CN211109814U - 抓取装置、双工位抓取装置及移载设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及太阳能电池生产设备技术领域，具体而言，涉及一种抓取装置、双工位抓取装置及移载设备。抓取装置包括悬挂板、三维移动机构和转动模组，悬挂板上设置有抓取组件和工业相机；三维移动机构与悬挂板连接，并且包括X轴移动模组、Y轴移动模组和Z轴移动模组，从而能够沿彼此正交的X轴、Y轴和Z轴方向移动悬挂板，Z轴的方向垂直于悬挂板；转动模组用于带动悬挂板绕一平行于Z轴的轴线转动，悬挂板通过转动模组与三维移动机构连接。抓取装置可以实现对工件的X轴直线移动、Y轴直线移动、Z轴直线移动、角度旋转四个自由度的精确调整，从而可精确的将工件自动敷设到指定位置，弥补工件放置槽体和工件本身之间的位置偏差，定位精度高。

Description

抓取装置、双工位抓取装置及移载设备

技术领域

本申请涉及太阳能电池生产设备技术领域，具体而言，涉及一种抓取装置、双工位抓取装置及移载设备。

背景技术

在PECVD和PVD制备工艺中，电池片精确传送是两个工段镀膜工艺中的重要环节，即由传送装置将电池片传输到位，再通过移载机构带动已排布好电池片的载板放置到PECVD的腔室中，或由输送带将载板输送至PVD腔室中。为防止电池片在腔室内的镀膜过程，膜层通过电池片边缘位置沉积到电池片的背面，因此对放置电池片排板精度要求很高。

常规的电池片移载方式有两种，一种是依靠自身精度由直线模组将成排的电池片移载到载板上对应的槽体内；另一种移载方式采用CCD相机定位的四轴机器人将电池片自动敷设到托盘指定位。

一方面，依靠自身精度由直线模组将成排的电池片移载到对应的槽体内，该方式对电池片的放置精度、移载设备移载精度和取放精度提出非常高的要求，伴随着调试和生产过程中设备的振动和结构件的磨损，积累误差将越来越大，需要不断的调整对应的位置关系，维修频率非常高，势必造成生产效率降低，稼动率下降。

另一方面，移载方式采用CCD相机拍摄的四轴机器人将电池片自动敷设到托盘指定位置，依靠CCD相机配合机器人实现精确定位，但每次放置只是一至二片，制造成本高，定位精度高，生产效率低。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种抓取装置、双工位抓取装置及移载设备，能够一次放置多个电池片，且制造成本低，定位精度高，生产效率高。

为了实现上述目的，根据本技术方案的一个方面，本技术方案提供了一种抓取装置。

根据本申请实施例的抓取装置包括：

悬挂板，其上设置有用于抓取工件的抓取组件和用于采图的工业相机；

三维移动机构，其与所述悬挂板连接，并且包括X轴移动模组、Y轴移动模组和Z轴移动模组，从而能够沿彼此正交的X轴、Y轴和Z轴方向移动所述悬挂板，所述Z轴的方向垂直于所述悬挂板；

转动模组，用于带动所述悬挂板绕一平行于所述Z轴的轴线转动，所述悬挂板通过所述转动模组与所述三维移动机构连接。

进一步的，所述悬挂板通过所述转动模组与所述Y轴移动模组转动连接，所述X轴移动模组滑动连接在所述Y轴移动模组，所述Z轴移动模组滑动连接在所述X轴移动模组上。

进一步的，所述工业相机设置有两个且呈对角形式安装在所述悬挂板上。

进一步的，所述转动模组的驱动机构为电机或气缸。

进一步的，所述抓取组件为可与抽真空装置连接的吸嘴。

为了实现上述目的，根据本技术方案的第二个方面，本技术方案提供了一种双工位抓取装置。

根据本申请实施例的双工位抓取装置包括：

安装架；

第一抓取装置，为本申请技术方案提供的上述抓取装置，其通过Z轴移动模组固定连接在所述安装架上；

第二抓取装置，为本申请技术方案提供的上述抓取装置，其通过Z轴移动模组可移动地连接所述安装架上；

伸缩气缸，固定在所述安装架上，所述伸缩气缸204的活塞与所述第二抓取装置的Z轴移动模组连接，用于驱动所述第二抓取装置靠近或远离所述第一抓取装置。

为了实现上述目的，根据本技术方案的第三个方面，本技术方案还提供了一种移载设备。

根据本申请实施例的移载设备包括：

机架；

载板，其上设置有用于容纳工件的槽体；

工件输送单元，用于将工件输送至待抓取位置；

抓取单元，用于从工件输送单元抓取工件以及将工件放置在所述载板上的槽体内，所述抓取单元包括至少一个本申请技术方案提供的上述抓取装置或至少一个本申请技术方案提供的上述双工位抓取装置。

