CN210914375U - 玻璃搬运机械手的末端结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了玻璃搬运机械手的末端结构，它包括主臂盒体，所述主臂盒体的顶部通过转动结构与法兰筒体相连，所述主臂盒体的内部通过第一销轴与翻转气缸的底座铰接，所述翻转气缸的活塞杆末端通过翻转曲臂机构与吸盘底板固定相连，所述吸盘底板的固定有平行布置的横杆，所述横杆之间固定有多根纵杆，在横杆的四角通过角度调节机构安装有用于玻璃吸取的吸盘。此末端结构能够根据玻璃的在生产线上的摆放角度以及摆放位置要求，对吸盘的安装角度进行调节；而且设置有转动机构，通过转动机构能够方便的对角度进行调节，进而使其满足摆放角度要求，提高了玻璃的吸取搬运效率。

Description

玻璃搬运机械手的末端结构

技术领域

本实用新型涉及玻璃生产设备领域，特别涉及玻璃搬运机械手的末端结构。

背景技术

本公司在进行玻璃生产加工过程中，有多道不同的加工工序，不同工序需要完成不同的加工工艺过程，不同的工艺过程需要在不同的生产线上加工完成，就需要借助机械手对其进行转运和搬运，而且在机械手的搬运过程中，需要保证能够对其进行翻转以及转动来满足不同的放置角度和位置。

虽然，在CN 206985159 U中公开了一种移动式玻璃搬运助力装置，其能够用于玻璃的搬运，但是其吸盘结构采用固定式结构，无法根据玻璃的摆放角度对其进行调整。

在CN 202107270 U中公开了一种气动塔式助力玻璃工位机械臂，其也是采用固定式的吸盘结构，无法方便的对吸盘的角度进行调整，而且其末端的机械手部分无法方便的转动，导致其无法方便的根据摆放角度进行位置的调整。

在CN 204197984 U中公开了一种吸附式玻璃搬运装置，其直接采用升降气缸的底端安装吸盘装置，通过吸盘对玻璃进行吸取，但是其只能用于玻璃的竖直起吊，无法对其进行转动或者角度调整。

实用新型内容

本实用新型克服了现有技术的不足，提供了玻璃搬运机械手的末端结构，此末端结构能够根据玻璃的在生产线上的摆放角度以及摆放位置要求，对吸盘的安装角度进行调节；而且设置有转动机构，通过转动机构能够方便的对角度进行调节，进而使其满足摆放角度要求，提高了玻璃的吸取搬运效率。

为了实现上述的技术特征，本实用新型的目的是这样实现的：玻璃搬运机械手的末端结构，它包括主臂盒体，所述主臂盒体的顶部通过转动结构与法兰筒体相连，所述主臂盒体的内部通过第一销轴与翻转气缸的底座铰接，所述翻转气缸的活塞杆末端通过翻转曲臂机构与吸盘底板固定相连，所述吸盘底板的固定有平行布置的横杆，所述横杆之间固定有多根纵杆，在横杆的四角通过角度调节机构安装有用于玻璃吸取的吸盘。

所述转动结构包括转动轴，所述转动轴通过第一轴承和第二轴承支撑安装在法兰筒体的内台阶上，所述转动轴的顶端依次安装有底部锁紧螺母、蝶形垫圈和顶部锁紧螺母，所述法兰筒体的中间部位固定有主臂刹车盘。

所述第一轴承和第二轴承都采用角接触轴承。

所述翻转曲臂机构包括固定在活塞杆末端的铰接套，所述铰接套通过第二销轴与曲板的顶端铰接相连，所述曲板的中间部位通过第三销轴与主臂盒体的底端铰接相连，所述曲板的底端与吸盘底板的顶部端面固定相连。

所述角度调节机构包括固定在横杆外侧壁上的扇形板，所述扇形板上加工有多个呈弧形均布的定位销孔，所述扇形板的扇形圆心位置通过第四销轴铰接有转动座，所述转动座的外侧壁上固定有吸盘安装座，所述吸盘安装座上固定安装有吸盘安装杆，所述吸盘安装杆的底部安装有吸盘；所述转动座的侧壁上固定有定位板，所述定位板的顶部加工有用于和定位销孔相配合的配合销孔。

所述主臂盒体的顶部固定有推杆，所述推杆的末端通过连接板固定有手柄。

本实用新型有如下有益效果：

1、通过上述结构的械手末端结构，能够配合机械手实现玻璃的吸取和搬运，其可以通过翻转气缸驱动翻转曲臂机构，进而对吸取之后的玻璃进行转动，进而实现其角度的调节，通过所述的转动结构保证了主臂盒体能够方便的转动，进而对玻璃的摆放位置进行方便的调节，由所述的角度调节机构能够方便的调节吸盘的角度，进而实现不同倾斜摆放角度的玻璃的吸取。

2、通过上述的转动结构能够方便的实现吸盘底板的转动，进而对吸取之后的玻璃进行角度调节。

3、通过采用角接触轴承能够承受一定的轴向力，进而保证了转动轴的正常转动。

4、通过上述的翻转曲臂机构能够用于驱动吸盘底板进行翻转，进而对玻璃进行翻转。

5、通过上述的角度调节机构能够方便的对吸盘的安装角度进行调节，进而使其能够适应不同摆放倾角的玻璃的吸取使用。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

图1是本实用新型的第一视角三维图。

图2是本实用新型的第二视角三维图。

图3是本实用新型的第三视角三维图。

图4是本实用新型的主剖视图。

图中：转动轴1、顶部锁紧螺母2、蝶形垫圈3、底部锁紧螺母4、法兰筒体5、主臂刹车盘6、第一销轴7、翻转气缸8、主臂盒体9、活塞杆10、铰接套11、第二销轴12、曲板13、第三销轴14、推杆15、吸盘底板16、连接板17、手柄18、纵杆19、横杆20、定位销孔21、扇形板22、第四销轴23、转动座24、吸盘25、吸盘安装杆26、吸盘安装座27、定位板28、配合销孔29、玻璃30、第一轴承31、第二轴承32。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施方式做进一步的说明。

参见图1-4，玻璃搬运机械手的末端结构，它包括主臂盒体9，所述主臂盒体9的顶部通过转动结构与法兰筒体5相连，所述主臂盒体9的内部通过第一销轴7与翻转气缸8的底座铰接，所述翻转气缸8的活塞杆10末端通过翻转曲臂机构与吸盘底板16固定相连，所述吸盘底板16的固定有平行布置的横杆20，所述横杆20之间固定有多根纵杆19，在横杆20的四角通过角度调节机构安装有用于玻璃吸取的吸盘25。通过上述结构的械手末端结构，能够配合机械手实现玻璃的吸取和搬运，其可以通过翻转气缸8驱动翻转曲臂机构，进而对吸取之后的玻璃进行转动，进而实现其角度的调节，通过所述的转动结构保证了主臂盒体9能够方便的转动，进而对玻璃的摆放位置进行方便的调节，由所述的角度调节机构能够方便的调节吸盘25的角度，进而实现不同倾斜摆放角度的玻璃的吸取。

进一步的，所述转动结构包括转动轴1，所述转动轴1通过第一轴承31和第二轴承32支撑安装在法兰筒体5的内台阶上，所述转动轴1的顶端依次安装有底部锁紧螺母4、蝶形垫圈3和顶部锁紧螺母2，所述法兰筒体5的中间部位固定有主臂刹车盘6。通过上述的转动结构能够方便的实现吸盘底板16的转动，进而对吸取之后的玻璃进行角度调节，在工作过程中，转动轴1可以绕着在第一轴承31和第二轴承32的支撑下在法兰筒体5内部自由转动，进而实现其角度的调节。

进一步的，所述第一轴承31和第二轴承32都采用角接触轴承。通过采用角接触轴承能够承受一定的轴向力，进而保证了转动轴1的正常转动。

进一步的，所述翻转曲臂机构包括固定在活塞杆10末端的铰接套11，所述铰接套11通过第二销轴12与曲板13的顶端铰接相连，所述曲板13的中间部位通过第三销轴14与主臂盒体9的底端铰接相连，所述曲板13的底端与吸盘底板16的顶部端面固定相连。通过上述的翻转曲臂机构能够用于驱动吸盘底板16进行翻转，进而对玻璃进行翻转。使用过程中，通过翻转气缸8驱动活塞杆10，再由活塞杆10驱动曲板13，进而通过曲板13绕着第三销轴14转动，同时通过曲板13带动其底部的吸盘底板16转动，进而对吸取之后玻璃进行翻转。

进一步的，所述角度调节机构包括固定在横杆20外侧壁上的扇形板22，所述扇形板22上加工有多个呈弧形均布的定位销孔21，所述扇形板22的扇形圆心位置通过第四销轴23铰接有转动座24，所述转动座24的外侧壁上固定有吸盘安装座27，所述吸盘安装座27上固定安装有吸盘安装杆26，所述吸盘安装杆26的底部安装有吸盘25；所述转动座24的侧壁上固定有定位板28，所述定位板28的顶部加工有用于和定位销孔21相配合的配合销孔29。通过上述的角度调节机构能够方便的对吸盘25的安装角度进行调节，进而使其能够适应不同摆放倾角的玻璃的吸取使用，在使用过程中，通过转动转动座24，进而带动定位板28转动，再由定位板28上的定位销孔21与扇形板22上的定位销孔21选择性配合，最终实现对吸盘安装杆26角度的调节和固定，进而实现了吸盘25角度的调节。

进一步的，所述主臂盒体9的顶部固定有推杆15，所述推杆15的末端通过连接板17固定有手柄18。通过上述的推杆15能够方便的通过手动的辅助或者配合机械手实现玻璃的搬运。

实施例2：

首先，将上述的末端结构靠近需要搬运的玻璃顶部，然后启动吸盘25，通过吸盘25将玻璃进行吸取，待其吸取之后，启动翻转气缸8，通过翻转气缸8驱动活塞杆10，再由活塞杆10驱动曲板13，进而通过曲板13绕着第三销轴14转动，同时通过曲板13带动其底部的吸盘底板16转动，进而对吸取之后玻璃进行翻转；待其翻转到位之后，通过机械手带动整个末端结构移动到另一条生产线，再转动一定角度之后，将其放置到生产线上，再进行下道工序的生产。

Claims (6)

1.玻璃搬运机械手的末端结构，其特征在于：它包括主臂盒体（9），所述主臂盒体（9）的顶部通过转动结构与法兰筒体（5）相连，所述主臂盒体（9）的内部通过第一销轴（7）与翻转气缸（8）的底座铰接，所述翻转气缸（8）的活塞杆（10）末端通过翻转曲臂机构与吸盘底板（16）固定相连，所述吸盘底板（16）的固定有平行布置的横杆（20），所述横杆（20）之间固定有多根纵杆（19），在横杆（20）的四角通过角度调节机构安装有用于玻璃吸取的吸盘（25）。

2.根据权利要求1所述玻璃搬运机械手的末端结构，其特征在于：所述转动结构包括转动轴（1），所述转动轴（1）通过第一轴承（31）和第二轴承（32）支撑安装在法兰筒体（5）的内台阶上，所述转动轴（1）的顶端依次安装有底部锁紧螺母（4）、蝶形垫圈（3）和顶部锁紧螺母（2），所述法兰筒体（5）的中间部位固定有主臂刹车盘（6）。

3.根据权利要求2所述玻璃搬运机械手的末端结构，其特征在于：所述第一轴承（31）和第二轴承（32）都采用角接触轴承。

4.根据权利要求1所述玻璃搬运机械手的末端结构，其特征在于：所述翻转曲臂机构包括固定在活塞杆（10）末端的铰接套（11），所述铰接套（11）通过第二销轴（12）与曲板（13）的顶端铰接相连，所述曲板（13）的中间部位通过第三销轴（14）与主臂盒体（9）的底端铰接相连，所述曲板（13）的底端与吸盘底板（16）的顶部端面固定相连。

5.根据权利要求1所述玻璃搬运机械手的末端结构，其特征在于：所述角度调节机构包括固定在横杆（20）外侧壁上的扇形板（22），所述扇形板（22）上加工有多个呈弧形均布的定位销孔（21），所述扇形板（22）的扇形圆心位置通过第四销轴（23）铰接有转动座（24），所述转动座（24）的外侧壁上固定有吸盘安装座（27），所述吸盘安装座（27）上固定安装有吸盘安装杆（26），所述吸盘安装杆（26）的底部安装有吸盘（25）；所述转动座（24）的侧壁上固定有定位板（28），所述定位板（28）的顶部加工有用于和定位销孔（21）相配合的配合销孔（29）。

6.根据权利要求1所述玻璃搬运机械手的末端结构，其特征在于：所述主臂盒体（9）的顶部固定有推杆（15），所述推杆（15）的末端通过连接板（17）固定有手柄（18）。

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