CN211073673U - 智能视觉定位抓取*** - Google Patents
智能视觉定位抓取*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN211073673U CN211073673U CN201921821952.4U CN201921821952U CN211073673U CN 211073673 U CN211073673 U CN 211073673U CN 201921821952 U CN201921821952 U CN 201921821952U CN 211073673 U CN211073673 U CN 211073673U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cylinder
- arm
- sliding table
- table cylinder
- vision positioning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型属于自动化智能生产技术领域。本实用新型公开了一种智能视觉定位抓取***，包括用于智能视觉定位机器人的机械臂上的抓取机构，所述抓取机构包括连接臂、滑台气缸、弯臂、手指气缸和磁吸装置，连接臂下端连接滑台气缸的本体，滑台气缸本体后部连接手指气缸，滑台气缸的滑台前部固定连接弯臂，弯臂下部固定连接有磁吸装置。本实用新型的有益效果是：结构合理，能有效降低智能视觉定位机器人的能耗和提高抓取精度，同时可以实现多种抓取方式，满足不同场合、不同工件的加工需求，适应范围广。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化智能生产技术领域，尤其涉及一种智能视觉定位抓取***。
背景技术
智能视觉定位机器人是目前自动化智能生产的一个重要发展方向。智能视觉定位机器人通常包括多个视觉定位摄像头和机械臂，在机械臂末端通常设置有执行装置，目前的执行机构通常为抓取机构，现有的抓取机构通常采用齿轮组件来实现夹爪的张合，由于齿轮装配通常会存在一定的活动间隙，智能视觉定位机器人进行定位后，需要进行更多的补偿计算，才能实现抓取机构的准确定位抓取，不能满足现有的高精度需求，
另外，现有的机器人机械臂在抓取叠加工件时候，每次抓取都需要机械臂整体动作，能耗大，机械传动距离远，误差大。
因此，智能视觉定位机器人需要一种新型的抓取***。
实用新型内容
为了克服上述缺陷，本实用新型提供多种抓取方式且定位精准、反应迅速的智能视觉定位抓取***。
为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：一种智能视觉定位抓取***，包括用于智能视觉定位机器人的机械臂上的抓取机构，所述抓取机构包括连接臂、滑台气缸、弯臂、手指气缸和磁吸装置，所述滑台气缸包括上本体、滑台和下本体，上本体和下本体的左侧面或右侧面之间通过连接板固定连接；所述的连接臂上端面为连接盘，连接臂下端与滑台气缸的上本体后端面固定连接；滑台的前端面与弯臂的一端固定连接，弯臂的另一端弯折于滑台气缸下部并且该端形成一个平行于滑台气缸的平台；所述磁吸装置包括平板，平板两侧下端面固定设有一个电磁铁，平板中部固定于平台上；手指气缸设置于滑台气缸的后部，手指气缸的缸体分别通过延伸板与两个连接板固定连接。
优选的，为了便于夹取不同类型的物体，所述手指气缸的夹爪内侧面根据需求固定设有不同的夹板。
本申请的滑台气缸优选为STMB型滑台气缸，手指气缸优选为MHZ2型手指气缸。需要说明的是，本申请要求保护的是抓取机构的结构；滑台气缸、手指气缸、磁吸装置的动作和控制均属于本领域技术人员的公知常识，本申请不进行保护及详细描述。
本申请的工作原理为：连接臂上端面为连接盘，用于与机械臂的旋转头固定连接，用于实现抓取装置的旋转活动；设置有磁吸装置和手指气缸，可以实现一机两用，实现机械臂的多种取物方式，适用场合多。磁吸装置与滑台气缸连接，吸附叠加工件的抓取，滑台气缸带动磁吸装置动作，能耗小，传导距离短，抓取误差小，精度高。
本实用新型的有益效果是：结构合理，能有效降低智能视觉定位机器人的能耗和提高抓取精度，同时可以实现多种抓取方式，满足不同场合、不同工件的加工需求，适应范围广。
附图说明
图1为本实用新型实施例1的结构示意图。
图2为本实用新型图1的右视图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本实用新型做进一步的说明。
实施例1
如图1图2所示的一种智能视觉定位抓取***，包括用于智能视觉定位机器人的机械臂上的抓取机构，所述抓取机构包括连接臂1、STMB型滑台气缸2、弯臂3、MHZ2型手指气缸4和磁吸装置，所述滑台气缸2包括上本体201、滑台202和下本体203，上本体201和下本体203的左侧面或右侧面之间通过连接板5固定连接；所述的连接臂1上端面为连接盘101，连接臂1下端与滑台气缸的上本体201后端面固定连接；滑台202的前端面与弯臂3的一端固定连接，弯臂3的另一端弯折于滑台气缸2下部并且该端形成一个平行于滑台气缸2的平台；所述磁吸装置包括平板6，平板6两侧下端面固定设有一个电磁铁7，平板6中部固定于平台上；手指气缸4设置于滑台气缸2的后部，手指气缸4的缸体分别通过延伸板8与两个连接板5固定连接。
为了便于夹取不同类型的物体，所述手指气缸4的夹爪401内侧面根据需求固定设有不同的夹板402。
本领域技术人员应该公知的是：手指气缸4、磁吸装置、滑台气缸2的电源或气源、控制等均为常规技术手段，因此本申请省略其机构和具体描述。
