第二方面，本发明实施例还提出一种激光雷达，该激光雷达包括第一方面提供的任一种双轴振镜。

本发明实施例提供的双轴振镜，所述快轴框通过所述快轴梁产生弹性变形的方式围绕第一方向扭动，所述固定支架、快轴框、快轴梁及慢轴框围绕第二方向相对于所述固定座扭动，所述第一方向与所述第二方向垂直，使慢轴采用轴承支撑来实现整体旋转的方式来取代传统克服扭力梁刚度进行旋转的方式，这样不但可以增大慢轴转角范围还可以避免振动冲击造成的材料损坏并延长使用寿命，轴承的使用保证了慢轴旋转中心与快轴旋转中心重合，从而有利于实现对反射镜片的精确控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种双轴振镜的立体结构第一示意图；

图2是本发明实施例提供的一种双轴振镜的立体结构第二示意图；

图3是本发明实施例提供的一种双轴振镜的平面结构示意图；

图4是沿图3中A-A的剖面结构示意图；

图5是沿图3中B-B的剖面结构示意图；

图6是沿图3中C-C的剖面结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

本发明实施例的改进点在于：(1)针对电磁式振镜低频准静态扫描寿命短，易损坏的缺点，慢轴采用轴承支撑来实现整体旋转的方式来取代传统克服扭力梁刚度进行旋转的方式；(2)使用磁性结构件产生线性的回复力和阻尼运动，这样不但可以增大转角范围还可以避免振动冲击造成的材料损坏并延长使用寿命。轴承的使用保证了慢轴旋转中心与快轴旋转中心重合，从而有利于实现对反射镜片的精确控制；(3)针对扫描角度不能精确控制的问题，本发明顺着慢轴的方向还分别设置了角度传感器，这样可以精确测得慢轴旋转的角度，以便更好地控制振镜的扫描精度。

下面结合图1-图6，对本发明实施例提供的双轴振镜以及激光雷达进行示例性说明。

参考图1-图6，该双轴振镜10包括：固定座100、振镜驱动架110以及反射镜片120；振镜驱动架110包括固定支架111、快轴框112和慢轴框113以及快轴梁114，反射镜片120安装在快轴框112中；快轴框112通过快轴梁114 固定连接于固定支架111的内侧，慢轴框113固定连接于固定支架111的外侧，振镜驱动架110旋转连接于固定座100中；其中，快轴框112通过快轴梁114 产生弹性变形的方式围绕第一方向X扭动，固定支架111、快轴框112、慢轴框 113及快轴梁114围绕第二方向Y相对于固定座100整体扭动，第一方向X与第二方向Y垂直。

其中，单独的反射镜片120(石英玻璃或者蓝宝石)与振镜驱动架110组装。振镜驱动架110包括快轴框112和慢轴框113，快轴框112和慢轴框113 可围绕相互垂直的两个方向(即第一方向X和第二方向Y)扭动(也可称为“转动”或“旋转”)，从而实现反射镜片120在两个维度的转动。

在其他实施方式中，反射镜片120还可安装在慢轴框113中，可根据双轴振镜10的实际需求设置，本发明实施例对此不作限定。

在一实施例中，该双轴振镜10还包括第一磁铁210、第二磁铁220、第一线圈230；沿所述第二方向Y，第一磁铁210和第二磁铁220设置于快轴框112 的相对两侧，第一线圈230位于快轴框112的边缘。

在一个实施例中，快轴框112和快轴梁114为一体成型结构，第一磁铁210 和第二磁铁220相对快轴框112和快轴梁114、以平行于第一方向X的一直线为对称轴对称设置，快轴框112的边缘设置有第一线圈230。当第一线圈230 通电时，其在第一磁铁210和第二磁铁220形成的磁场中会产生洛伦磁力，洛伦磁力在低频下克服快轴梁114的刚度使之产生弹性变形，从而使得反射镜片 120绕快轴梁114的旋转轴旋转，从而实现一个维度的扫描。

需要说明的是，快轴框112和快轴梁114为一体成型结构使得无需采用连接结构对快轴框112和快轴梁114进行连接，能够简化双轴扫描***的制备工艺，并简化双轴扫描***的结构。

可以理解的是，在本实施例的其他实施方式中，快轴框112和快轴梁114 也可以为独立结构，两者通过连接结构进行连接，本实施例不对此进行限定。

示例性的，反射镜片120的形状可以为圆形、矩阵或椭圆形。需要说明的是，本实施例对反射镜片120的形状不作具体限定，凡是平整平滑的表面结构均在本实施例的保护范围内，作业人员能够根据实际应用场景的不同针对性进行合理设置。

在一实施例中，该双轴振镜10还包括第一角度传感器260和检测激光发射器270；检测激光发射器270用于向反射镜片120中靠近固定座100一侧的镜面发射激光，第一角度传感器260用于接收从反射镜片120中靠近固定座100 一侧的镜面反射的激光，并根据接收到的激光确定快轴框112和反射镜片120 在第一方向的旋转角度。

具体的，检测激光发射器270发出的激光照射于反射镜片120中靠近固定座100一侧的镜面上，反射光随反射镜片120的转动而转动，反射光投射在第一角度传感器260上，第一角度传感器260利用镜面与第一角度传感器260之间的位置关系转换为镜面角度信号，实现对反射镜片120转动角度的检测。

需要说明的是，上述方案能够在双轴扫描***正常扫描过程中实现实时检测，对双轴扫描***的正常工作无影响。采用光角度检测方式进行扭动角度检测，相较于压阻式角度检测方式、电容式角度检测方式以及电感式角度检测方式，光角度检测方式的检测精度更高，检测速度更快，实时性更强，且不受工作环境影响。

可以理解的是，在本实施例的其他实时方式中，也可以通过其他结构实现对反射镜片120在第一方向旋转角度的检测，凡是能够精确有效的检测出反射镜扭动角度的结构均在本实施例的保护范围内。

示例性的，第一角度传感器260包括PSD、CMOS或者硅光电池。需要说明的是，本实施例对第一角度传感器260的具体结构不做限定，不限于上述示例，作业人员能够根据实际需要进行合理设置。

本领域技术人员可理解，本文中的“旋转角度”既可包括旋转方向，例如，顺时针或逆时针；也可包括旋转大小，例如5°或8°。

在一实施例中，该双轴振镜10还包括慢轴支架310、第二线圈320、第三磁铁330、第四磁铁340、两个轴承350以及两个轴承座360；慢轴框113设置于慢轴支架310的内侧，慢轴支架310的第一端311与固定支架111的第一端 1111固定连接，慢轴支架310的第二端312与固定座100旋转连接，固定支架 111背离慢轴支架310的第二端1112与固定座100旋转连接；固定座100上沿第二方向Y的两端分别设置一轴承座360，慢轴支架310的第二端312套入一轴承座360中的轴承350，固定支架111的第二端1112套入另一轴承座360中的轴承350；沿第一方向X，第三磁铁330和第四磁铁340设置于慢轴框113的相对两侧，第二线圈320位于慢轴框113的边缘。

其中，慢轴框113通过慢轴支架310和固定支架111与固定座100旋转连接。即，慢轴支架310的第二端312作为起振板直接套入轴承座360中的轴承 350，固定支架111的第二端1112作为起振板直接套入轴承座360中的轴承350。慢轴框113的两侧设置有第三磁铁330和第四磁铁340，第三磁铁330和第四磁铁340相对慢轴框113、其以平行于第二方向Y的一直线为对称轴对称设置；慢轴框113的边缘设置有第二线圈320。当第二线圈320通电时，其在第三磁铁330和第四磁铁340形成的磁场中会产生洛伦磁力，从而使得起振片通过轴承350支撑带动慢轴框310和固定支架111整体旋转，使得反射镜片120绕与快轴梁114的旋转轴(沿第一方向X)垂直的方向(即第二方向Y)旋转，从而实现另一个维度的扫描。

在其他实施方式中，还可仅将图3中的方形区域结构划分为固定支架，振镜驱动架110中的其他结构部件划分为慢轴支架。在此基础上，慢轴框(包围在慢轴支架内)的一端与固定支架连接，慢轴框的另一端与固定座连接。固定座上连线垂直于快轴梁114的两端设置有轴承座360，慢轴支架310的一端(第二端312)作为起振板直接套入轴承座360中的轴承350，慢轴支架310的另一端通过固定支架111后延伸出一个端头作为起振板直接套入轴承座360中的轴承350。慢轴支架310的两侧设置有第三磁铁330和第四磁铁340，第三磁铁 330和第四磁铁340相对慢轴支架310对称设置，慢轴支架310的边缘设置有第二线圈320。当第二线圈320通电时，其在第三磁铁330和第四磁铁340形成的磁场中会产生洛伦磁力，从而使得起振片通过轴承350支撑带动慢轴支架 310和固定支架111整体旋转，使得反射镜片120绕与快轴梁114的旋转轴垂直的方向旋转，从而实现另一个维度的扫描。

如此，慢轴可避免扭力梁设置，即慢轴框113旋转时都无需克服扭力梁的刚度，反射镜片120的旋转不受振动影响，可以延长双轴振镜10的使用寿命。

在一实施例中，该双轴振镜10还包括第二角度传感器370和角度磁铁380；角度磁铁380固定于慢轴支架310的第二端312，第二角度传感器370设置于角度磁铁380背离慢轴支架310的一侧；第二角度传感器370用于感应角度磁铁380的方向和大小以确定慢轴框113的旋转角度。

