CN211032977U - 一种水下机器人平衡装置 - Google Patents
一种水下机器人平衡装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN211032977U CN211032977U CN201922300309.3U CN201922300309U CN211032977U CN 211032977 U CN211032977 U CN 211032977U CN 201922300309 U CN201922300309 U CN 201922300309U CN 211032977 U CN211032977 U CN 211032977U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- motor
- underwater robot
- lead screw
- balancing device
- roller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种水下机器人平衡装置,包括壳体,壳体内设置有重力平衡腔,重力平衡腔底面的中间位置安装有一号电机,重力平衡腔底面的外圈设置有圆形轨道,一号电机的顶端传动连接有安装板,安装板的顶面固装有二号电机,二号电机的一端传动连接安装有丝杆,丝杆上螺纹连接安装有螺母,螺母的底部焊接固定有平衡块,丝杆的末端通过轴承活动连接有支杆,支杆的底部通过转轴活动安装有滚轮,滚轮位于圆形轨道内,转轴与滚轮的连接处安装有电子刹车器;本实用新型可对水下机器人的重心进行调整,使水下机器人作业时保持平衡稳定,且其调节精确度高、效率快。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种平衡装置,特别是涉及一种水下机器人平衡装置。
背景技术
水下机器人在水下进行作业时,因为机械手臂在工作时运动,所引起的水下机器人重心偏移,以及水下复杂的水流情况,因此水下机器人在作业时,很难保持平衡姿态,而无法保持平衡姿态,水下机器人的水下作业就无法正常进行,作业质量无法得到保障,所以现有的水下机器人都需要安装平衡装置。现有的水下机器人平衡装置,主要以通过调整水下机器人重心的方式来实现水下机器人的平衡,在水下机器人控制***中,一般会安装有用于检测水下机器人平衡情况的检测传感器,根据检测传感器的控制信号,水下机器人控制***控制平衡装置运作,使水下机器人在水下保持平衡,但是现有的水下机器人平衡装置,对水下机器人平衡状态的调整所需时间较长,无法适应水下水流情况的快速变化,因此无法满足水下机器人作业的需求。
授权公告号为CN 209454964 U的实用新型专利公开了一种水下机器人平衡装置,其将平衡块安装于丝杆上,通过第一电机驱动第二电机及丝杆旋转,通过第二电机驱动丝杆转动,调整平衡块在平衡腔内的位置,从而对水下机器人的重心进行调整,使水下机器人作业时保持平衡稳定。但是其仍存在以下问题:其一,丝杆外端未设置限位保护机构,当水下机器人工作时,会产生较为严重的晃动,从而导致丝杆震动或晃动,容易影响丝杆及平衡块的运行,从而影响平衡装置的正常工作,降低其平衡效果;未设置锁止机构,平衡调节时,平衡块可看做近似圆周运动,且驱动电机位于圆心,其在调节到位后,会具有较大的惯性力,仅靠电机的自锁力很难精确快速锁止,且很容易伤害电机齿轮,降低电机使用寿命。
实用新型内容
为了克服现有技术的不足,本实用新型提供一种水下机器人平衡装置,能解决背景技术中所说的问题。
为解决上述技术问题,本实用新型提供如下技术方案:
一种水下机器人平衡装置,包括壳体,所述壳体内设置有重力平衡腔,所述重力平衡腔底面的中间位置安装有一号电机,所述重力平衡腔底面的外圈设置有圆形轨道,所述一号电机的顶端传动连接有安装板,所述安装板的顶面固装有二号电机,所述二号电机的一端传动连接安装有丝杆,所述丝杆上螺纹连接安装有螺母,所述螺母的底部焊接固定有平衡块,所述丝杆的末端通过轴承活动连接有支杆,所述支杆的底部通过转轴活动安装有滚轮,所述滚轮位于圆形轨道内,所述转轴与滚轮的连接处安装有电子刹车器。
作为本实用新型的一种优选技术方案,所述壳体底面中部安装有位于一号电机外圈的固定框架。
作为本实用新型的一种优选技术方案,所述固定框架的顶面通过凹槽活动卡装有一圈均匀分布的滚珠,所述安装板的底面搭接于滚珠的顶部。
作为本实用新型的一种优选技术方案,所述支杆下端的一侧固装有三号电机,所述三号电机的一端传动连接安装有主动轮,所述转轴上固装有从动轮,所述主动轮与从动轮啮合传动连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案,所述壳体为耐腐蚀不锈钢材料制成。
与现有技术相比,本实用新型能达到的有益效果是:
本实用新型将平衡块安装于丝杆上,通过第一电机驱动第二电机及丝杆旋转,通过第二电机驱动丝杆转动,快速调整平衡块在平衡腔内的位置,从而快速对水下机器人的重心进行调整,使水下机器人作业时保持平衡稳定;丝杆的外端通过支杆、滚轮和轨道进行支撑限位,使丝杆运行更加稳定,不易受到水下机器人工作时晃动的影响;滚轮上设置有锁止刹车机构,可在平衡块调节到位后将平衡块快速锁止定位,从而提高调节的精确度;支杆下端安装有与滚轮传动连接的三号驱动电机,可在平衡调节时开启,对一号驱动电机进行动力辅助,从而提高平衡块起步及移动速度,提高平衡调节效率。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图;
图2是本实用新型支杆的结构示意图;
其中:1、壳体;2、重力平衡腔;3、一号电机;4、固定框架;5、滚珠;6、安装板;7、二号电机;8、丝杆;9、螺母;10、平衡块;11、轴承;12、支杆;13、圆形轨道;14、滚轮;15、转轴;16、电子刹车器;17、三号电机;18、主动轮;19、从动轮。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明,应当理解,此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型,并不用于限定本实用新型。
请参照图1-2所示,一种水下机器人平衡装置,包括壳体1,壳体1内设置有重力平衡腔2,重力平衡腔2底面的中间位置安装有一号电机3,重力平衡腔2底面的外圈设置有圆形轨道13,一号电机3的顶端传动连接有安装板6,安装板6的顶面固装有二号电机7,二号电机7的一端传动连接安装有丝杆8,丝杆8上螺纹连接安装有螺母9,螺母9的底部焊接固定有平衡块10,丝杆8的末端通过轴承11活动连接有支杆12,支杆12的底部通过转轴15活动安装有滚轮14,滚轮14位于圆形轨道13内,转轴15与滚轮14的连接处安装有电子刹车器16。
壳体1底面中部安装有位于一号电机3外圈的固定框架4,可对一号电机3进行限位防护,使其安装更加稳固。
固定框架4的顶面通过凹槽活动卡装有一圈均匀分布的滚珠5,安装板6的底面搭接于滚珠5的顶部,可通过滚珠5对安装板6进行支撑,使安装板6更加稳定。
支杆12下端的一侧固装有三号电机17,三号电机17的一端传动连接安装有主动轮18,转轴15上固装有从动轮19,主动轮18与从动轮19啮合传动连接。壳体1为耐腐蚀不锈钢材料制成。
具体的,本实用新型将平衡块10通过螺母9螺纹安装于丝杆8上,通过一号电机3驱动二号电机7及丝杆8整体旋转,再通过二号电机7驱动丝杆7转动,调整平衡块10在重力平衡腔2内的位置,从而对水下机器人的重心进行调整,使水下机器人作业时保持平衡稳定;丝杆7的外端通过支杆12、滚轮14和圆形轨道13进行支撑限位,使丝杆7运行更加稳定,不易受到水下机器人工作时晃动的影响;滚轮14上设置有电子刹车器16,可在平衡块10调节到位后将滚轮14刹紧停止移动,从而将平衡块10快速锁止定位,提高平衡调节的精确度;支杆12下端安装有与滚轮14传动连接的三号电机17,可在平衡调节时开启,对一号电机3进行动力辅助,从而提高平衡块10起步及移动速度,提高平衡调节效率。
本实用新型的实施方式不限于此,按照本实用新型的上述实施例内容,利用本领域的常规技术知识和惯用手段,在不脱离本实用新型上述基本技术思想前提下,以上优选实施例还可以做出其它多种形式的修改、替换或组合,所获得的其它实施例均落在本实用新型权利保护范围之内。
Claims (5)
1.一种水下机器人平衡装置,包括壳体(1),其特征在于,所述壳体(1)内设置有重力平衡腔(2),所述重力平衡腔(2)底面的中间位置安装有一号电机(3),所述重力平衡腔(2)底面的外圈设置有圆形轨道(13),所述一号电机(3)的顶端传动连接有安装板(6),所述安装板(6)的顶面固装有二号电机(7),所述二号电机(7)的一端传动连接安装有丝杆(8),所述丝杆(8)上螺纹连接安装有螺母(9),所述螺母(9)的底部焊接固定有平衡块(10),所述丝杆(8)的末端通过轴承(11)活动连接有支杆(12),所述支杆(12)的底部通过转轴(15)活动安装有滚轮(14),所述滚轮(14)位于圆形轨道(13)内,所述转轴(15)与滚轮(14)的连接处安装有电子刹车器(16)。
2.根据权利要求1所述的一种水下机器人平衡装置,其特征在于,所述壳体(1)底面中部安装有位于一号电机(3)外圈的固定框架(4)。
3.根据权利要求2所述的一种水下机器人平衡装置,其特征在于,所述固定框架(4)的顶面通过凹槽活动卡装有一圈均匀分布的滚珠(5),所述安装板(6)的底面搭接于滚珠(5)的顶部。
4.根据权利要求1所述的一种水下机器人平衡装置,其特征在于,所述支杆(12)下端的一侧固装有三号电机(17),所述三号电机(17)的一端传动连接安装有主动轮(18),所述转轴(15)上固装有从动轮(19),所述主动轮(18)与从动轮(19)啮合传动连接。