搬运单元，设置在所述机架上，其配置为将抓取有工件的抓取单元由所述工件输送单元搬运至所述载板，以及将空载的抓取单元由所述载板搬运至所述工件输送单元。

进一步的，所述抓取单元为所述双工位抓取装置，所述工件输送单元为两排并列设置的输送带。

进一步的，所述搬运单元包括固定在所述机架上的横移直线模组以及滑动连接在所述横移直线模组上的纵移直线模组，所述横移直线模组和所述纵移直线模组在水平面内垂直布置，多个所述双工位抓取装置滑动连接在所述纵移直线模组上。

进一步的，所述伸缩气缸的伸缩方向平行于所述横移直线模组的滑动方向。

通过本申请技术方案所提供的抓取装置，可以实现对工件的X轴直线移动、Y轴直线移动、Z轴直线移动、角度旋转四个自由度的精确调整，从而可精确的将工件自动敷设到指定位置，弥补工件放置槽体和工件本身之间的位置偏差，定位精度高。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示意性的给出了本申请实施例提供的抓取装置的立体结构图；

图2示意性的给出了本申请实施例提供的抓取装置的侧视图；

图3示意性的给出了本申请实施例提供的抓取装置的俯视图；

图4示意性的给出了本申请实施例提供的双工位抓取装置的立体结构图；

图5示意性的给出了本申请实施例提供的双工位抓取装置的侧视图；

图6示意性的给出了本申请实施例提供的移载设备的立体结构图；

图7示意性的给出了本申请实施例提供的移载设备的俯视图；

图8示意性的给出了本申请实施例提供的移载设备的侧视图；

图9示意性的给出了本申请实施例中搬运单元和抓取单元的立体结构图；

图10示意性的给出了本申请实施例中搬运单元和抓取单元的俯视图；

图11示意性的给出了本申请实施例中搬运单元和抓取单元的侧视图；

图12示意性的给出了本申请实施例中搬运单元和抓取单元的前视图；以及

图13示意性的给出了本申请实施例提供的移载设备放置工件的顺序图。

图中：

1、搬运装置；101、悬挂板；102、抓取组件；103、工业相机；104、三维移动机构；1041、X轴移动模组；1042、Y轴移动模组；1043、Z轴移动模组；105、转动模组；2、双工位抓取装置；201、安装架；202、第一抓取装置；203、第二抓取装置；204、伸缩气缸；3、机架；4、载板；401、槽体；5、工件输送单元；6、抓取单元；7、搬运单元；701、横移直线模组；702、纵移直线模组；703、导轨；8、载板输送装置；9、腔室。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图1-13并结合实施例来详细说明本申请。

实施例1

如图1-3所示，本实施例提供了一种抓取装置。图1给出了本实施例提供的抓取装置的立体结构图；图2给出了本实施例提供的抓取装置的侧视图；图3给出了本实施例提供的抓取装置的俯视图。

如图1-3所示，抓取装置1包括悬挂板101、三维移动机构104和转动模组105，其中，悬挂板101上设置有用于抓取工件的抓取组件102和用于采图的工业相机103；三维移动机构104与悬挂板101连接，并且包括X轴移动模组1041、Y轴移动模组1042和Z轴移动模组1043，其中X轴移动模组1041能够沿X轴方向移动悬挂板101，其中Y轴移动模组1042能够沿Y轴方向移动悬挂板101，其中Z轴移动模组1043能够沿Z轴方向移动悬挂板101，其中X轴方向、Y轴方向和Z轴方向彼此正交且Z轴的方向垂直于悬挂板101；转动模组105用于带动悬挂板101绕平行于Z轴的轴线转动，悬挂板101通过转动模组105与三维移动机构104连接。通过本实施例的抓取装置1，可以实现对工件的X轴直线移动、Y轴直线移动、Z轴直线移动、角度旋转四个自由度的精确调整，从而可精确的将工件自动敷设到指定位置，弥补工件放置槽体和工件本身之间的位置偏差，定位精度高。Z轴的方向垂直于悬挂板101，当Z轴移动模组1043为竖直设置时，可以保证悬挂板101始终处于水平状态，符合实际生产场景的需求，转动模组105的旋转轴线平行于Z轴，同样可以保证在调整悬挂板101角度的同时，悬挂板101始终处于水平状态。

