CN211442554U - 一种多功能agv车辆 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种多功能AGV车辆，包括车体，所述车体包括车架，其特征在于，还包括竖直升降装置、设置于所述竖直升降装置的推动部、夹具组件设置于夹具组件的接触部，所述竖直升降装置和夹具组件分别固定于所述车架，竖直升降装置用于驱动推动部竖直升/降，推动部用于推动被搬运设备的轮轴，夹具组件用于驱动接触部横向伸/缩，接触部用于卡住被搬运设备的车轮。本AGV车辆，采用抛送的方式为被搬运设备提供动力并实现设备的转运，不仅结构简单，而且搬运效率高，尤其适用于搬运轮对和设置有轮对的设备。

Description

一种多功能AGV车辆

技术领域

本实用新型涉及于轨道交通技术领域，具体涉及一种多功能AGV车辆。

背景技术

AGV车辆是自动导引小车(Automated Guided Vehicle)的简称，通常是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，也是工业应用中不需驾驶员的一种搬运车；在 AGV车辆的实际运行过程中，通常通过控制器(如电脑主机、单片机、车载主机等)来控制其行进路线以及行为、或利用电磁轨道来设定其行进路线，电磁轨道通常粘贴于地面，AGV车辆依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

随着技术的进步，AGV车辆在轨道交通领域中也有了广泛的应用，通常用来自动运输或搬运轨道交通设备，如转向架、轮对等；然而，现有技术中的AGV 车辆，一方面存在搬运过程耗时长、效率低的问题，另一方面存在功能单一、通用性差的问题，不便于搬运轮对及设置有轮对的设备，如转向架等。

实用新型内容

为改善现有技术中所存在的不足，本实用新型提供了一种多功能AGV车辆，搬运效率高，不仅可以采用抛送的方式为被搬运设备提供动力并实现设备的转运，而且可以通过约束车轮的方式驱动被搬运设备移动，达到搬运的目的，尤其适用于在不同场合中搬运轮对及设置有轮对的设备。

本实用新型所采用的技术方案是：

一种多功能AGV车辆，包括车体，所述车体包括车架，还包括竖直升降装置、设置于所述竖直升降装置的推动部、夹具组件设置于夹具组件的接触部，所述竖直升降装置和夹具组件分别固定于所述车架，竖直升降装置用于驱动推动部竖直升/降，推动部用于推动被搬运设备的轮轴，夹具组件用于驱动接触部横向伸/缩，接触部用于卡住被搬运设备的车轮。在本方案中，单独使用推动部推动被搬运设备的轮轴，可以为被搬运设备提供动力，从而实现抛送的方式转移被搬运设备，单独使用夹具组件中的接触部卡住被搬运设备的车轮，可以快速连接被搬运设备，以便同步转运被搬运设备；上述两种搬运方式可以适用于不同场合或不同需求的情况下搬运轮对及设置有轮对的设备等，且搬运过程简单、方便，搬运效率高，此外，上述两种搬运方式的结合，不仅可以有效避免搬运过程中，被搬运设备脱离AGV车辆的问题，从而使得搬运过程中更稳定，而且可以实现被搬运设备多点受力，有利于受力更平衡，确保被搬运设备沿设定的路线前行。

进一步的，所述车体还车壳，所述车壳固定于所述车架，所述竖直升降装置和夹具组件分别设置于所述车壳内，且车壳的上表面对应所述推动部的位置处设置有第一开口，车壳侧面上对应所述接触部的位置处设置有第二开口。第一开口的设置，以便推动部在升降装置的驱动下竖直延伸出车壳，从而推动被搬运设备，也便于推动部通过所述开口收纳到车壳内；此外，开口可以在推动部横向受力时，对推动部起到支撑作用，防止推动部在被搬运设备的挤压下倾斜。

一种方案，所述升降装置包括动力源，所述动力源为电动推杆、电液推杆、气缸或液压缸，所述动力源包括缸体和设置于缸体的推杆，缸体固定于车体或设置于车体的机架，所述推杆的一端设置有升降块，所述推动部固定于所述升降块。利用推杆的伸/缩实现推动部的升/降。