如此，通过在慢轴支架310的末端设置第二角度传感器370和角度磁铁380，可使角度磁铁380与慢轴支架310同步转动，从而可通过第二角度传感器370 感应角度磁铁380的方向和大小，以确定慢轴支架310的旋转角度，进而确定慢轴框113以及与其联动的反射镜片120的旋转角度。

上述设置，还可简化双轴振镜10的整体体积，有利于其小型化设计。另外，可以避免快轴方向和慢轴方向的相互影响，从而能更准确地测量快轴方向和慢轴方向的各自的旋转角度。

在一实施例中，该双轴振镜10还包括第一轴承盖351和第二轴承盖352，第一轴承盖351和第二轴承盖352分别套合于两个轴承350外侧；还包括两个轴套(图中未示出)，两个轴套分别用于固定轴承350与慢轴支架310的第二端312，以及用于固定轴承350与固定支架111的第二端1112；还包括辅助轴套354，辅助轴套354用于穿过第一轴承盖351，且固定连接慢轴支架310与角度磁铁380。

如此，可利用轴承盖实现对轴承的保护。同时，慢轴方向相关的上述各结构部件连接关系稳固，有利于使双轴振镜10的整体结构稳定，从而有利于延长双轴振镜10的使用寿命。

在一实施例中，该双轴振镜10还包括磁性结构件390，磁性结构件390设置于慢轴框113靠近第三磁铁330的一侧，以及设置于慢轴框113靠近第四磁铁340的一侧；磁性结构件390用于在磁力作用下使反射镜片120在围绕第二方向Y扭动时受力平衡以实现自动复位。

其中，磁性结构件390可以产生磁性作用，使得反射镜片120在围绕第二方向Y旋转时受力平衡从而实现自动复位，同时还可以通过调节磁性结构件的性能，控制这种磁性作用的大小调节振动阻尼的大小。

其中，磁性结构件390的复位原理为：慢轴支架310偏转角度时，由于电压的变化，使得通电电流方向发生改变，在电流方向发生改变的过程中电流值有一个零值的过度，相当于慢轴框113边缘的第二线圈320不通电，从而洛伦磁力消失，而磁性结构件390与第三磁铁330和第四磁铁340之间的受力方向为水平向左向右，绕着轴承350转到水平位置时，力平衡而使慢轴支架310带动慢轴框113复位。

本发明实施例提供的双轴振镜中，固定座100的两端设置有轴承350，慢轴框113远离固定支架111的一端设有第二角度传感器370和角度磁铁380；角度传感器通过感应角度传感器磁铁大方向和大小分别确定慢轴方向的旋转角度，从而确定反射镜片120在第二方向Y上的旋转角度。其中，通过快轴框112 边缘的第一线圈240与两侧磁铁(即第一磁铁220和第二磁铁230)之间的电磁力使得快轴框112绕快轴梁114的旋转轴方向旋转，从而实现一个维度的扫描；通过慢轴框113边缘的第二线圈320与两侧磁铁(即第三磁铁330和第四磁铁340)之间的电磁力使得慢轴框113绕与快轴梁114垂直的方向旋转，从而实现另一个维度的扫描；两维度的延伸方向相互垂直。

在上述实施方式中，本发明实施例的改进点在于：

a.慢轴采用轴承支撑以及一对磁铁实现振镜中的反射镜片在第二方向的旋转的方式，以取代传统克服扭力梁刚度进行旋转的方式，不受振动影响，可以延长振镜的使用寿命。

b.反射镜片在第二方向旋转过程中的复位是通过磁性结构件产生磁力的方式来完成，复位方式简单，且复位精度较高。

c.角度传感器的安装方式：顺着慢轴的方向，在轴承末端设置角度传感器和传感器磁铁，以分别实现对慢轴旋转角度的检测，集成化程度较高，有利于双轴振镜的小型化设计。

可以理解，在另一个实施例中，上述方案中慢轴还可以通过电机来驱动旋转，即第二线圈、第三磁铁和第四磁铁还可以采用电机来代替。具体地，所述慢轴框设置于所述慢轴支架的内侧，所述慢轴支架的第一端与所述固定支架的第一端固定连接，所述慢轴支架的第二端通过所述电机与所述固定座旋转连接，所述固定支架背离所述慢轴支架的第二端与所述固定座旋转连接；所述固定座上沿所述第二方向的两端分别设置一所述轴承座，所述慢轴支架的第二端通过所述电机套入一所述轴承座中的所述轴承，所述固定支架的第二端套入另一所述轴承座中的所述轴承。

