CN211466403U - 一种多功能机械手 - Google Patents
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Abstract
一种多功能机械手，包括底板，其特征是：所述底板顶部左端固定安装有夹具，所述底板内部右半部分分别设有顶部与外界连通的第一圆槽和第二圆槽，本实用新型有益的效果是：本实用新型结构简单，操作简便，能够在夹取异形件或者弧形件时自动改变机械手的内角，以便于贴合物体进行夹持，这样一来就无需更换特殊机械手进行夹持，提高了生产效率，在抓取物件进行转动时能够让任梦清楚直观的观测到旋转角度，一旦出现误差人们就可快速修正，防止事故发生，也负了安全生产的理念，而且在对一些物件进行螺丝拆卸时能够自动调整螺丝端头的间距来适应不用的螺丝，这样一来就无需反复更换螺丝刀，大大减轻了工人的劳动力。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种多功能机械手。
背景技术
目前，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，但是现有的机械手在在使用中还存在着一些缺陷，第一、只能对单一物件进行夹取，遇到异形件或者弧形件往往需要更换特殊的机械手，较为麻烦；第二、机械手在抓取物件时需要整体转动，这一步常常用步进电机进行控制，但是使用久了之后转动角度的误差容易累计，人们不易察觉这种误差，不能进行及时调整，第三、在夹取物件时有时需要用到螺丝刀对物件进行拆卸，而现有的机械手无法根据螺丝的大小来进行端头的调节，需要反复更换或切换，不能满足人们使用需求。
实用新型内容
本实用新型要解决上述现有技术存在的问题，提供一种多功能机械手，能够在夹取异形件或者弧形件时自动改变机械手的内角，以便于贴合物体进行夹持，在抓取物件进行转动时能够让任梦清楚直观的观测到旋转角度，一旦出现误差人们就可快速修正，防止事故发生，而且在对一些物件进行螺丝拆卸时能够自动调整螺丝端头的间距来适应不用的螺丝，这样一来就无需反复更换螺丝刀，简单高效，方便快捷，实用性强。
本实用新型解决其技术问题采用的技术方案：这种多功能机械手，包括底板，其特征是：所述底板顶部左端固定安装有夹具，所述底板内部右半部分分别设有顶部与外界连通的第一圆槽和第二圆槽，所述第一圆槽内壁滑动连接有顶部与外界连通的筒套，所述筒套内壁底部固定安装有顶部延伸至筒套上方的升降气缸，所述筒套外侧固定安装有位于底板上方的第一从动齿轮，所述第二圆槽底部固定安装有第一电机，所述第一电机输出轴处固定安装有与第一从动齿轮啮合的第一主动齿轮，所述筒套四周固定安装有与底板顶部固定连接且位于第一从动齿轮下方的环形板，所述环形板内侧固定安装有刻度板，所述刻度板内径大于第一从动齿轮齿顶圆直径，所述第一从动齿轮底部固定安装有与刻度板贴合的指示板，所述刻度板内侧固定安装有用于阻隔指示板的限位板，所述升降气缸顶部固定安装有反Z形板，所述反Z形板左半部顶部固定安装有转换电机，所述转换电机输出轴穿过反Z形板，所述转换电机底部固定安装有固定板，所述固定板底部左半部分顶部固定安装有调节电机，所述调节电机输出轴穿过固定板，所述调节电机底部输出轴固定安装有位于固定板下方的夹持箱，所述夹持箱底部与外界连通，所述夹持箱内部上半部份设有与夹持箱左右两端内壁固定连接的滑动杆，所述夹持箱右端下半部分固定安装有滑动电机，所述滑动电机左端安装有穿过夹持箱右端内壁后与夹持箱左端内壁转动连接的丝杠，所述丝杠左半部分和右半部分分别滑动连接的滑动块，所述滑动块与滑动杆滑动连接，所述丝杠左半部分和右半部分的滑动块底部分别固定安装有对称的凹形块，所述凹形块凹槽开口朝向丝杠中部，所述凹形块中部设有啮合的第二主动齿轮和第二从动齿轮，所述第二主动齿轮和第二从动齿轮内部固定连接有与凹形块顶部内壁和底部内壁转动连接的第一固定轴，所述凹形块顶部固定安装有角度电机，所述第二主动齿轮内部的第一固定轴顶部穿过凹形块顶部后与角度电机连接，所述第二主动齿轮和第二从动齿轮外侧啮合有穿过凹形块前后两端的夹板，所述夹板靠近第二主动齿轮和第二从动齿轮一端内部转动连接有与凹形块顶部内壁和底部内壁固定连接的第二固定轴，所述夹板靠近丝杠一端固定安装有延伸至凹形块外的橡胶夹垫,综上所述，上述设施中，第一主动齿轮和第二从动齿轮规格相同。
为了进一步完善，所述固定板右半部分底部固定安装有螺丝箱，所述螺丝箱内壁底部设有连通外界的十字槽，所述十字槽内壁设有滑动槽，所述滑动槽之间滑动连接有调节块，所述调节块远离十字槽中心一端固定安装有与十字槽远离自身中心一端内壁固定连接的弹簧，所述调节块底部固定安装有延伸至螺丝箱下方的连接柱，所述连接柱底部固定安装有插片，所述调节块顶部固定安装有延伸至螺丝箱内部的延伸杆，所述延伸杆顶部靠近十字槽中心一端固定安装有抵柱，所述抵柱之间抵住有顶部延伸至延伸杆上方的锥形块，所述锥形块顶部固定安装有与螺丝箱内壁滑动连接的压板，所述螺丝箱内壁底部阵列固定安装有与延伸杆交错分布且位于锥形块外的压动气缸，所述压动气缸输出轴与压板底部固定连接。
本实用新型有益的效果是：本实用新型结构简单，操作简便，能够在夹取异形件或者弧形件时自动改变机械手的内角，以便于贴合物体进行夹持，这样一来就无需更换特殊机械手进行夹持，提高了生产效率，在抓取物件进行转动时能够让任梦清楚直观的观测到旋转角度，一旦出现误差人们就可快速修正，防止事故发生，也负了安全生产的理念，而且在对一些物件进行螺丝拆卸时能够自动调整螺丝端头的间距来适应不用的螺丝，这样一来就无需反复更换螺丝刀，大大减轻了工人的劳动力，简单高效，方便快捷，实用性强。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为图1中的局部放大图A；
图3为螺丝箱34的机构示意图；
图4为凹形块27的俯视剖视图；
图5为螺丝箱34的俯视剖视图。
附图标记说明：底板1、环形板2、第一圆槽3、筒套4、限位板5、刻度板6、第一电机7、第二圆槽8、第一主动齿轮9、第一从动齿轮10、指示板11、升降气缸12、反Z形板13、电机14、调节电机15、滑动杆16、固定板17、丝杠18、夹具19、夹持箱20、滑动块21、滑动电机22、夹板23、橡胶夹垫24、第二主动齿轮25、第二从动齿轮26、凹形块27、第一固定轴28、第二固定轴29、角度电机30、十字槽31、锥形块32、压板33、螺丝箱34、抵柱35、弹簧36、连接柱37、滑动槽38、插片39、调节块40、压动气缸41、延伸杆42。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步说明：
参照附图1、2、4：本实施例中这种多功能机械手，包括底板1，其特征是：所述底板1顶部左端固定安装有夹具19，所述底板1内部右半部分分别设有顶部与外界连通的第一圆槽3和第二圆槽8，所述第一圆槽3内壁滑动连接有顶部与外界连通的筒套4，所述筒套 4内壁底部固定安装有顶部延伸至筒套4上方的升降气缸12，所述筒套4外侧固定安装有位于底板1上方的第一从动齿轮10，所述第二圆槽8底部固定安装有第一电机7，所述第一电机7输出轴处固定安装有与第一从动齿轮10啮合的第一主动齿轮9，所述筒套4四周固定安装有与底板1顶部固定连接且位于第一从动齿轮10下方的环形板2，所述环形板2 内侧固定安装有刻度板6，所述刻度板6内径大于第一从动齿轮10齿顶圆直径，所述第一从动齿轮10底部固定安装有与刻度板6贴合的指示板11，所述刻度板6内侧固定安装有用于阻隔指示板11的限位板5，所述升降气缸12顶部固定安装有反Z形板13，所述反Z形板13左半部顶部固定安装有转换电机14，所述转换电机14输出轴穿过反Z形板13，所述转换电机14底部固定安装有固定板17，所述固定板17底部左半部分顶部固定安装有调节电机15，所述调节电机15输出轴穿过固定板17，所述调节电机15底部输出轴固定安装有位于固定板17下方的夹持箱20，所述夹持箱20底部与外界连通，所述夹持箱20内部上半部份设有与夹持箱20左右两端内壁固定连接的滑动杆16，所述夹持箱20右端下半部分固定安装有滑动电机22，所述滑动电机22左端安装有穿过夹持箱20右端内壁后与夹持箱20 左端内壁转动连接的丝杠18，所述丝杠18左半部分和右半部分分别滑动连接的滑动块21，所述滑动块21与滑动杆16滑动连接，所述丝杠18左半部分和右半部分的滑动块21底部分别固定安装有对称的凹形块27，所述凹形块27凹槽开口朝向丝杠18中部，所述凹形块 27中部设有啮合的第二主动齿轮25和第二从动齿轮26，所述第二主动齿轮25和第二从动齿轮26内部固定连接有与凹形块27顶部内壁和底部内壁转动连接的第一固定轴28，所述凹形块27顶部固定安装有角度电机30，所述第二主动齿轮25内部的第一固定轴28顶部穿过凹形块27顶部后与角度电机30连接，所述第二主动齿轮25和第二从动齿轮26外侧啮合有穿过凹形块27前后两端的夹板23，所述夹板23靠近第二主动齿轮25和第二从动齿轮 26一端内部转动连接有与凹形块27顶部内壁和底部内壁固定连接的第二固定轴29，所述夹板23靠近丝杠18一端固定安装有延伸至凹形块27外的橡胶夹垫24。
参照附图1、3、5：所述固定板17右半部分底部固定安装有螺丝箱34，所述螺丝箱34内壁底部设有连通外界的十字槽31，所述十字槽31内壁设有滑动槽38，所述滑动槽38之间滑动连接有调节块40，所述调节块40远离十字槽31中心一端固定安装有与十字槽31远离自身中心一端内壁固定连接的弹簧36，所述调节块40底部固定安装有延伸至螺丝箱34 下方的连接柱37，所述连接柱37底部固定安装有插片39，所述调节块40顶部固定安装有延伸至螺丝箱34内部的延伸杆42，所述延伸杆42顶部靠近十字槽31中心一端固定安装有抵柱35，所述抵柱35之间抵住有顶部延伸至延伸杆42上方的锥形块32，所述锥形块32 顶部固定安装有与螺丝箱34内壁滑动连接的压板33，所述螺丝箱34内壁底部阵列固定安装有与延伸杆42交错分布且位于锥形块32外的压动气缸41，所述压动气缸41输出轴与压板33底部固定连接。
使用时，启动第一电机7带动第一主动齿轮9旋转，第一主动齿轮9旋转带动第一从动齿轮10旋转，第一从动齿轮10旋转带动升降气缸12旋转，此时指示板11贴着刻度板6 进行移动，这样一来人们就能直观的察觉到升降气缸12的旋转角度，进而控制夹持工件后的移动方位，限位板5能够限制升降气缸12的旋转角度，控制升降气缸12升降能够调节固定板17距离夹具19的高度，当需要对物体进行夹持时转换电机14旋转将夹持箱20转动到夹具19上方，调节电机15带动固定板17旋转将夹持箱20转动到合适位置(根据工件形状而定)，角度电机30带动第二主动齿轮25旋转，第二主动齿轮25旋转使得夹板23 能够根据工件形状进行贴合夹持，滑动电机22运行带动丝杠18旋转，丝杠18旋转使得夹板23能够调节夹紧力，当某些工件需要拧开螺丝时，转换电机14将螺丝箱34转动到夹具 19上方，压动气缸41带动压板33下降使得锥形块32能够推开延伸杆42，从而使得调节块40之间的间距能够调节，以适应不同型号的螺丝。
虽然本实用新型已通过参考优选的实施例进行了图示和描述，但是，本专业普通技术人员应当了解，在权利要求书的范围内，可作形式和细节上的各种各样变化。
Claims (2)
1.一种多功能机械手，包括底板(1)，其特征是：所述底板(1)顶部左端固定安装有夹具(19)，所述底板(1)内部右半部分分别设有顶部与外界连通的第一圆槽(3)和第二圆槽(8)，所述第一圆槽(3)内壁滑动连接有顶部与外界连通的筒套(4)，所述筒套(4)内壁底部固定安装有顶部延伸至筒套(4)上方的升降气缸(12)，所述筒套(4)外侧固定安装有位于底板(1)上方的第一从动齿轮(10)，所述第二圆槽(8)底部固定安装有第一电机(7)，所述第一电机(7)输出轴处固定安装有与第一从动齿轮(10)啮合的第一主动齿轮(9)，所述筒套(4)四周固定安装有与底板(1)顶部固定连接且位于第一从动齿轮(10)下方的环形板(2)，所述环形板(2)内侧固定安装有刻度板(6)，所述刻度板(6)内径大于第一从动齿轮(10)齿顶圆直径，