另一种方案，所述升降装置包括动力源和升降机构，所述动力源为电机，所述升降机构包括螺杆、升降块和稳定杆，所述螺杆与稳定杆平行，且螺杆和稳定杆的两端分别竖直固定于所述车体或机架，所述螺杆设置有外螺纹，所述升降块设置有通孔和螺纹孔，所述螺纹孔设置有与所述外螺纹相适配的内螺纹，升降块通过所述螺纹孔套设于螺杆，并通过所述通孔套设于稳定杆，所述推动部的一端固定于所述升降块，电机用于驱动螺杆转动。在该方案中，螺杆与升降块可以构成螺旋传动机构，以便在电机的驱动下使得升降块沿螺杆移动，从而实现稳定件的伸/缩，而通过设置稳定杆，可以有效增加升降块沿螺杆移动过程中的稳定性。

为便于布置动力源，进一步的，还包括传动机构，所述传动机构分别与所述动力源及所述升降机构相连，用于传动。通过设置传动机构可以合理的设置动力源的位置，从而有利于整个车体的结构更加紧凑。

优选的，所述传动机构为带传动机构、链传动机构、齿轮传动机构、涡轮- 蜗杆传动结构或齿轮-齿条传动机构中的一种或多种的组合。

可选的，所述推动部为板状、杆状或柱状结构。只需突出车体，以便抵靠住被搬运设备的一侧，如抵靠住轮对中轮轴的一侧，以便利用车体的动力推动被搬运设备移动。

优选的，所述车架的两侧分别相互对称的设置有两个所述夹具组件，四个夹具组件分别用于向车体的左右两侧动作；

所述夹具组件分别包括一个所述接触部，车架同一侧的两个接触部相互配合，并用于卡住同一车轮的前端和后端，或一个接触部用于卡住一个车轮的前端，另一个车轮用于卡住另一个车轮的后端；

或，所述夹具组件分别包括两个所述接触部，所述同一夹具组件的两个接触部分别用于卡住同一车轮的前端和后端。在本方案中，通过在车体的两侧的分别设置两个夹具组件，以便通过两个夹具组件的配合卡住一侧的车轮，从而可以方便、高效的实现AGV车辆与被搬运设备的连接，使得AGV车辆可以推动被搬运设备移动和停止，相比于现有技术，取消了对被搬运设备的吊装过程，使得搬运成本大大降低、搬运效率大大提高，而且本AGV车辆体积较小，能有效搬运轮对、转向架等大质量设备，且在搬运完成后，AGV车辆与被搬运设备之间非常容易分离；此外，在本方案中，AGV车辆具有三种卡住或夹紧被搬运设备车轮的方式，有利于夹具组件的安装设置更加灵活，使得本AGV车辆的结构更加丰富多样，有利于改善夹具组件的受力，提高AGV车辆的使用寿命。

优选的，所述夹具组件包括安装架、驱动部和导向部，其中，所述导向部包括固定件和移动件，所述固定件的一端固定于所述车架，固定件设置有导向腔，所述移动件的一端设置于所述导向腔内，固定件与移动件构成移动副；所述移动件的另一端固定于所述安装架，所述接触部安装于所述安装架；所述驱动部固定于车架，并与所述安装架相连，用于驱动安装架横向伸/缩。以便实现接触部的横向伸/缩，从而可以方便的卡住车轮和脱离车轮。

优选的，所述驱动部为电动推杆、电液推杆、气缸、液压缸、丝杠螺母传动机构或链传动机构。以便驱动安装架横向伸/缩。

优选的，所述接触部包括承载柱，所述承载柱的一端固定于所述安装架，所述承载柱用于卡住车轮，或在进一步的方案中，接触部包括承载柱和滚轮，所述滚轮套设于所述承载柱，滚轮能够相对于承载柱转动，所述承载柱的一端固定于所述安装架，滚轮用于接触被搬运设备的车轮，以便减少摩擦力。

为便于控制，进一步的，还包括控制器，所述控制器分别与所述动力源及所述驱动部相连，控制器用于控制推动部的升/降，及控制接触部的伸/缩。

为提高效率，进一步的，所述车体还包括行走轮、动力部、还包括用于检测车体行进速度的速度检测部和/或用于检测沿车体行进方向是/否有障碍物的障碍物检测部，行走轮与所述动力部相连，动力部用于在控制器的控制下驱动行走轮转动，所述速度检测部和障碍物检测部分别与所述控制器相连，控制器用于在车体的行进速度达到所设定的速度时控制动力部减速或停车，及用于在检测到沿车体行进方向有障碍物时控制动力部减速或停车。本方案提供的AGV车辆用于搬运放置在轨道上的被搬运设备，如轮对或设置有轮对的设备，如转向架等，设置于车体的推动部用于在车体的带动下接触被搬运设备，动力部在控制器的控制下启动，并逐渐加速，在这个过程中，利用推动部同步推动被搬运设备沿轨道移动；在车体加速的过程中，如果障碍物检测部检测到前方有障碍，会产生感应信号并传输给控制器，控制器接收到所述感应信号后，立刻控制动力部减速或停车，使得被搬运设备与推动部可以自动分离，实现对被搬运设备的抛送，而分离后的被搬运设备可以继续沿轨道运行；在车体加速的过程中，速度检测部会检测车体的实时车速并传输给控制器，当所述车速大于或等于所设定的速度时，控制器立刻控制动力部减速或停车，使得被搬运设备与推动部可以自动分离，实现对被搬运设备的抛送，而分离后的被搬运设备可以继续沿轨道运行；利用本方案所提供的AGV车辆，结构简单，可以沿轨道推动轮对及设置有轮对的设备，不仅不需要承载被搬运设备的重量，而且不需要AGV车辆在整个搬运过程中与被搬运设备同步，既有利于简化搬运过程，又可以有效提高搬运效率，尤其适用于搬运设置于轨道的轮对及设置有轮对的设备。

在进一步的方案中，还包括限位传感器，所述限位传感器固定于车体或机架，并与所述控制器相连，用于在升降块动作到位时产生感应信号并传输给控制器。以便通过控制器精确控制推动部升/降。

优选，所述限位传感器可以为对射型光电传感器、光电开关等。

优选的，所述速度检测部为编码器，所述动力部包括驱动电机，所述编码器设置于所述驱动电机，并与所述控制器相连，用于检测电机的转速。通过检测驱动电机的转速，控制器可以方便的计算出车体的行进速度。

优选的，所述障碍物检测部为反射式激光传感器。

与现有技术相比，使用本实用新型提供的一种多功能AGV车辆，结构紧凑，搬运效率高，不仅可以采用抛送的方式为被搬运设备提供动力并实现设备的转运，而且可以通过约束车轮的方式驱动被搬运设备移动，达到搬运的目的，尤其适用于在不同场合中搬运轮对及设置有轮对的设备。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实施例1中提供的一种AGV车辆的结构示意图。

图2为本实施例1中提供的一种AGV车辆中，一种升降装置的结构示意图之一。

图3为本实施例1中提供的一种AGV车辆中，一种升降装置的结构示意图之二。

图4为将图1所示的升降装置设置于车体内后，侧视图的局部剖视图。

图5为本实施例1中提供的一种AGV车辆推动轮对时的示意图。

图6为本实施例1中提供的一种AGV车辆中，夹具组件处于收缩状态的局部结构示意图(俯视)。

图7为本实施例1中提供的一种AGV车辆，夹具组件处于展开状态的局部结构示意图(俯视)。

图8为图7的A-A向视图。

图9为图1的俯视图，夹持组件均处于展开状态。

图10为本实施例1中提供的一种AGV车辆，卡住转向架时的俯视图。

图11为本实施例1中提供的另一种AGV车辆，夹具组件处于展开状态。

图12为采用图7所示的AGV车辆，采用第一种方式卡住转向架时的俯视图。

图13为采用图7所示的AGV车辆，采用第二种方式卡住转向架时的侧视图。

图14为采用图7所示的AGV车辆，采用第三种方式卡住转向架时的侧视图。

图中标记说明

轮对100、轮轴101、车轮102、轨道104、电磁轨道105、转向架106、

车体200、车架201、车壳202、第一开口203、第二开口204、行走轮205、

推动部301、

升降块403、机架404、螺杆405、稳定杆406、链轮407、电机408、限位条409、限位传感器410、链条411、

夹具组件500、安装架501、缸体502、推杆503、固定件504、移动件505、导向腔506、接触部507、支撑轮508。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