在上述实施方式的基础上，本发明实施例还提供了一种激光雷达。该激光雷达可包括上述实施方式提供的任一种双轴振镜，因此，该激光雷达也具有上述实施方式中的双轴振镜所具有的有益效果，相同之处可参照上文中对双轴振镜的解释说明进行理解，在此不再赘述。

在其他实施方式中，激光雷达除包括双轴振镜之外，还可包括本领域技术人员可知的其他结构部件，本发明实施例对此不赘述也不作限定。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种双轴振镜，其特征在于，包括：

固定座；

振镜驱动架，所述振镜驱动架包括固定支架、快轴框、快轴梁和慢轴框；所述快轴框通过所述快轴梁固定连接于所述固定支架的内侧，所述慢轴框固定连接于所述固定支架的外侧，所述振镜驱动架旋转连接于所述固定座中；

反射镜片，安装在所述快轴框中；

其中，所述快轴框通过所述快轴梁产生弹性变形的方式围绕第一方向扭动，所述固定支架、快轴框、快轴梁及慢轴框围绕第二方向相对于所述固定座扭动，所述第一方向与所述第二方向垂直。

2.根据权利要求1所述的双轴振镜，其特征在于，还包括第一磁铁、第二磁铁以及第一线圈；

沿所述第二方向，所述第一磁铁和所述第二磁铁设置于所述快轴框的相对两侧，所述第一线圈位于所述快轴框的边缘。

3.根据权利要求1所述的双轴振镜，其特征在于，还包括检测激光发射器和第一角度传感器；

所述检测激光发射器用于向所述反射镜片中靠近所述固定座的镜面发射激光，所述第一角度传感器用于接收从所述反射镜片中靠近所述固定座的镜面反射的激光，并根据接收到的激光确定所述快轴框和反射镜片在第一方向的旋转角度。

4.根据权利要求3所述的双轴振镜，其特征在于，所述第一角度传感器包括PSD、CMOS或者硅光电池。

5.根据权利要求1所述的双轴振镜，其特征在于，还包括慢轴支架、第二线圈、第三磁铁、第四磁铁、两个轴承以及两个轴承座；

所述慢轴框设置于所述慢轴支架的内侧，所述慢轴支架的第一端与所述固定支架的第一端固定连接，所述慢轴支架的第二端与所述固定座旋转连接，所述固定支架背离所述慢轴支架的第二端与所述固定座旋转连接；所述固定座上沿所述第二方向的两端分别设置一所述轴承座，所述慢轴支架的第二端套入一所述轴承座中的所述轴承，所述固定支架的第二端套入另一所述轴承座中的所述轴承；

沿所述第一方向，所述第三磁铁和所述第四磁铁设置于所述慢轴框的相对两侧，所述第二线圈位于所述慢轴框的边缘。

6.根据权利要求1所述的双轴振镜，其特征在于，还包括慢轴支架、电机、两个轴承以及两个轴承座；

所述慢轴框设置于所述慢轴支架的内侧，所述慢轴支架的第一端与所述固定支架的第一端固定连接，所述慢轴支架的第二端通过所述电机与所述固定座旋转连接，所述固定支架背离所述慢轴支架的第二端与所述固定座旋转连接；所述固定座上沿所述第二方向的两端分别设置一所述轴承座，所述慢轴支架的第二端通过所述电机套入一所述轴承座中的所述轴承，所述固定支架的第二端套入另一所述轴承座中的所述轴承。

7.根据权利要求5或6所述的双轴振镜，其特征在于，还包括第二角度传感器和角度磁铁；

所述第二角度磁铁固定于所述慢轴支架的第二端，所述第二角度传感器设置于所述第二角度磁铁背离所述慢轴支架的一侧；所述第二角度传感器用于感应第二角度磁铁的方向和大小以确定所述慢轴框在第二方向的旋转角度。

8.根据权利要求7所述的双轴振镜，其特征在于，还包括第一轴承盖和第二轴承盖，所述第一轴承盖和所述第二轴承盖分别套合于两个所述轴承外侧；

还包括两个轴套，所述两个轴套分别用于固定所述轴承与所述慢轴支架的第二端，以及用于固定所述轴承与所述固定支架的第二端；

还包括辅助轴套，所述辅助轴套用于穿过所述第一轴承盖，且固定连接所述慢轴支架与所述角度磁铁。

9.根据权利要求5所述的双轴振镜，其特征在于，还包括磁性结构件，所述磁性结构件设置于所述慢轴框靠近所述第三磁铁的一侧，以及设置于所述慢轴框靠近所述第四磁铁的一侧；

所述磁性结构件用于在磁力作用下使所述反射镜片在围绕所述第二方向扭动时受力平衡以实现自动复位。

10.一种激光雷达，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的双轴振镜。

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