所述第一从动齿轮(10)底部固定安装有与刻度板(6)贴合的指示板(11)，所述刻度板(6)内侧固定安装有用于阻隔指示板(11)的限位板(5)，所述升降气缸(12)顶部固定安装有反Z形板(13)，所述反Z形板(13)左半部顶部固定安装有转换电机(14)，所述转换电机(14)输出轴穿过反Z形板(13)，所述转换电机(14)底部固定安装有固定板(17)，所述固定板(17)底部左半部分顶部固定安装有调节电机(15)，所述调节电机(15)输出轴穿过固定板(17)，所述调节电机(15)底部输出轴固定安装有位于固定板(17)下方的夹持箱(20)，所述夹持箱(20)底部与外界连通，所述夹持箱(20)内部上半部份设有与夹持箱(20)左右两端内壁固定连接的滑动杆(16)，所述夹持箱(20)右端下半部分固定安装有滑动电机(22)，所述滑动电机(22)左端安装有穿过夹持箱(20)右端内壁后与夹持箱(20)左端内壁转动连接的丝杠(18)，所述丝杠(18)左半部分和右半部分分别滑动连接的滑动块(21)，所述滑动块(21)与滑动杆(16)滑动连接，所述丝杠(18)左半部分和右半部分的滑动块(21)底部分别固定安装有对称的凹形块(27)，所述凹形块(27)凹槽开口朝向丝杠(18)中部，所述凹形块(27)中部设有啮合的第二主动齿轮(25)和第二从动齿轮(26)，所述第二主动齿轮(25)和第二从动齿轮(26)内部固定连接有与凹形块(27)顶部内壁和底部内壁转动连接的第一固定轴(28)，所述凹形块(27)顶部固定安装有角度电机(30)，所述第二主动齿轮(25)内部的第一固定轴(28)顶部穿过凹形块(27)顶部后与角度电机(30)连接，所述第二主动齿轮(25)和第二从动齿轮(26)外侧啮合有穿过凹形块(27)前后两端的夹板(23)，所述夹板(23)靠近第二主动齿轮(25)和第二从动齿轮(26)一端内部转动连接有与凹形块(27)顶部内壁和底部内壁固定连接的第二固定轴(29)，所述夹板(23)靠近丝杠(18)一端固定安装有延伸至凹形块(27)外的橡胶夹垫(24)。
2.根据权利要求1所述的多功能机械手，其特征是：所述固定板(17)右半部分底部固定安装有螺丝箱(34)，所述螺丝箱(34)内壁底部设有连通外界的十字槽(31)，所述十字槽(31)内壁设有滑动槽(38)，所述滑动槽(38)之间滑动连接有调节块(40)，所述调节块(40)远离十字槽(31)中心一端固定安装有与十字槽(31)远离自身中心一端内壁固定连接的弹簧(36)，所述调节块(40)底部固定安装有延伸至螺丝箱(34)下方的连接柱(37)，所述连接柱(37)底部固定安装有插片(39)，所述调节块(40)顶部固定安装有延伸至螺丝箱(34)内部的延伸杆(42)，所述延伸杆(42)顶部靠近十字槽(31)中心一端固定安装有抵柱(35)，所述抵柱(35)之间抵住有顶部延伸至延伸杆(42)上方的锥形块(32)，所述锥形块(32)顶部固定安装有与螺丝箱(34)内壁滑动连接的压板(33)，所述螺丝箱(34)内壁底部阵列固定安装有与延伸杆(42)交错分布且位于锥形块(32)外的压动气缸(41)，所述压动气缸(41)输出轴与压板(33)底部固定连接。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112518271A (zh) * | 2020-11-26 | 2021-03-19 | 江苏欧姆圣智能装备股份有限公司 | 机械手自动换轮装置 |
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2019
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| CN112518271A (zh) * | 2020-11-26 | 2021-03-19 | 江苏欧姆圣智能装备股份有限公司 | 机械手自动换轮装置 |
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