在上面的实施例中，三维移动机构104可以有多种的设置形式，图1-3给出了一种具体的可选形式，其中悬挂板101通过转动模组105与Y轴移动模组1042转动连接，X轴移动模组1041滑动连接在Y轴移动模组1042上，Z轴移动模组1043滑动连接在X轴移动模组1041上。其中X轴移动模组1041、Y轴移动模组1042和Z轴移动模组1043均为现有技术中常用的直线模组，其具体的实现形式可以参考现有技术，可以为皮带型直线模组，即将皮带安装在直线模组两侧的传动轴，其作为动力输入轴，在皮带上固定一块用于增加设备工件的滑块，当有输入时，通过带动皮带而使滑块运动，在本实施例中，可以将X轴移动模组1041固定在Y轴移动模组1042的滑块，Z轴移动模组1043固定在X轴移动模组1041的滑块上，Z轴移动模组1043的滑块则可以用于固定在外界的固定装置上，各未述及的结构参考现有技术，此处不做过多赘述。

如图1-3所示，工业相机103优选为CCD相机，其设置有两个且呈对角形式安装在悬挂板101上，通过对角设置的CCD相机可以对防止工件的槽***置即形状以及抓取的工件的位置和状态进行拍照识别，并通过获取的照片进行对比分析，作为X轴移动模组1041、Y轴移动模组1042、Z轴移动模组1043以及转动模组105调整被抓取的工件位置状态的依据。需要说明的是，CCD相机作为CCD视觉检测装置的固有检测硬件，其安装在抓取装置1上，其还通过导线连接有其他的分析及控制结构，适用于现有技术。

在一些实施例中，转动模组105的驱动机构为电机或气缸，且优选为转动电机，可以实现较为精确的控制。

在一些实施例中，抓取组件102为可与抽真空装置连接的吸嘴，通过吸嘴的负压吸附作用，可以稳定的抓取表面较为光滑平整的太阳能电池片等工件。可选的，抓取组件102设置在悬挂板101的背面，三维移动机构104和转动模组105设置在悬挂板101相对的另一面，优选的，抓取组件102在悬挂板101的背面均匀设置有多个。

本实施例的抓取装置1在使用时，可以将多个抓取装置1成排设置，用于同时抓取一排多个工件。可以实现整体抓取和放置，当工件为电池片时，可以一次实现成排电池片的精确位置调整，生产效率大幅度提高，稼动率高

实施例2

如图4和5所示，本实施例提供了一种双工位抓取装置。图4给出了本实施例提供的双工位抓取装置的立体结构图；图5示意性的给出了本申请实施例提供的双工位抓取装置的侧视图。

如图4-5所示，双工位抓取装置2包括安装架201、第一抓取装置202、第二抓取装置203和伸缩气缸204，其中第一抓取装置202为实施例1提供的抓取装置，其通过Z轴移动模组1043固定连接在安装架201上；第二抓取装置203为实施例1提供的抓取装置，其通过Z轴移动模组1043可移动地连接安装架201上；伸缩气缸204固定在安装架201上，伸缩气缸204的活塞与第二抓取装置203的Z轴移动模组1043连接，用于驱动第二抓取装置203靠近或远离第一抓取装置202。

通过本实施例通过的双工位抓取装置2，在具有实施例1中的抓取装置1的功能外，还可以同时进行两个工位的上抓取工件和放置工件的工作，当多个双工位抓取装置2并列设置为一排时，此时第一抓取装置202处于一条直线上，多个第二抓取装置203处于另外一条直线线，可以同时抓取或放置两排的工件，进一步提高了工作效率。此外，由于第一抓取装置202的Z轴移动模组1043固定连接在安装架201上，第二抓取装置203的Z轴移动模组1043可移动地连接安装架201上，伸缩气缸204的活塞与第二抓取装置203的Z轴移动模组1043连接，所以通过伸缩气缸204的活塞移动可以调节第二抓取装置203和第一抓取装置202之间的距离，当工件输送装置上的两排工件的距离与放置载板上两排工件的距离不同时，可以通过伸缩气缸204进行调节。

实施例3

如图6-13所示，本实施例提供了一种移载设备。图6给出了本实施例提供的移载设备的立体结构图；图7给出了本实施例提供的移载设备的俯视图；图8给出了本实施例提供的移载设备的侧视图；图9给出了本实施例中搬运单元和抓取单元的立体结构图；图10给出了本实施例中搬运单元和抓取单元的俯视图；图11给出了本实施例中搬运单元和抓取单元的侧视图；图12给出了本实施例中搬运单元和抓取单元的前视图；图10给出了本实施例提供的再一种磁场发生器的俯视图；图13给出了本实施例提供的移载设备放置工件的顺序图。

如图所示，移载设备包括机架3、载板4、工件输送单元5、抓取单元6和搬运单元7。其中，载板4上设置有用于容纳工件的槽体401；工件输送单元5用于将工件输送至待抓取位置；抓取单元6用于从工件输送单元5抓取工件以及将工件放置在载板4上的槽体401内，抓取单元6包括至少一个实施例1中的抓取装置1或至少一个实施例2中的双工位抓取装置2；搬运单元7设置在机架3上，其配置为将抓取有工件的抓取单元6由工件输送单元5搬运至载板4，以及将空载的抓取单元6由载板4搬运至工件输送单元5。

由于该移载设备中的抓取单元6为上述实施例1提供的抓取装置1或实施例2中公开的双工位抓取装置2，因此具有抓取单元6的移载设备也具有上述实施例1和实施例2所有的技术效果，在此不再一一赘述。根据上述实施例的移载设备还可以包括驱动结构、传动结构、控制电路等其他必要组件或结构，并且对应的布置位置和连接关系均可参考现有技术中的移载设备，各未述及结构的连接关系、操作及工作原理对于本领域的普通技术人员来说是可知的，在此不再详细描述。

以工件为电池片为例，本实施例中的移载设备的具体工作过程可以为：

步骤一，搬运单元7带动抓取单元6向靠近载板4方向移动，使得抓取单元6到达载板4上用于放置电池片的槽体401上方，通过CCD相机对槽体401进行拍摄；

步骤二，搬运单元7带动抓取单元6向靠近工件输送单元5移动，使得抓取单元6到达待抓取的电池片的上方，通过CCD相机对电池片的位置进行拍摄；

步骤三，通过抓取单元6的Z轴移动模组1043带动悬挂板101向靠近电池片的方向移动，使得抓取组件102对电池片抓取，接着抓取单元6的Z轴移动模组1043带动悬挂板101向远离电池片的方向移动等待移载；

步骤四，搬运单元7带动抓取单元6向靠近载板4方向移动，使得抓取单元6到达载板4上用于放置电池片的槽体401上方，在此过程中三维移动机构104和转动模组105根据载板的槽体401和电池片的位置对电池片进行调整，如果电池片在平面内的角度与槽体401存在偏差，则通过转动模组105带动悬挂板101绕平行于Z轴的轴线转动，使得电池片在平面内的角度与槽体相对应；然后通过调节X轴移动模组1041沿X轴方向移动悬挂板101，通过Y轴移动模组1042沿Y轴方向移动悬挂板101，调节工件放置槽体和工件本身之间的位置偏差，使得电池片到达槽体401上方后可以精确对准槽体401；

步骤五，Z轴移动模组1043带动悬挂板101向靠近载板4上用于放置电池片的槽体401方向移动到预设位置，抓取组件102释放电池片到对应的载板槽体401内；

步骤六，完成以上步骤外，重复第上面的步骤，识别下个或下排待放置电池片的载板槽***置，进行下一个循环。

如图所示，在本实施例中，抓取单元6优选为实施例2中的双工位抓取装置2，工件输送单元5则可以选择为两排并列设置的输送带，双工位抓取装置2可以同时在两排输送带上抓取工件。