请参考图1和图2，本实施例中提供了一种多功能AGV车辆，包括车体200，所述车体200包括车架201和车壳202，所述车壳202固定于所述车架201，如图所示，以便实现对车架201的封闭或半封闭；车体200还包括动力部、行走轮205和控制器，而所述动力部和控制器分别设置于车壳202的内部，行走轮 205设置于车架201的底部，用于接触地面，控制器与动力部相连，便于控制车速；在本实施例中，所述动力部可以采用现有AGV车辆中常用的动力部(动力总成)，例如在本实施例中，所述动力部包括驱动电机408、动力传动机构以及用于实现车体200转向的转向机构等，这里不再一一举例说明。

在本实施例中，所述车体200还设置有蓄电池组，蓄电池组与所述动力部相连，用于供电。

由于本实施例所提供的是无需人工控制的AGV车辆，所述车体200还设置有用于现有AGV车辆的导引装置，所述导引装置与控制器相连，控制器通过引导装置控制车体200沿设定的路线行进；作为举例，在本实施例中，所述导引装置可以优先采用RFID感应器，在设定的行进路线上设置有电磁轨道105，所述电磁轨道105与被搬运设备运行的轨道104平行，可以设置于所述轨道104 之外，也可以设置于所述两条轨道104之间，控制器通过RFID感应器感应电磁轨道105所带来的讯息控制车体200沿电磁轨道105运行，如前进、后退、转向等，均为现有技术，这里不再赘述。

而现有技术中，轮对100通常由轮轴101和设置于轮轴101两端的车轮102 构成，如图1和图2所示，所述两个车轮102分别与轨道104相适配，以便沿轨道104运行；而转向架106是由两个轮对100构成，这里不再赘述。

如图所示，在本实施例中，还包括竖直升降装置、设置于所述竖直升降装置的推动部301、夹具组件500设置于夹具组件500的接触部507，所述竖直升降装置和夹具组件500分别固定于所述车架201，竖直升降装置用于驱动推动部 301竖直升/降，推动部301用于推动被搬运设备的轮轴101，夹具组件500用于驱动接触部507横向伸/缩，接触部507用于卡住被搬运设备的车轮102。在本实施例中，单独使用推动部301推动被搬运设备的轮轴101，可以为被搬运设备提供动力，从而实现抛送的方式转移被搬运设备，单独使用夹具组件500中的接触部507卡住被搬运设备的车轮102，可以快速连接被搬运设备，以便同步转运被搬运设备；上述两种搬运方式可以适用于不同场合或不同需求的情况下搬运轮对100及设置有轮对100的设备等，且搬运过程简单、方便，搬运效率高，此外，上述两种搬运方式的结合，不仅可以有效避免搬运过程中，被搬运设备脱离AGV车辆的问题，从而使得搬运过程中更稳定，而且可以实现被搬运设备多点受力，有利于受力更平衡，确保被搬运设备沿设定的路线前行。

在本实施例中，所述竖直升降装置和夹具组件500分别设置于所述车壳202 内，且车壳202的上表面对应所述推动部301的位置处设置有第一开口203，车壳202侧面上对应所述接触部507的位置处设置有第二开口204，如图所示；第一开口203的设置，以便推动部301在升降装置的驱动下竖直延伸出车壳202，从而推动被搬运设备，也便于推动部301通过所述开口收纳到车壳202内；此外，开口可以在推动部301横向受力时，对推动部301起到支撑作用，防止推动部301在被搬运设备的挤压下倾斜。

进一步的，所述升降装置包括动力源，所述动力源为电机408、电动推杆、电液推杆503、气缸或液压缸等。

作为一种实施方式，如图3-图5所示，所述动力源为电动推杆，所述动力源包括缸体502和设置于缸体502的推杆503，缸体502固定于车体200或设置于车体200的机架404，所述推杆503的一端设置有升降块403，所述推动部301 相连；所述推动部301固定于所述升降块403，从而实现推动部301的升/降。可以理解，采用电液推杆503、气缸及液压缸也能实现相同的效果，这里不再赘述。

作为另一种实施方式，如图3、图6、图7及图8所示，所述动力源为电机 408，所述升降装置还包括升降机构，所述升降机构包括螺杆405、升降块403 和稳定杆406，如图6、图7所示，所述螺杆405与稳定杆406平行，且螺杆405 和稳定杆406的两端分别竖直固定于所述车体200或机架404，机架404固定于车体200，所述螺杆405设置有外螺纹，所述升降块403设置有通孔和螺纹孔，所述螺纹孔设置有与所述外螺纹相适配的内螺纹，升降块403通过所述螺纹孔套设于螺杆405，并通过所述通孔套设于稳定杆406，所述推动部301的一端固定于所述升降块403，电机408与所述螺杆405相连，用于驱动螺杆405转动。在该方案中，螺杆405与升降块403可以构成螺旋传动机构，以便在电机408 的驱动下使得升降块403沿螺杆405移动，从而实现稳定件的伸/缩，而通过设置稳定杆406，可以有效增加升降块403沿螺杆405移动过程中的稳定性。

为便于布置电机408，在进一步的方案中，所述升降装置还包括传动机构，所述传动机构分别与所述电机408及所述升降机构相连，用于传动。通过设置传动机构可以合理的设置动力源的位置，从而有利于整个车体200的结构更加紧凑。

作为优选，所述传动机构可以为带传动机构、链传动机构、齿轮传动机构、涡轮-蜗杆传动结构或齿轮-齿条传动机构中的一种或多种的组合。在本实施例中，采用的是链传动机构，所述链传动机构包括两个链轮407和链条411，所述两个链轮407分别固定于电机408的输出轴和螺杆405，如图6及图8所示，链条411绷紧在两个链轮407上，以便进行传动。

可以理解，所述推动部301的设置位置可以多种，作为优选，所述推动部 301可以设置于车体200的上部和/或设置于车体200的侧面，以便满足不同场合的需求，作为举例，如图1和图2所示，在本实施例中，所述推动部301设置于车体200上部中间位置处。

在本实施例中，推动部301可以有多种实施方式，只需突出车体200，以便抵靠住被搬运设备的一侧，如抵靠住轮对100中轮轴101的一侧，以便利用车体200的动力推动被搬运设备移动，作为优选，所述推动部301可以为板状、杆状或柱状结构，作为举例，如图1和图2所示，在本实施例中，所述推动部 301采用的是T形板状结构，为实现缓冲和减震，所述推动部301的侧面设置缓冲层，如图1和图2所示，缓冲层可以为橡胶层。

可以理解，在恩实施例中，所述夹具组件500具有多种实施方式，作为举例，所述夹具组件500包括安装架501、驱动部和导向部，其中，所述导向部包括固定件504和移动件505，所述固定件504的一端固定于所述车架201，固定件504设置有导向腔506，所述移动件505的一端设置于所述导向腔506内，固定件504与移动件505构成移动副；所述移动件505的另一端固定于所述安装架501，所述接触部507安装于所述安装架501；所述驱动部固定于车架201，并与所述安装架501相连，用于驱动安装架501横向伸/缩。以便实现接触部507 的横向伸/缩，从而可以方便的卡住车轮102和脱离车轮102。

作为举例，在本实施例中，所述导向腔506为矩形结构，而所述固定件504 和移动件505均可以为方管，且移动件505套设在固定件504内，通过固定件 504与移动件505侧壁之间的接触，有利于提高承载能力。

作为优选，所述驱动部可以为电动推杆、电液推杆503、气缸、液压缸、丝杠螺母传动机构或链传动机构；以便驱动安装架501横向伸/缩。作为举例，驱动部采用的是电动推杆，如图所示，所述电动推杆包括缸体502、设置于缸体 502的推杆503，所述缸体502固定于车体200或安装架501，推杆503与所述安装架501或车体200相连，利用推杆503的伸/缩可以实现安装架501的伸/ 缩，从而有效控制接触部507的位置；可以理解，采用电液推杆503、气缸以及液压缸时也具有相同的效果，这里不再举例说明。

可以理解，所述接触部507具有多种实施方式，只需能卡住车轮102即可，优选的，所述接触部507包括承载柱，所述承载柱的一端固定于所述安装架501，所述承载柱用于卡住车轮102，或在进一步的方案中，接触部507包括承载柱和滚轮，所述滚轮套设于所述承载柱，滚轮能够相对于承载柱转动，所述承载柱的一端固定于所述安装架501，滚轮用于接触被搬运设备的车轮102，以便减少摩擦力。

使得夹具组件500更稳定，在进一步的方案中，所述安装架501还设置有支撑轮508，如图所示，所述支撑轮508优先采用万向轮。用于为夹具组件500 起到支撑作用，以便承力。

在本实施例中，所述控制器分别与所述动力源及所述驱动部相连，控制器用于控制推动部301的升/降，及控制接触部507的伸/缩，这里不再赘述。

实施例2

实施例2与上述实施例1的主要区别在于，本实施例中，所述车体200还设置有用于检测车体200行进速度的速度检测部和/或用于检测沿车体200行进方向是/否有障碍物的障碍物检测部，行走轮205与所述动力部相连，动力部用于在控制器的控制下驱动行走轮205转动，所述速度检测部和障碍物检测部分别与所述控制器相连，控制器用于在车体200的行进速度达到所设定的速度时控制动力部减速或停车，及用于在检测到沿车体200行进方向有障碍物时控制动力部减速或停车。本方案提供的AGV车辆用于搬运放置在轨道104上的被搬运设备，如轮对100或设置有轮对100的设备，如转向架106等，设置于车体200 的推动部301用于在车体200的带动下接触被搬运设备，动力部在控制器的控制下启动，并逐渐加速，在这个过程中，利用推动部301同步推动被搬运设备沿轨道104移动；在车体200加速的过程中，如果障碍物检测部检测到前方有障碍，会产生感应信号并传输给控制器，控制器接收到所述感应信号后，立刻控制动力部减速或停车，使得被搬运设备与推动部301可以自动分离，实现对被搬运设备的抛送，而分离后的被搬运设备可以继续沿轨道104运行；在车体 200加速的过程中，速度检测部会检测车体200的实时车速并传输给控制器，当所述车速大于或等于所设定的速度时，控制器立刻控制动力部减速或停车，使得被搬运设备与推动部301可以自动分离，实现对被搬运设备的抛送，而分离后的被搬运设备可以继续沿轨道104运行；利用本方案所提供的AGV车辆，结构简单，可以沿轨道104推动轮对100及设置有轮对100的设备，不仅不需要承载被搬运设备的重量，而且不需要AGV车辆在整个搬运过程中与被搬运设备同步，既有利于简化搬运过程，又可以有效提高搬运效率，尤其适用于搬运设置于轨道104的轮对100及设置有轮对100的设备。

作为举例，所述障碍物检测部可以采用现有的距离障碍物传感器或距离传感器，本实施例中采用的是反射式激光传感器，反射式激光传感器与控制器相连，用于检测车体200前方是/否有障碍物。

用于检测速度的速度检测部有多种实施方式，作为举例，所述速度检测部采用的是编码器，所述编码器设置于动力部的驱动电机408，并与所述控制器相连，用于检测电机408的转速；通过检测驱动电机408的转速，控制器可以方便的计算出车体200的行进速度，计算过程这里不再赘述。

为便于检测障碍物，尤其是轨道104上的障碍物，在优选的方案中，所述障碍物检测部设置于所述车体200的端部，从而可以更方便、有效的检测车体 200行进前方是否有障碍物，尤其是检测前方的轨道104上是否有被搬运的设备。

在更完善的方案中，所述控制器可以现有AGV车辆中常用的控制器，如单片机、PLC或ARM芯片等。

为精确控制推动部301的升/降，在进一步的方案中，还包括限位传感器410，所述限位传感器410固定于车体200或机架404，并与所述控制器相连，用于在升降块403动作到位时产生感应信号并传输给控制器，以便通过控制器精确控制推动部301升/降。作为举例，在本实施中，包括两个限位传感器410，如图 6、图7及图8所示，所述两个限位传感器410分别固定于所述机架404，并分别与所述控制器相连，两个限位传感器410分别用于在升降块403上升到设定的位置及下降到设定的位置时产生感应信号，并传输给控制器。通过设置限位传感器410，可以利用控制器精确的控制推动部301上升和下降的位置，以便精确的控制推动部301运动，而且，通过调节两个限位传感器410的位置，可以有效调节推动部301的上升距离，从而有效控制推动部301突出车体200的距离。如图6、图7及图8所示，为便于布置两个限位传感器410，升降块403还设置有限位条409，限位条409水平设置，并与升降块403同步动作，限位条 409用于与限位传感器410相配合，以便触发限位传感器410产生感应信号。

在优选的方案中，所述限位传感器410可以为对射型光电传感器、光电开关等。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多功能AGV车辆，包括车体，所述车体包括车架，其特征在于，还包括竖直升降装置、设置于所述竖直升降装置的推动部、夹具组件设置于夹具组件的接触部，所述竖直升降装置和夹具组件分别固定于所述车架，竖直升降装置用于驱动推动部竖直升/降，推动部用于推动被搬运设备的轮轴，夹具组件用于驱动接触部横向伸/缩，接触部用于卡住被搬运设备的车轮。

2.根据权利要求1所述的多功能AGV车辆，其特征在于，所述车体还车壳，所述车壳固定于所述车架，所述竖直升降装置和夹具组件分别设置于所述车壳内，且车壳的上表面对应所述推动部的位置处设置有第一开口，车壳侧面上对应所述接触部的位置处设置有第二开口。

3.根据权利要求1所述的多功能AGV车辆，其特征在于，所述升降装置包括动力源，所述动力源为电动推杆、电液推杆、气缸或液压缸，所述动力源包括缸体和设置于缸体的推杆，缸体固定于车体或设置于车体的机架，所述推杆的一端设置有升降块，所述推动部固定于所述升降块；

或，所述升降装置包括动力源和升降机构，所述动力源为电机，所述升降机构包括螺杆、升降块和稳定杆，所述螺杆与稳定杆平行，且螺杆和稳定杆的两端分别竖直固定于所述车体或机架，所述螺杆设置有外螺纹，所述升降块设置有通孔和螺纹孔，所述螺纹孔设置有与所述外螺纹相适配的内螺纹，升降块通过所述螺纹孔套设于螺杆，并通过所述通孔套设于稳定杆，所述推动部的一端固定于所述升降块，电机用于驱动螺杆转动。

4.根据权利要求3所述的多功能AGV车辆，其特征在于，还包括传动机构，所述传动机构分别与所述动力源及所述升降机构相连，用于传动；所述传动机构为带传动机构、链传动机构、齿轮传动机构、涡轮-蜗杆传动结构或齿轮-齿条传动机构中的一种或多种的组合。

5.根据权利要求3-4任一所述的多功能AGV车辆，其特征在于，所述车架的两侧分别相互对称的设置有两个所述夹具组件，四个夹具组件分别用于向车体的左右两侧动作；所述夹具组件分别包括一个所述接触部，车架同一侧的两个接触部相互配合，并用于卡住同一车轮的前端和后端，或一个接触部用于卡住一个车轮的前端，另一个车轮用于卡住另一个车轮的后端；

或，所述夹具组件分别包括两个所述接触部，所述同一夹具组件的两个接触部分别用于卡住同一车轮的前端和后端。

6.根据权利要求5所述的多功能AGV车辆，其特征在于，所述夹具组件包括安装架、驱动部和导向部，其中，所述导向部包括固定件和移动件，所述固定件的一端固定于所述车架，固定件设置有导向腔，所述移动件的一端设置于所述导向腔内，固定件与移动件构成移动副；所述移动件的另一端固定于所述安装架，所述接触部安装于所述安装架；所述驱动部固定于车架，并与所述安装架相连，用于驱动安装架横向伸/缩。

7.根据权利要求6所述的多功能AGV车辆，其特征在于，所述驱动部为电动推杆、电液推杆、气缸、液压缸、丝杠螺母传动机构或链传动机构。

8.根据权利要求6所述的多功能AGV车辆，其特征在于，所述推动部为板状、杆状或柱状结构；

和/或，所述接触部包括承载柱，所述承载柱的一端固定于所述安装架，所述承载柱用于卡住车轮；

或所述接触部包括承载柱和滚轮，所述滚轮套设于所述承载柱，所述承载柱的一端固定于所述安装架，滚轮用于接触被搬运设备的车轮。

9.根据权利要求6所述的多功能AGV车辆，其特征在于，还包括控制器，所述控制器分别与所述动力源及所述驱动部相连，控制器用于控制推动部的升/降，及控制接触部的伸/缩。

10.根据权利要求9所述的多功能AGV车辆，其特征在于，所述车体还包括行走轮、动力部、还包括用于检测车体行进速度的速度检测部和/或用于检测沿车体行进方向是/否有障碍物的障碍物检测部，行走轮与所述动力部相连，动力部用于在控制器的控制下驱动行走轮转动，所述速度检测部和障碍物检测部分别与所述控制器相连，控制器用于在车体的行进速度达到所设定的速度时控制动力部减速或停车，及用于在检测到沿车体行进方向有障碍物时控制动力部减速或停车。

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