5.根据权利要求1所述的一种水下机器人平衡装置,其特征在于,所述壳体(1)为耐腐蚀不锈钢材料制成。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201922300309.3U CN211032977U (zh) | 2019-12-20 | 2019-12-20 | 一种水下机器人平衡装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201922300309.3U CN211032977U (zh) | 2019-12-20 | 2019-12-20 | 一种水下机器人平衡装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN211032977U true CN211032977U (zh) | 2020-07-17 |
Family
ID=71539397
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201922300309.3U Active CN211032977U (zh) | 2019-12-20 | 2019-12-20 | 一种水下机器人平衡装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN211032977U (zh) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112224368A (zh) * | 2020-10-29 | 2021-01-15 | 西湖大学 | 用于水下航行器的重心调节机构及应用该机构的航行器 |
CN112278208A (zh) * | 2020-11-11 | 2021-01-29 | 南京工程学院 | 一种水下机器人重心调整结构 |
-
2019
- 2019-12-20 CN CN201922300309.3U patent/CN211032977U/zh active Active
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112224368A (zh) * | 2020-10-29 | 2021-01-15 | 西湖大学 | 用于水下航行器的重心调节机构及应用该机构的航行器 |
CN112224368B (zh) * | 2020-10-29 | 2022-02-22 | 西湖大学 | 用于水下航行器的重心调节机构及应用该机构的航行器 |
CN112278208A (zh) * | 2020-11-11 | 2021-01-29 | 南京工程学院 | 一种水下机器人重心调整结构 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN211032977U (zh) | 一种水下机器人平衡装置 | |
CN110707593B (zh) | 一种电力巡检机器人 | |
CN209351490U (zh) | 一种磁吸附爬壁机器人的被动自适应机构 | |
CN202862423U (zh) | 用于多线数控切片机的三张力控制机构 | |
CN107457580A (zh) | 一种斜面加工机构 | |
CN213615697U (zh) | 一种墙面打磨机构 | |
CN206344160U (zh) | 一种巡检机器人云台 | |
CN110822251B (zh) | 一种用于遥感探测器的角度调节装置 | |
CN205404602U (zh) | 一种风向自动跟踪式的风速测量装置 | |
CN111927713A (zh) | 一种双驱动风力助推转子 | |
CN214893853U (zh) | 一种电动汽车电机输出轴的动平衡检测装置 | |
CN113566072B (zh) | 一种全自动水下云台 | |
CN213171231U (zh) | 一种履带式起重机吊臂转向装置 | |
CN101806352B (zh) | 一种用于水平和垂直定位的传动机构 | |
CN114803853A (zh) | 一种具有防止重物摆动功能的起重装置 | |
CN213568433U (zh) | 一种涂胶风挡玻璃翻转装置 | |
CN209562649U (zh) | 一种用于视频监控的便捷式摄像机固定装置 | |
CN217178150U (zh) | 一种隧道工程防渗透检测装置 | |
CN205132281U (zh) | 一种辊床旋转驱动装置 | |
CN212020307U (zh) | 一种选矿厂半自动磨机用机械臂 | |
CN217178103U (zh) | 一种协作型视觉云台 | |
CN212935706U (zh) | 一种带盘车功能的水轮发电机顶罩 | |
CN217224358U (zh) | 一种滚轮架的回转机构 | |
CN217109459U (zh) | 一种阳光模拟***的倾斜机构 | |
CN218260738U (zh) | 一种夹持机械臂 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |