CN211418609U - 一种移载装置及建筑机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种移载装置及建筑机器人。移载装置包括横移机构、升降机构及平移机构：横移机构包括第一支撑架和横移组件，横移组件设置于第一支撑架上，横移组件用于支撑工件，工件能够在横移组件上沿水平第一方向移动；升降机构包括第二支撑架和第一驱动组件，第一支撑架与第二支撑架滑动连接，第一驱动组件能够驱动第一支撑架相对于第二支撑架沿竖直方向升降；平移机构包括第二驱动组件，第二驱动组件能够驱动第二支撑架沿水平第二方向移动。通过横移机构、升降机构和平移机构相配合能够将工件向任一方向调节；而且该移载装置结构简单，承载能力强，且无需机械臂和电机，便可调节工件的位置。

Description

一种移载装置及建筑机器人

技术领域

本实用新型涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种移载装置及建筑机器人。

背景技术

目前，为了提高施工效率和降低工人的施工强度，通常采用墙板安装机器人进行墙板的安装。墙板的升降、横移、前进及后退是通过机械臂来实现的，由于墙板的重量较大，对机械臂及驱动机械臂运转的电机的承载能力要求较高，需要较大扭矩的电机才能够实现。但是实用较大扭矩的电机会增加电机的功率，也会增加墙板安装机器人的负荷。

因此，亟需一种移载装置及建筑机器人，以解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种移载装置及建筑机器人,其结构简单，承载能力强，且无需机械臂和电机，便可调节工件的位置。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一方面，提供一种移载装置，包括：

横移机构，其包括第一支撑架和横移组件，所述横移组件设置于所述第一支撑架上，所述横移组件用于支撑工件，所述工件能够在所述横移组件上沿水平第一方向移动；

升降机构，其包括第二支撑架和第一驱动组件，所述第一支撑架与所述第二支撑架滑动连接，所述第一驱动组件能够驱动所述第一支撑架相对于所述第二支撑架沿竖直方向升降；

平移机构，其包括第二驱动组件，所述第二驱动组件能够驱动所述第二支撑架沿水平第二方向移动。

优选地，所述横移组件包括多个沿所述水平第一方向并排设置于所述第一支撑架上的滚筒。

优选地，所述滚筒水平设置，且转轴方向与所述第一支撑架垂直。

优选地，所述升降机构还包括滑动配合的第一滑轨和第一滑块，所述第一支撑架和所述第二支撑架的其中一个设置有第一滑轨，另一个设置有与所述第一滑轨相匹配的第一滑块。

优选地，所述第一驱动组件包括第一驱动件、第一铰链块和第二铰链块，所述第一驱动件通过所述第一铰链块连接于所述第二支撑架上，所述第一驱动件的输出端通过所述第二铰链块连接于所述第一支撑架。

优选地，所述第一驱动件为电缸。

优选地，所述平移机构还包括滑动配合的第二滑轨和第二滑块，所述第二滑轨和第二滑块的其中一个设置在所述第二支撑架上。

优选地，所述第二驱动组件包括第二驱动件和第三铰链块，所述第二驱动件的输出端通过所述第三铰链块连接于所述第二支撑架。

优选地，所述第二驱动件为电缸。

另一方面，提供一种建筑机器人，其包括机器人本体和如上所述的移载装置，所述移载装置设置于所述机器人本体上。

本实用新型的有益效果：横移组件用于支撑工件，工件能够在横移组件上沿水平第一方向移动。第一驱动组件能够驱动第一支撑架相对于第二支撑架沿竖直方向升降。第二驱动组件能够驱动第二支撑架相对于机器人本体沿水平第二方向移动。通过横移机构、升降机构和平移机构相配合能够将工件向任一方向调节。该移载装置结构简单，承载能力强，且无需机械臂和电机，便可调节工件的位置。

附图说明

图1是本实用新型提供的移载装置的结构示意图；

图2是本实用新型提供的移载装置的局部结构示意图；

图3是本实用新型提供的移载装置的结构分解示意图。

图中：

1、横移机构；11、第一支撑架；12、滚筒；

2、升降机构；21、第二支撑架；22、第一驱动件；23、第一铰链块；24、第一滑轨；25、第一滑块；

3、平移机构；31、第二驱动件；32、第二滑轨；33、第二滑块。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

本实施例公开了一种建筑机器人，其包括机器人本体和移载装置，移载装置设置于机器人本体上。

如图1-3所示，移载装置包括横移机构1、升降机构2及平移机构3。

工件能够在横移机构1上沿水平第一方向移动。升降机构2能够驱动横移机构1沿竖直方向升降。平移机构能够驱动横移机构相对于机器人本体沿水平第二方向移动。水平第一方向和水平第二方向相互垂直设置，作为优选，本实施例中水平第一方向为左右方向，水平第二方向为前后方向。

横移机构1包括第一支撑架11和横移组件，横移组件设置于第一支撑架11上，横移组件用于支撑工件(本实施例中主要是用于承载墙板)，工件能够在横移组件上沿水平第一方向移动。具体地，第一支撑架11为竖直设置的支撑板，横移组件包括多个沿第一方向并排设置于第一支撑架11上的滚筒12，滚筒12并排设置于第一支撑架11上，滚筒12沿水平方向设置，且其转轴方向与第一支撑架11相互垂直设置。作为优选，本实施例中的滚筒12的数量为九个，在其它实施例中，也可以为七个、八个、十个等，具体数量根据需要承载的工件的宽度进行选择。本实施例中滚筒12包括承力杆和筒体，承力杆螺纹连接于第一支撑架11，筒体转动地套设于承力杆上。在其它实施例中，滚筒12可以为电滚筒，由电滚筒直接驱动工件沿水平第一方向移动。

升降机构2包括第二支撑架21、第一驱动组件、第一滑轨24及第一滑块25，第一支撑架11与第二支撑架21滑动连接，在第一支撑架11和第二支撑架21二者中，其中一个设置有第一滑轨24，另一个设置有与第一滑轨24相匹配的第一滑块25。作为优选，本实施例中的第二支撑架21为L型，第一支撑架11位于第二支撑架21的前方，第一滑轨24沿第二方向设置于第二支撑架21的前侧面上，第一滑块25设置于第一支撑架11的背面。在其它实施例中，第一滑轨24竖直设置于第一支撑架11的背面，第一滑块25设置于第二支撑架21的前侧面。

第一驱动组件能够驱动第一支撑架11相对于第二支撑架21沿竖直方向升降，能够上下调节工件的位置。具体地，第一驱动组件包括第一驱动件22、第一铰链块23和第二铰链块，第一驱动件22的尾部通过第一铰链块23和铰链销固定于第二支撑架21的背面上，第一驱动件22的输出端通过第二铰链块和铰链销连接于第一支撑架11的背面。作为优选，本实施例中的第一驱动件22为电缸，在其它实施例中还可以为气缸或油缸等，又可以为电机、丝杠及丝杠螺母组件。

平移机构3包括第二驱动组件，第二驱动组件能够驱动第二支撑架21沿水平第二方向移动，能够前后调节工件的位置。平移机构3还包括滑动配合的第二滑轨32和第二滑块33，滑动配合的第二滑轨32和第二滑块33其中一个设置于第二支撑架21上。

由于本实施例中的移载装置主要使用在建筑机器人上，第二驱动组件能够驱动第二支撑架21相对于机器人本体沿水平第二方向移动。滑动配合的第二滑轨32和第二滑块33的另一个设置于机器人本体上。作为优选，本实施例中，第二滑轨32沿第三方向设置于机器人本体上，第二滑块33设置于第二支撑架21的底面。在其它实施例中，还可以是，第二滑轨32设置于第二支撑架21的底面，第二滑块33设置于机器人本体上。

第二驱动组件包括第二驱动件31、第三铰链块和第四铰链块，第二驱动件31的输出端通过第四铰链块和铰链销连接于第二支撑架21，第二驱动件31的尾部通过第三铰链块和铰链销连接于机器人本体。作为优选，本实施例中第二驱动件31为电缸。

横移组件用于支撑工件，工件能够在横移组件上沿水平第一方向移动。第一驱动组件能够驱动第一支撑架11相对于第二支撑架21沿竖直方向升降，能够上下调节工件的位置。第二驱动组件能够驱动第二支撑架21相对于机器人本体沿水平第二方向移动，能够前后调节工件的位置。通过横移机构1、升降机构2和平移机构3相配合能够将工件向任一方向调节。该移载装置结构简单，承载能力强，且无需机械臂和电机，便可调节工件的位置。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种移载装置，其特征在于，包括：

横移机构(1)，其包括第一支撑架(11)和横移组件，所述横移组件设置于所述第一支撑架(11)上，所述横移组件用于支撑工件，所述工件能够在所述横移组件上沿水平第一方向移动；

升降机构(2)，其包括第二支撑架(21)和第一驱动组件，所述第一支撑架(11)与所述第二支撑架(21)滑动连接，所述第一驱动组件能够驱动所述第一支撑架(11)相对于所述第二支撑架(21)沿竖直方向升降；

平移机构(3)，其包括第二驱动组件，所述第二驱动组件能够驱动所述第二支撑架(21)沿水平第二方向移动。

2.根据权利要求1所述的移载装置，其特征在于，所述横移组件包括多个沿所述水平第一方向并排设置于所述第一支撑架(11)上的滚筒(12)。

3.根据权利要求2所述的移载装置，其特征在于，所述滚筒(12)水平设置，且转轴方向与所述第一支撑架(11)垂直。

4.根据权利要求1所述的移载装置，其特征在于，所述升降机构(2)还包括滑动配合的第一滑轨(24)和第一滑块(25)，所述第一支撑架(11)和所述第二支撑架(21)的其中一个设置有第一滑轨(24)，另一个设置有与所述第一滑轨(24)相匹配的第一滑块(25)。

5.根据权利要求1所述的移载装置，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一驱动件(22)、第一铰链块(23)和第二铰链块，所述第一驱动件(22)通过所述第一铰链块(23)连接于所述第二支撑架(21)上，所述第一驱动件(22)的输出端通过所述第二铰链块连接于所述第一支撑架(11)。

6.根据权利要求5所述的移载装置，其特征在于，所述第一驱动件(22)为电缸。

7.根据权利要求1所述的移载装置，其特征在于，所述平移机构(3)还包括滑动配合的第二滑轨(32)和第二滑块(33)，所述第二滑轨(32)和第二滑块(33)的其中一个设置在所述第二支撑架(21)上。

8.根据权利要求1所述的移载装置，其特征在于，所述第二驱动组件包括第二驱动件(31)和第三铰链块，所述第二驱动件(31)的输出端通过所述第三铰链块连接于所述第二支撑架(21)。

9.根据权利要求8所述的移载装置，其特征在于，所述第二驱动件(31)为电缸。

10.一种建筑机器人，其包括机器人本体，其特征在于，还包括如权利要求1-9中任一项所述的移载装置，所述移载装置设置于所述机器人本体上。

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