作为一种可选的形式，如图9-12所示，搬运单元7包括固定在机架3上的横移直线模组701以及滑动连接在横移直线模组701上的纵移直线模组702，横移直线模组701和纵移直线模组702在水平面内垂直布置，多个双工位抓取装置2滑动连接在纵移直线模组702上。搬运单元7还包括与横移直线模组701平行的滑轨703，纵移直线模组702的一端安装在横移直线模组701的滑块上，纵移直线模组702的另一端则安装在导轨703的对应滑块上，导轨703用于和横移直线模组701共同起到支撑纵移直线模组702及其上安装的抓取单元6的作用。其中，双工位抓取装置2中伸缩气缸204活塞的伸缩方向平行于纵移直线模组702相对于横移直线模组701的滑动方向，如图所示，作为工件输送单元5的两排并列设置的输送带设置在移载设备的一端，用于放置工件的载板4设置在移载设备的另一端，且输送带的输送方向垂直于伸缩气缸204活塞的伸缩方向，双工位抓取装置2在纵移直线模组702上的排列方向平行于输送带的输送方向，载板4设置在移载设备的另一端，载板4和输送带之间则为搬运单元7。

通过上面的移载设备可以实现多排电池片的交叉移载，大大提供工作效率，如图6-12所示，抓取单元6包括4个并排设置的双工位抓取装置2，其同时工作可以一次性抓取或放置2排电池片，例如每排4个电池片，共计8个电池片，载板4的结构图如图13所示，载板4上用于放置电池片的槽体401呈8*8的方式排布。下面以抓取组件为吸嘴，工件为电池片为例，说明上面的移载设备进行交错移载电池片的一种可选的具体工作方式：

步骤一，搬运单元7的纵移直线模组702可以带动双工位抓取装置2移动，纵移直线模组702及其上设置的双工位抓取装置2可以在横移直线模组701和滑轨上滑动，从而可以使得双工位抓取装置2移动到载板4上用于放置电池片的槽体401上方，通过CCD相机对槽体401进行拍摄，此时调整双工位抓取装置2的两个悬挂板分别位于图13中数字1标示的槽体上方，对其进行拍摄；

步骤二，搬运单元7带动双工位抓取装置2向靠近工件输送单元5的方向移动，使得双工位抓取装置2到达两排输送带的待抓取的电池片的上方，通过伸缩气缸204调整第一抓取装置202和第二抓取装置203之间的距离，双工位抓取装置2的两个悬挂板分别位于两个输送带的正上方，通过CCD相机对电池片的位置进行拍摄；

步骤三，通过双工位抓取装置2的Z轴移动模组1043带动悬挂板101向靠近电池片的方向移动，使得吸嘴对电池片吸附，接着双工位抓取装置2的Z轴移动模组1043带动悬挂板101向远离电池片的方向移动等待移载；

步骤四，搬运单元7带动双工位抓取装置2向靠近载板4方向移动，使得双工位抓取装置2到达载板4上用于放置电池片的标识为1的槽体401上方，在此过程中三维移动机构104和转动模组105根据载板的槽体401和电池片的位置对电池片进行调整，如果电池片在平面内的角度与槽体401存在偏差，则通过转动模组105带动悬挂板101绕平行于Z轴的轴线转动，使得电池片在平面内的角度与槽体相对应；然后通过调节X轴移动模组1041沿X轴方向移动悬挂板101，通过Y轴移动模组1042沿Y轴方向移动悬挂板101，调节工件放置槽体和工件本身之间的位置偏差，并且通过伸缩气缸204调整第一抓取装置202和第二抓取装置203之间的距离，使得电池片到达槽体401上方后可以精确对准槽体401；

步骤五，Z轴移动模组1043带动悬挂板101向靠近载板4上用于放置电池片的槽体401方向移动到预设位置，吸嘴释放电池片到对应的载板槽体401内；

步骤六，完成以上步骤后，多个双工位抓取装置2均移位至图13中标识为2的槽体401上方，对其进行拍照，重复上面的步骤，完成标识为2的槽体内电池片的移载放置，然后在按照上面的步骤依次完成图13中标识3-8的槽体内电池片的移载放置，从而完成载板4上全部槽体内的电池片移载放置。

在电池片的镀膜工序中，可以将移载设备上安装在镀膜的腔室9中，可以为PECVD工艺的腔室或PVD工艺的腔室，上面通过移载设备已排布好电池片的载板4可以通过托起机构将载板输送到PECVD的腔室中，或由输送带将载板4输送至PVD腔室中，空载的载板4可以通过载板输送装置8传送至移载设备上等待放置电池片，进行下一个循环。

本实施例的移载设备可以完成各个抓取装置的独立控制，弥补了前端电池片传输位置和后端载板位置的放置偏差，定位精度高。该技术方案移载装置实现了整体移载，一次交差实现成排电池片的精确移载，并且比机器人最大的优势在于在放置电池片至槽体后的时间内完成下一次代放置电池片的槽体的拍照，生产效率大幅度提高，稼动率高。在共同的时间内完成两排或多排位置调整，而整个运动时间节拍慢却远比单一机器人CCD移载方案快上很多倍。

本说明书中部分实施例采用递进或并列的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：

悬挂板(101)，其上设置有用于抓取工件的抓取组件(102)和用于采图的工业相机(103)；

三维移动机构(104)，其与所述悬挂板(101)连接，并且包括X轴移动模组(1041)、Y轴移动模组(1042)和Z轴移动模组(1043)，从而能够沿彼此正交的X轴、Y轴和Z轴方向移动所述悬挂板(101)，所述Z轴的方向垂直于所述悬挂板(101)；

转动模组(105)，用于带动所述悬挂板(101)绕一平行于所述Z轴的轴线转动，所述悬挂板(101)通过所述转动模组(105)与所述三维移动机构(104)连接。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述悬挂板(101)通过所述转动模组(105)与所述Y轴移动模组(1042)转动连接，所述X轴移动模组(1041)滑动连接在所述Y轴移动模组(1042)上，所述Z轴移动模组(1043)滑动连接在所述X轴移动模组(1041)上。

3.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述工业相机(103)设置有两个且呈对角形式安装在所述悬挂板(101)上。

4.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述转动模组(105)的驱动机构为电机或气缸。

5.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取组件(102)为可与抽真空装置连接的吸嘴。

6.一种双工位抓取装置，其特征在于，包括：

安装架(201)；

第一抓取装置(202)，为权利要求1-5任一项所述的抓取装置，其通过Z轴移动模组(1043)固定连接在所述安装架(201)上；

第二抓取装置(203)，为权利要求1-5任一项所述的抓取装置，其通过Z轴移动模组(1043)可移动地连接所述安装架(201)上；

伸缩气缸(204)，固定在所述安装架(201)上，所述伸缩气缸(204)的活塞与所述第二抓取装置(203)的Z轴移动模组(1043)连接，用于驱动所述第二抓取装置(203)靠近或远离所述第一抓取装置(202)。

7.一种移载设备，其特征在于，包括：

机架(3)；

载板(4)，其上设置有用于容纳工件的槽体(401)；

工件输送单元(5)，用于将工件输送至待抓取位置；

抓取单元(6)，用于从工件输送单元(5)抓取工件以及将工件放置在所述载板(4)上的槽体(401)内，所述抓取单元(6)包括至少一个权利要求6所述的双工位抓取装置(2)；

搬运单元(7)，设置在所述机架(3)上，其配置为将抓取有工件的抓取单元(6)由所述工件输送单元(5)搬运至所述载板(4)，以及将空载的抓取单元(6)由所述载板(4)搬运至所述工件输送单元(5)。

8.根据权利要求7所述的移载设备，其特征在于，所述抓取单元(6)为所述双工位抓取装置(2)，所述工件输送单元(5)为两排并列设置的输送带。

9.根据权利要求7所述的移载设备，其特征在于，所述搬运单元(7)包括固定在所述机架(3)上的横移直线模组(701)以及滑动连接在所述横移直线模组(701)上的纵移直线模组(702)，所述横移直线模组(701)和所述纵移直线模组(702)在水平面内垂直布置，多个所述双工位抓取装置(2)滑动连接在所述纵移直线模组(702)上。

10.根据权利要求9所述的移载设备，其特征在于，所述伸缩气缸(204)的伸缩方向平行于所述横移直线模组(701)的滑动方向。

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