本实用新型的技术方案不限于上述具体实施例的限制，凡是根据本实用新型的技术方案做出的技术变形，均落入本实用新型的保护范围之内。
Claims (2)
1.一种智能视觉定位抓取***，包括用于智能视觉定位机器人的机械臂上的抓取机构，其特征在于：所述抓取机构包括连接臂、滑台气缸、弯臂、手指气缸和磁吸装置，所述滑台气缸包括上本体、滑台和下本体，上本体和下本体的左侧面或右侧面之间通过连接板固定连接；所述的连接臂上端面为连接盘，连接臂下端与滑台气缸的上本体后端面固定连接；滑台的前端面与弯臂的一端固定连接，弯臂的另一端弯折于滑台气缸下部并且该端形成一个平行于滑台气缸的平台；所述磁吸装置包括平板，平板两侧下端面固定设有一个电磁铁，平板中部固定于平台上；手指气缸设置于滑台气缸的后部，手指气缸的缸体分别通过延伸板与两个连接板固定连接。
2.根据权利要求1所述的智能视觉定位抓取***，其特征在于：所述手指气缸的夹爪内侧面固定设有夹板。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921821952.4U CN211073673U (zh) | 2019-10-28 | 2019-10-28 | 智能视觉定位抓取*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921821952.4U CN211073673U (zh) | 2019-10-28 | 2019-10-28 | 智能视觉定位抓取*** |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN211073673U true CN211073673U (zh) | 2020-07-24 |
Family
ID=71639690
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201921821952.4U Active CN211073673U (zh) | 2019-10-28 | 2019-10-28 | 智能视觉定位抓取*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN211073673U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114029988A (zh) * | 2021-12-08 | 2022-02-11 | 中航西安飞机工业集团股份有限公司 | 一种用于机器人末端抓取板材的抓取装置及使用方法 |
-
2019
- 2019-10-28 CN CN201921821952.4U patent/CN211073673U/zh active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114029988A (zh) * | 2021-12-08 | 2022-02-11 | 中航西安飞机工业集团股份有限公司 | 一种用于机器人末端抓取板材的抓取装置及使用方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN208068301U (zh) | 一种便于抓取的机器人抓手 | |
| CN111015708B (zh) | 一种适用于抓取多种零件的机械手爪 | |
| CN207495528U (zh) | 一种多功能机械爪 | |
| CN211073673U (zh) | 智能视觉定位抓取*** | |
| CN108724236A (zh) | 一种工业机器人多功能复合夹具 | |
| CN205341814U (zh) | 一种铸造壳模机械手臂沾浆专用夹爪 | |
| CN108788290B (zh) | 一种剪板的对中式机器人手爪 | |
| CN108788291B (zh) | 一种剪板的滑槽式机器人手爪 | |
| CN205071440U (zh) | Pcb板贴硅胶片机 | |
| CN205325683U (zh) | 气动式三爪机械手爪 | |
| CN212312065U (zh) | 一种工业机器人末端二分式工具 | |
| CN107225591A (zh) | 一种三个工件同时夹取搬运取放料的柔性机械臂 | |
| CN209831691U (zh) | 一种单作用三爪机械夹持机构 | |
| CN109927069A (zh) | 一种单作用三爪机械夹持机构 | |
| CN206854945U (zh) | 卡扣夹持装置及使用该卡扣夹持装置的卡扣组装机 | |
| CN215248074U (zh) | 一种搬运机器人的抓取机构 | |
| CN210256173U (zh) | 搬运机器人快换式抓件机械手 | |
| CN209999221U (zh) | 一种高精度定位板材机械手 | |
| CN210260253U (zh) | 一种用于自动上料的物料翻转机构 | |
| CN207643157U (zh) | 一种气爪式机械手 | |
| CN203875894U (zh) | 一种智能识别抓取装置 | |
| CN111730635A (zh) | 一种取料机械手 | |
| CN112707165B (zh) | 一种成型弹片抓取用的抓取机构 | |
| CN105208767A (zh) | Pcb板贴硅胶片机 | |
| CN216271894U (zh) | 一种夹爪辅助定位机构及抓取装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |