CN216180661U - 一种机器人机械手臂结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机器人机械手臂结构，涉及机械手臂设计技术领域，包括支撑装置、升降装置、工作装置、移动装置以及固定装置，移动装置包括轴套、旋转轴、连接座、轮轴以及滚轮，若干轴套一端均与支撑板下表面连接，若干旋转轴分别与若干轴套旋转配合，若干连接座一端分别与若干旋转轴下表面连接，若干轮轴分别与若干连接座一表面连接，若干滚轮分别与若干轮轴旋转配合。本实用新型安装有移动装置，机械手臂的工作结构安装在支撑板上端，通过轴套将移动机构与支撑板连接，通过旋转轴可带动连接座旋转来改变移动方向，而安装在轮轴上的滚轮通过旋转带动整体装置移动，节省了安装机械手臂的时间以及省去了大量的人力以及物力的目的。

Description

一种机器人机械手臂结构

技术领域

本实用新型涉及机械手臂设计技术领域，特别涉及一种机器人机械手臂结构。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

机械手臂是现代化工业生产的重要辅助工具，通过机械手臂高效的搬运、安装等作业功能，大大提高了工业生产的生产效率和质量，如CN111230910A公开的一种机械手机械臂结构，通过电动推杆带动连杆移动，同时连杆带动夹持臂运动，做到夹持物品的稳定以及驱动夹持臂的结构简单，但其中仍存在一些问题，比如大部分的机械臂的夹持臂在夹取时都比较方便，但是整个机械手臂在运输到生产线上时，通常都需要通过人为操控吊机将整体机械手臂搬运至指定位置，耗时耗力，而且机械手臂都是在指定区域固定死，拆卸比较麻烦，因此有必要提出一种新的解决方案。

现有技术下，在将机械手臂运输至指定区域时，需要通过叉车或吊机将其运送至指定位置，耗时耗力，机械手臂在指定位置都是固定死的，拆卸比较麻烦，为此我们提出了一种机器人机械手臂结构。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机器人机械手臂结构，可以有效解决背景技术中提出的在将机械手臂运输至指定区域时，需要通过叉车或吊机将其运送至指定位置，耗时耗力，机械手臂在指定位置都是固定死的，拆卸比较麻烦等问题。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种机器人机械手臂结构，包括支撑装置、升降装置、工作装置、移动装置以及固定装置，所述支撑装置包括支撑板、底座以及回转马达，所述底座一端与支撑板上表面连接，若干所述回转马达一端均与底座一表面连接，其中，回转马达有四个，回转马达主要安装在底座上，所述升降装置包括第一液压杆、举升液压缸以及回转机身，所述第一液压杆与举升液压缸滑动配合，所述第一液压杆一端与底座一表面连接，所述回转机身一端与举升液压缸上表面连接，所述工作装置包括固定板、卧式液压缸、第二液压杆以及臂身，所述卧式液压缸一端与回转机身一端通过固定板上下表面连接，所述第二液压杆与卧式液压缸滑动配合，所述臂身一端与第二液压杆一表面连接，所述移动装置包括轴套、旋转轴、连接座、轮轴以及滚轮，若干所述轴套一端均与支撑板下表面连接，若干所述旋转轴分别与若干轴套旋转配合，其中，轴套与旋转轴都有四个，轴套主要与支撑板连接，旋转轴与轴套旋转配合，带动连接座转动，若干所述连接座一端分别与若干旋转轴下表面连接，若干所述轮轴分别与若干连接座一表面连接，若干所述滚轮分别与若干轮轴旋转配合，其中，连接座、轮轴以及滚轮都有四个，连接座连接旋转轴以及轮轴，滚轮在轮轴上旋转，构成移动机构，所述固定装置包括柱套以及升降柱，若干所述柱套一端均与支撑板下表面连接，其中，柱套有四个，柱套主要与支撑板连接，若干所述升降柱分别与若干柱套滑动配合，其中，升降柱与柱套滑动配，起到固定支撑的作用。

优选地，所述支撑装置还包括第一内六角螺钉，所述底座与支撑板通过若干第一内六角螺钉连接，其中，第一内六角螺钉有四个，第一内六角螺钉起到将底座与支撑板固定连接在一起的作用。

优选地，所述升降装置还包括六角螺栓，所述举升液压缸与回转机身通过若干六角螺栓连接，其中，六角螺栓有四个，六角螺栓起到将举升液压缸与回转机身连接固定的作用。

优选地，所述工作装置还包括推拉液压缸以及推拉杆，所述推拉液压缸一端与臂身一表面连接，所述推拉杆与推拉液压缸滑动配合，推拉液压缸通过液压力推动和拉动推拉杆。

优选地，所述工作装置还包括手爪，所述推拉杆一表面设有若干滑槽，若干所述手爪分别与若干滑槽旋转配合，其中，手爪有两个，手爪主要与推拉杆连接，起到抓取物品的作用。

优选地，所述移动装置还包括第二内六角螺钉，若干所述轴套与支撑板通过若干第二内六角螺钉连接，其中，第二内六角螺钉有十六个，第二内六角螺钉起到固定轴套的作用。

优选地，所述固定装置还包括稳固杆，若干所述稳固杆一端均与支撑板下表面连接，其中，稳固杆有两个，稳固杆主要与支撑板连接，起到加固支撑板的作用。

本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型安装有移动装置，机械手臂的工作结构安装在支撑板上端，支撑板下端安装有移动装置，通过轴套将移动机构与支撑板连接，通过旋转轴可带动连接座旋转来改变移动方向，而安装在轮轴上的滚轮通过旋转带动整体装置移动，达到了不用借用吊机或叉车将机械手臂运送至指定位置，节省了安装机械手臂的时间以及省去了大量的人力以及物力的目的；

2、本实用新型通过安装固定装置来固定机械手臂的位置，当机械手臂运送到指定位置后，安装在柱套内的液压机推动升降柱，升降柱将整体装置支撑在指定区域内，完成装置的固定，当机械手臂需要拆卸送至修理厂进行维修时，直接将升降柱降下，通过移动装置将机械手臂送至维修处进行维修或保养，达到了便于拆卸、维修以及保养的目的。

当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一种机器人机械手臂结构的整体结构示意图；

图2为本实用新型图1中A处的局部放大视图；

图3为本实用新型图1中B处的局部放大视图；

图4为本实用新型一种机器人机械手臂结构的仰视图；

图5为本实用新型图4中C处的局部放大视图；

图6为本实用新型一种机器人机械手臂结构的右视图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

100、支撑装置；200、升降装置；300、工作装置；400、移动装置；500、固定装置；110、支撑板；120、底座；130、回转马达；140、第一内六角螺钉；210、第一液压杆； 220、举升液压缸；230、回转机身；240、六角螺栓；310、固定板；320、卧式液压缸； 330、第二液压杆；340、臂身；350、推拉液压缸；360、推拉杆；370、手爪；410、轴套； 420、旋转轴；430、连接座；440、轮轴；450、滚轮；460、第二内六角螺钉；510、稳固杆；520、柱套；530、升降柱。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参阅图1—6，为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种机器人机械手臂结构，包括支撑装置100、升降装置200、工作装置300、移动装置400以及固定装置500，支撑装置100包括支撑板110、底座120以及回转马达130，底座120一端与支撑板110上表面连接，若干回转马达130一端均与底座120一表面连接，其中，回转马达 130有四个，回转马达130主要安装在底座120上，升降装置200包括第一液压杆210、举升液压缸220以及回转机身230，第一液压杆210与举升液压缸220滑动配合，第一液压杆210一端与底座120一表面连接，回转机身230一端与举升液压缸220上表面连接，工作装置300包括固定板310、卧式液压缸320、第二液压杆330以及臂身340，卧式液压缸320一端与回转机身230一端通过固定板310上下表面连接，第二液压杆330与卧式液压缸320滑动配合，臂身340一端与第二液压杆330一表面连接，移动装置400包括轴套 410、旋转轴420、连接座430、轮轴440以及滚轮450，若干轴套410一端均与支撑板110 下表面连接，若干旋转轴420分别与若干轴套410旋转配合，其中，轴套410与旋转轴420 都有四个，轴套410主要与支撑板110连接，旋转轴420与轴套410旋转配合，带动连接座430转动，若干连接座430一端分别与若干旋转轴420下表面连接，若干轮轴440分别与若干连接座430一表面连接，若干滚轮450分别与若干轮轴440旋转配合，其中，连接座430、轮轴440以及滚轮450都有四个，连接座430连接旋转轴420以及轮轴440，滚轮450在轮轴440上旋转，构成移动机构，固定装置500包括柱套520以及升降柱530，若干柱套520一端均与支撑板110下表面连接，其中，柱套520有四个，柱套520主要与支撑板110连接，若干升降柱530分别与若干柱套520滑动配合，其中，升降柱530与柱套520滑动配，起到固定支撑的作用。

参阅图3，支撑装置100还包括第一内六角螺钉140，底座120与支撑板110通过若干第一内六角螺钉140连接，其中，第一内六角螺钉140有四个，第一内六角螺钉140起到将底座120与支撑板110固定连接在一起的作用。

参阅图6，升降装置200还包括六角螺栓240，举升液压缸220与回转机身230通过若干六角螺栓240连接，其中，六角螺栓240有四个，六角螺栓240起到将举升液压缸220 与回转机身230连接固定的作用。

参阅图2，工作装置300还包括推拉液压缸350以及推拉杆360，推拉液压缸350一端与臂身340一表面连接，推拉杆360与推拉液压缸350滑动配合，推拉液压缸350通过液压力推动和拉动推拉杆360。

参阅图2，工作装置300还包括手爪370，推拉杆360一表面设有若干滑槽，若干手爪370分别与若干滑槽旋转配合，其中，手爪370有两个，手爪370主要与推拉杆360连接，起到抓取物品的作用。

参阅图5，移动装置400还包括第二内六角螺钉460，若干轴套410与支撑板110通过若干第二内六角螺钉460连接，其中，第二内六角螺钉460有十六个，第二内六角螺钉 460起到固定轴套410的作用。

参阅图4，固定装置500还包括稳固杆510，若干稳固杆510一端均与支撑板110下表面连接，其中，稳固杆510有两个，稳固杆510主要与支撑板110连接，起到加固支撑板110的作用。

人员在使用时，首先，通过滚轮450与轮轴440的旋转作用带动机械手臂移动，同时连接在连接座430上的旋转轴420通过旋转作用控制移动方向，将机械手臂运送至指定区域，然后，柱套520内的液压机推动升降柱530，升降柱530将整体装置顶起，固定在指定区域内，举升液压缸220通过液压力顶出第一液压杆210，第一液压杆210将回转机身 230抬高至适当高度后，回转马达130将电能转换为机械能，从而带动第一液压杆210旋转，调节臂身340的角度，同时卧式液压缸320通过液压力来推拉第二液压杆330，以此调节连接在臂身340上的手爪370的工作位置，最后，通过推拉液压缸350来调节推拉杆 360的伸缩作用，与推拉杆360旋转配合的手爪370通过旋转作用进行收缩来夹取物品。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种机器人机械手臂结构，包括支撑装置(100)、升降装置(200)、工作装置(300)、移动装置(400)以及固定装置(500)，其特征在于：所述支撑装置(100)包括支撑板(110)、底座(120)以及回转马达(130)，所述底座(120)一端与支撑板(110)上表面连接，若干所述回转马达(130)一端均与底座(120)一表面连接，所述升降装置(200)包括第一液压杆(210)、举升液压缸(220)以及回转机身(230)，所述第一液压杆(210)与举升液压缸(220)滑动配合，所述第一液压杆(210)一端与底座(120)一表面连接，所述回转机身(230)一端与举升液压缸(220)上表面连接，所述工作装置(300)包括固定板(310)、卧式液压缸(320)、第二液压杆(330)以及臂身(340)，所述卧式液压缸(320)一端与回转机身(230)一端通过固定板(310)上下表面连接，所述第二液压杆(330)与卧式液压缸(320)滑动配合，所述臂身(340)一端与第二液压杆(330)一表面连接，所述移动装置(400)包括轴套(410)、旋转轴(420)、连接座(430)、轮轴(440)以及滚轮(450)，若干所述轴套(410)一端均与支撑板(110)下表面连接，若干所述旋转轴(420)分别与若干轴套(410)旋转配合，若干所述连接座(430)一端分别与若干旋转轴(420)下表面连接，若干所述轮轴(440)分别与若干连接座(430)一表面连接，若干所述滚轮(450)分别与若干轮轴(440)旋转配合，所述固定装置(500)包括柱套(520)以及升降柱(530)，若干所述柱套(520)一端均与支撑板(110)下表面连接，若干所述升降柱(530)分别与若干柱套(520)滑动配合。

2.根据权利要求1所述的一种机器人机械手臂结构，其特征在于：所述支撑装置(100)还包括第一内六角螺钉(140)，所述底座(120)与支撑板(110)通过若干第一内六角螺钉(140)连接。

3.根据权利要求1所述的一种机器人机械手臂结构，其特征在于：所述升降装置(200)还包括六角螺栓(240)，所述举升液压缸(220)与回转机身(230)通过若干六角螺栓(240)连接。

4.根据权利要求1所述的一种机器人机械手臂结构，其特征在于：所述工作装置(300)还包括推拉液压缸(350)以及推拉杆(360)，所述推拉液压缸(350)一端与臂身(340)一表面连接，所述推拉杆(360)与推拉液压缸(350)滑动配合。

5.根据权利要求4所述的一种机器人机械手臂结构，其特征在于：所述工作装置(300)还包括手爪(370)，所述推拉杆(360)一表面设有若干滑槽，若干所述手爪(370)分别与若干滑槽旋转配合。

6.根据权利要求1所述的一种机器人机械手臂结构，其特征在于：所述移动装置(400)还包括第二内六角螺钉(460)，若干所述轴套(410)与支撑板(110)通过若干第二内六角螺钉(460)连接。

7.根据权利要求1所述的一种机器人机械手臂结构，其特征在于：所述固定装置(500)还包括稳固杆(510)，若干所述稳固杆(510)一端均与支撑板(110)下表面连接。

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