CN210842876U - 一种墙面清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种墙面清洁机器人。该机器人包括驱动移动行进***、真空吸附爬行***以及清洁***；所述驱动移动行进***用于驱动整体机器人移动行进；所述真空吸附爬行***用于通过真空吸附使整体机器人抓牢墙面，并在墙面上爬行；所述清洁***用于对墙面进行清洁；所述真空吸附爬行***以及清洁***均与所述驱动移动行进***连接，并均可随所述驱动移动行进***同步移动行进。该机器人能够在包括玻璃墙的墙面爬行，且爬行速度快；并且，能通过局部的吸附组件进行吸附而牢固抓紧吸附面，在遇到墙面弯角时能够自行跨域而无需人工搬移；同时，结构设计简单，驱动力足，负载能力强，清洁效率高，并能有效防止真空泄露，生产成本及清洁成本低。

Description

一种墙面清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种墙面清洁机器人。

背景技术

随着社会的发展，越来越多的高楼被建起，而且，为了降低楼层的总重及节省成本，越来越多的高楼采用了钢筋骨架及玻璃面墙的结构。高楼大厦的耸立，意味着在维护、清洁等方面会有更多的高空作业。

然而，人工进行高空作业，不仅成本高，效率低，而且危险性高，必须要有多重的安全保障措施。而且，随着现在的楼层将会越建越高，人工高空作业必将面临更严峻的考验。因此，机器人成为人工高危作业的重要替代者。

然而，现有的用于墙面清洁的机器人仍存在诸多不足，包括：（1）运行速度较慢，不能快速爬行；（2）需多个吸附件同时进行吸附工作才能牢固抓紧吸附面，因而在遇到弯角时不能自行跨越，仍需要人工进行搬移；（3）负载能力较弱，从而间接降低了清洁效率，并提高了机器人清洁的成本；（4）为避免真空泄露，通常设计的结构较复杂；而且，通常多个吸附件就对应需要多个抽真空装置，生产成本高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术中存在的缺陷或不足，提供了一种墙面清洁机器人。该墙面清洁机器人能够在包括玻璃墙的墙面爬行，且爬行速度快；并且，能通过局部的吸附组件进行吸附而牢固抓紧吸附面，从而在遇到墙面弯角时能够自行跨域而无需人工搬移；同时，结构设计简单，驱动力足，负载能力强，能间接有效提高清洁效率，并能有效防止真空泄露，有效降低生产成本及清洁成本。

本实用新型的目的通过如下技术方案实现。

一种墙面清洁机器人，包括驱动移动行进***、真空吸附爬行***以及清洁***；

所述驱动移动行进***用于驱动整体机器人移动行进；所述真空吸附爬行***用于通过真空吸附使整体机器人抓牢墙面，并在墙面上爬行；所述清洁***用于对墙面进行清洁；

所述真空吸附爬行***以及清洁***均与所述驱动移动行进***连接，并均可随所述驱动移动行进***同步移动行进。

优选的，所述驱动移动行进***包括一个以上相互并联的双轨式驱动移动行进***；所述双轨式驱动移动行进***包括两个驱动移动行进机构；

所述驱动移动行进机构包括动力驱动机构、两个同步主动轮以及皮带；两个所述同步主动轮通过所述动力驱动机构的驱动而同步转动；所述皮带的两端分别套设在两个所述两个同步主动轮上，并可随两个所述同步主动轮的同步转动而同步发生滚动移动。

更优选的，所述真空吸附爬行***包括真空腔室以及真空吸附组件；

所述真空吸附组件设置在所述皮带上；所述真空腔室与所述皮带的靠近吸附面一端上的真空吸附组件连通，并可为所述皮带的靠近吸附面一端上的真空吸附组件提供真空，使所述皮带的靠近吸附面一端上的真空吸附组件通过真空吸附抓牢吸附面；

所述真空腔室与两个所述同步主动轮连接，并可随两个所述同步主动轮发生同步行进移动。

更进一步优选的，所述皮带上开设有真空连通孔；所述真空腔室设置在两个所述同步主动轮之间、并位于所述皮带的闭环圈内；

所述真空腔室的一侧紧贴于所述皮带的靠近吸附面的一端，且所述真空腔室的紧贴所述皮带的一侧上开设有第一真空接口；

所述真空腔室通过所述第一真空接口和所述真空连通孔与所述皮带的靠近吸附面一端上的真空吸附组件真空连通，并为所述皮带的靠近吸附面一端上的所述真空吸附组件提供真空。

更进一步优选的，所述第一真空接口为与所述皮带的滑动方向垂直的阵列槽。

更进一步优选的，所述真空腔室的与所述皮带紧贴的面上设置有润滑垫。

更进一步优选的，所述润滑垫的材质为聚四氟乙烯。

更优选的，所述真空吸附组件包括吸盘；

所述吸盘包括用于接触吸附面的吸附口，以及用于连接真空的第二真空接口；所述吸附口和所述第二真空接口分别开设位于所述吸盘的两端；

所述第二真空接口的开口处设置有真空逻辑阀；在所述吸盘的内腔处于真空吸附状态时，所述真空逻辑阀开启并连通所述吸盘的内腔与真空；在所述吸盘处于真空泄气状态时，所述真空逻辑阀关闭并隔绝所述吸盘的内腔与真空。

更进一步优选的，所述真空逻辑阀包括阀体；所述阀体呈帽盖状，且帽盖的开口朝向背离所述吸盘的一侧；

所述阀体的帽盖包括帽盖冠部和帽盖本体部，所述帽盖本体部的边缘与所述吸盘的第二真空接口连接，所述帽盖冠部位于所述吸盘的内腔内；

所述帽盖冠部与所述帽盖本体部之间一端相互连接，所述帽盖冠部与所述帽盖本体部之间另一端相互分离并形成开口；且在所述吸盘处于真空泄气状态时，所述帽盖冠部与所述帽盖本体部可密封闭合。

更进一步优选的，所述帽盖冠部与所述帽盖本体部的连接面所对应的环帽盖弧长小于所在的环帽盖周长的一半。

更进一步优选的，所述帽盖冠部为橡胶材质；所述吸盘为橡胶吸盘，且所述吸盘沿吸附轴向可折叠。

更进一步优选的，同一所述双轨式驱动移动行进***中，两个所述驱动移动行进机构中的皮带上的真空吸附组件共用同一真空腔室。

更优选的，所述清洁***包括支架、清洗电机以及毛刷；

所述支架的一端与所述驱动移动行进***的两个同步主动轮连接，并可随两个所述同步主动轮发生同步行进移动；所述清洗电机设置在所述支架的另一端；所述毛刷与所述清洗电机的输出端传动连接，用于对墙面进行清洁刷洗；

所述支架上还设置有喷水头，用于提供喷水。

（1）本实用新型的墙面清洁机器人中，设计有驱动移动行进***和真空吸附爬行***，通过同步主动轮、皮带、真空吸附组件及真空腔室的配合，使机器人能够在包括玻璃墙的墙面爬行行进，且由于真空腔室可同步随同步主动轮前行移动，而皮带与真空腔室之间设置润滑垫减小摩擦力，从而避免了真空腔室对皮带的摩擦阻碍，提高了皮带的滑行速度，进而提高了整体爬行运动机构的爬行速度。

（2）本实用新型的墙面清洁机器人的真空吸附爬行***中，真空吸附组件中的真空逻辑阀采用空气流负压原理设计，结构简单并能够有效防止真空泄露，从而利于采用整体真空腔室为真空吸附组件提供真空，使整体结构设计简单化，有效降低生产成本。

（3）本实用新型的墙面清洁机器人的真空吸附爬行***中，真空腔室在贴紧皮带的一侧开设真空接口为真空吸附组件提供真空，而且真空吸附组件上设置有采用空气流负压原理设计的真空逻辑阀，能有效防止真空泄露，从而在真空吸附组件吸附抓牢吸附面时，能通过局部的吸附组件进行吸附而牢固抓紧吸附面，进而在遇到墙面弯角时能够自行跨域而无需人工搬移，提高适用便利性，且安全性高。

（4）本实用新型的墙面清洁机器人的清洁***中设置有支架，支架可负载包括的毛刷及喷水头，毛刷及喷水头可通过控制器控制分别进行独立工作或协同工作，实现高效率的自动化清洗墙面，清洁效率高。

（5）本实用新型的墙面清洁机器人可采用一个以上相互并联的驱动移动行进***进行驱动，同时对应具有一个以上的真空吸附爬行***，从而进一步使机器人驱动力更充足，负载能力更强，能进一步间接有效提高清洁效率，并进一步有效降低清洁成本。

附图说明

图1为具体实施例中本实用新型的墙面清洁机器人的仰视结构示意图；

图2为具体实施例中本实用新型的墙面清洁机器人中的驱动移动行进***和真空吸附爬行***的局部剖面侧视示意图；

图3为图2中A部分顺时针旋转90°后的放大示意图；

图4为具体实施例中本实用新型采用两个相互并联的双轨式驱动移动行进***的墙面清洁机器人的仰视结构示意图；

图5为具体实施例中本实用新型采用三个相互并联的双轨式驱动移动行进***的墙面清洁机器人的仰视结构示意图；

附图标注： 1-驱动移动行进***，10-驱动移动行进机构，101-动力驱动机构，102-同步主动轮，103-皮带，1030-真空连通孔，2-真空吸附爬行***，21-真空腔室，210-第一真空接口，211-抽真空接口，22-真空吸附组件，221-吸盘，2211-吸附口，2212-第二真空接口，222-逻辑阀，2220-阀体，22201-帽盖冠部，22202-帽盖本体部，22203-非闭合细缝，23-润滑垫，24-抽真空机，3-清洁***，31-支架，32-清洗电机，33-毛刷，34-喷水头，4-外壳，5-吸附面。

具体实施方式

以下结合附图及实施例对本实用新型的技术方案作进一步详细的描述，但本实用新型的保护范围及实施方式不限于此。在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者仅用于区分描述，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制，更不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例1

参见图1所示，为本实施例的墙面清洁机器人。该墙面清洁机器人包括驱动移动行进***1、真空吸附爬行***2以及清洁***3。

所述驱动移动行进***1用于驱动整体机器人移动行进；所述真空吸附爬行***2用于通过真空吸附使整体机器人抓牢墙面，并在墙面上爬行；所述清洁***3用于对墙面进行清洁。

其中，所述真空吸附爬行***2以及清洁***3均与所述驱动移动行进***1连接，并均可随所述驱动移动行进***1同步移动行进。而且，本实施例中，参见图1所示，还具有外壳4，用于对驱动移动行进***1、真空吸附爬行***2以及清洁***3进保护。

具体的，所述驱动移动行进***1包括一个以上相互并联的双轨式驱动移动行进***；所述双轨式驱动移动行进***包括两个驱动移动行进机构10。本实施例中，驱动移动行进***1仅包含一个双轨式驱动移动行进***。

所述驱动移动行进机构10包括动力驱动机构101、两个同步主动轮102以及皮带103，具体的，动力驱动机构101可选用电机；两个所述同步主动轮102通过所述动力驱动机构101的驱动而同步转动。而且，在优选的实施例中，两个同步主动轮102可通过单一动力驱动机构101驱动进行同步转动，或者通过分别独立的两个动力驱动机构分别驱动进行同步转动。本实施例中，两个同步主动轮102通过单一动力驱动机构101驱动进行同步转动。

所述皮带103的两端分别套设在两个所述两个同步主动轮102上，并可随两个所述同步主动轮102的同步转动而同步发生滚动移动。

而所述真空吸附爬行***2包括真空腔室21以及真空吸附组件22。

其中，所述真空吸附组件22设置在所述皮带103上，具体的，真空吸附组件22具有多个且环皮带103均匀分布，且具体设置在皮带103的外表面。真空吸附组件22作为整体机器人爬行的“足”，在前行时通过真空吸附作用抓牢吸附面，从而为整体机器人的爬行提供支撑力。

真空腔室21通过抽真空机24进行抽真空，且所述真空腔室21与所述皮带103的靠近吸附面一端上的真空吸附组件22连通，并可为所述皮带103的靠近吸附面一端上的真空吸附组件22提供真空，使所述皮带103的靠近吸附面一端上的真空吸附组件22通过真空吸附抓牢吸附面。

所述真空腔室21与两个所述同步主动轮102连接，并可随两个所述同步主动轮102发生同步行进移动。所述真空腔室21设置在两个所述同步主动轮102之间、并位于所述皮带103的闭环圈内。且具体的，真空腔室21的腔体可通过轴承与同步主动轮102的主轴部位连接，或者真空腔室21与驱动两个所述同步主动轮102的动力驱动机构101固接，使真空腔室21可随两个所述同步主动轮102发生同步行进移动。

本实施例中，真空腔室21的腔体通过轴承与同步主动轮102的主轴部位连接，而驱动两个同步主动轮102的动力驱动机构与两个同步主动轮102传动连接，在两个同步主动轮102将滚动转化为平移前进时，驱动两个同步主动轮102的动力驱动机构亦同步随两个同步主动轮102平移前进，而与两个同步主动轮102通过轴承连接的真空腔室21亦同步随两个同步主动轮102平移前进。

进一步的，参见图2和图3所示，所述真空腔室21的一侧紧贴于所述皮带103的靠近吸附面的一端，且所述真空腔室21的紧贴所述皮带103的一侧上开设有第一真空接口210。

所述皮带103上开设有真空连通孔1030，所述真空腔室21通过所述第一真空接口210和所述真空连通孔1030与所述皮带103的靠近吸附面一端上的真空吸附组件22真空连通，并为所述皮带103的靠近吸附面一端上的所述真空吸附组件22提供真空。真空腔室21的开设有第一真空接口210的面能够为对应的皮带103上的真空吸附组件22提供真空，使真空腔室21的开设有第一真空接口210的面对应的皮带103部分成为整体机构的落足点，支撑整体机构前行。

并且，真空腔室21上开设有抽真空接口211，抽真空接口211与抽真空机24连接进行抽真空，从而使真空腔室21内形成真空环境。

本实施例中，同一所述双轨式驱动移动行进***中，两个所述驱动移动行进机构10中的两条皮带103上的真空吸附组件22共用同一真空腔室21。从而能有效保障两个驱动移动行进机构10的两条皮带103上的真空吸附组件22的真空吸附力的一致性，使两个驱动移动行进机构10在行进间能有效保持平衡。且共用的同一真空腔室21横跨在两个驱动移动行进机构10，保障了整体机器人的平稳性，同时可为包括清洁***3的安装设置提供稳定的支撑面。

而且，所述真空腔室21的与所述皮带103紧贴的面上设置有润滑垫23。通过设置润滑垫23，可减小皮带103与真空腔室21之间的摩擦力，从而避免了真空腔室21对皮带103的摩擦阻碍，提高了皮带103的滑行速度，进而提高了整体机器人的爬行速度。

本实施例中，润滑垫23的材质为聚四氟乙烯，即润滑垫23为聚四氟乙烯垫。

具体参见图3所示，所述真空吸附组件22包括吸盘221。

其中，所述吸盘221包括用于接触吸附面的吸附口2211，以及用于连接真空的第二真空接口2212；所述吸附口2211和所述第二真空接口2212分别开设位于所述吸盘221的两端。

在真空腔室21为吸附组件22提供真空时，第一真空接口210、真空连通孔1030及第二真空接口2212相互对应并连通，从而使真空腔室21与吸盘221的内腔连通并为吸盘221的内腔提供真空。

而且，所述第二真空接口2212的开口处设置有真空逻辑阀222；在所述吸盘221的内腔处于真空吸附状态时，所述真空逻辑阀222开启并连通所述吸盘221的内腔与真空；在所述吸盘221处于真空泄气状态时，所述真空逻辑阀222关闭并隔绝所述吸盘221的内腔与真空。

进一步的，所述真空逻辑阀222包括阀体2220；所述阀体2220呈帽盖状，且帽盖的开口朝向背离所述吸盘221的一侧。

所述阀体2220的帽盖包括位于上方的帽盖冠部22201和位于下方的帽盖本体部22202，所述帽盖本体部22202的边缘与所述吸盘221的第二真空接口2212连接，所述帽盖冠部22201位于所述吸盘221的内腔内。本实施例中，帽盖本体部22202与吸盘221为一体结构，即吸盘221的第二真空接口2212为帽盖本体部22202的帽口。

所述帽盖冠部22201与所述帽盖本体部22202之间一端相互连接，所述帽盖冠部22201与所述帽盖本体部22202之间另一端相互分离并形成开口；且在所述吸盘221处于真空泄气状态时，所述帽盖冠部22201与所述帽盖本体部22202可密封闭合。本实施例中，帽盖冠部22201与所述帽盖本体部22202为一体结构，阀体2220的帽盖通过靠近顶部处环帽盖开设的非闭环细缝22203分割为帽盖冠部22201与帽盖本体部22202。

具体的，所述帽盖冠部22201与所述帽盖本体部22202的连接面所对应的环帽盖弧长小于所在的环帽盖周长的一半。而且，所述帽盖冠部22201具有弹性。本实施例中，盖帽冠部22201为橡胶块。

进一步的，所述帽盖冠部22201与所述帽盖本体部22202之间具有倾角。本实施例中，所述吸盘221为橡胶吸盘，且所述吸盘221沿吸附轴向可折叠，吸盘221在吸附轴向上可折叠，从而使吸附组件22在外力驱动下贴近吸附面5进行吸附时，吸盘221贴近吸附面5过程中会逐渐折叠并逐渐排出其内腔内的空气，形成初步真空负压。

真空逻辑阀222的设计原理依据空气流负压原理，通过将真空逻辑阀222的阀体2220设计成包括帽盖冠部22201与帽盖本体部22202的两部分，帽盖冠部22201与帽盖本体部22202之间具有非闭环细缝22203；真空吸附正常状态下，真空与吸盘221的内腔之间可通过非闭环细缝22203进行连通，保持真空吸附正常作业；而在真空泄露情况下，空气将进入吸盘221的内腔并从非闭环细缝22203快速进入真空腔室，由于空气从非闭环细缝22203中快速流过从而产生空气流负压效应，帽盖冠部22201在空气流负压效应的作用下将迅速向空气流靠拢并最终密闭贴合在帽盖本体部22202上，从而阻止了真空腔室21内的真空泄露。而且，帽盖冠部22201密闭贴合在帽盖本体部22202上后，由于帽盖冠部22201的两侧存在压差，从而使帽盖冠部22201始终与帽盖本体部22202保持密闭贴合，避免了继续发生真空泄露，直至吸盘221的内腔重新恢复真空，而帽盖冠部22201将在其自身弹性力作用下重新回复至原位。

真空逻辑阀222采用空气流负压原理设计，结构简单并能够有效防止真空泄露，从而利于采用整体真空腔室21为真空吸附组件22提供真空，使整体结构设计简单化，有效降低生产成本。

本实施例的机器人爬行运动时。首先，驱动两个同步主动轮102转动并带动皮带103滚动移动，使整体机构移动，同时抽真空机24对真空腔室21抽真空；真空腔室21通过第一真空接口210、真空连通孔1030及第二真空接口2212的连通为皮带的靠近吸附面的一端上吸附组件22提供真空，吸附组件22的吸盘221吸附抓牢吸附面5；与此同时，两个同步主动轮102通过转动平移前行，两个同步主动轮102的驱动机构及与两个同步主动轮102的真空腔室21同步平移前行，而在两个同步主动轮102的同步带动下，皮带103亦不断滚动平移前行，从而使整体机器人平移前行。

在平移前行过程中，在吸附组件22与吸附面5保持接触时，吸附组件22的真空逻辑阀222的帽盖冠部22201与帽盖本体部22202之间具有倾角，非闭环细缝22203处于开放状态，即此时真空逻辑阀222开启，吸盘221的内腔与真空腔室21保持连通，吸盘221对吸附面5产生吸附力从而抓牢在吸附面5上。而在吸附组件22刚脱离与吸附面5的接触时，吸附组件22的吸盘221的内腔将进入空气并快速通过真空逻辑阀222的非闭环细缝22203流入真空腔室21，由于空气从非闭环细缝22203中快速流过从而产生空气流负压效应，帽盖冠部22201在空气流负压效应的作用下迅速向空气流靠拢并最终密闭贴合在帽盖本体部22202上，从而阻止了真空腔室223内的真空泄露。帽盖冠部22201密闭贴合在帽盖本体部22202上后，由于帽盖冠部22201的两侧存在压差，从而使帽盖冠部22201始终与帽盖本体部22202保持密闭贴合，避免了发生真空泄露。而且，在平移前行使吸附组件22进入与吸附面5接触时，吸附组件22的吸盘221贴近吸附面5过程中会逐渐折叠并逐渐排出其内腔内的空气，形成初步真空负压；此时，由于帽盖冠部22201两侧的压差作用力逐渐变小，并最终小于帽盖冠部22201的自身弹力，帽盖冠部22201将回复原位，非闭环细缝22203重新导通真空室21与吸盘221的内腔。如此，有效保持皮带103的稳定前行，同时能有效防止真空腔室21的真空泄露。

具体的，所述清洁***3包括支架31、清洗电机32以及毛刷33。其中，所述支架31的一端与所述驱动移动行进***1的两个同步主动轮102连接，并可随两个所述同步主动轮102发生同步行进移动。本实施例中，支架31的一端为通过真空腔室21与同步主动轮102连接，其中，支架31的一端与真空腔室21直接固定连接，而真空腔室21与同步主动轮102连接。

所述清洗电机32设置在所述支架31的另一端；所述毛刷33与所述清洗电机32的输出端传动连接，用于对墙面进行清洁刷洗，本实施例中，毛刷33通过清洗电机32单独驱动。所述支架31上还设置有喷水头34，用于提供喷水。

具体的，喷水头34还可喷洒清洁剂液体等，或者喷洒其它的清洁试剂。并且，在优选的实施例中，可单独设置与喷水头34相互独立的清洁剂喷头或其它试剂喷头等。

在对墙面进行清洁过程中，机器人在驱动移动行进***1的驱动下移动行进，并同时通过真空吸附爬行***2抓牢墙面，从而使机器人在墙面上稳定爬行行进，而清洁***3则同时进行独立的清洁作业。具体的，清洁***3对需要清洁的墙面进行清洁时，喷水头34可提供喷水进行喷洗，并可开启清洗电机32驱动毛刷33转动，对墙面进行洗刷；喷水头34与清洗电机32通过控制器控制分别进行独立工作，亦可同时进行同步的协同工作。

实施例2

本实施例的墙面清洁机器人与实施例1相同，不同在于，参见图4所示，驱动移动行进***1包含两个双轨式驱动移动行进***。并且，各双轨式驱动移动行进***上对应具有一个真空吸附爬行***2。

实施例3

本实施例的墙面清洁机器人与实施例1相同，不同在于，参见图5所示，驱动移动行进***1包含三个双轨式驱动移动行进***。并且，各双轨式驱动移动行进***上对应具有一个真空吸附爬行***2。

通过设计多个并联的驱动移动行进***1，以及对应具有的真空吸附爬行***2，使机器人驱动力更充足，负载能力强，从而单次作业可携带的喷水量及试剂量较大，能进一步间接有效提高清洁效率，从而进一步有效降低清洁成本。

以上实施例仅为本实用新型的较优实施例，仅在于对本实用新型的技术方案作进一步详细的描述，但本实用新型的保护范围及实施方式不限于此，任何未脱离本实用新型精神实质及原理下所做的变更、组合、删除、替换或修改等均将包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种墙面清洁机器人，其特征在于，包括驱动移动行进***（1）、真空吸附爬行***（2）以及清洁***（3）；

所述驱动移动行进***（1）用于驱动整体机器人移动行进；所述真空吸附爬行***（2）用于通过真空吸附使整体机器人抓牢墙面，并在墙面上爬行；所述清洁***（3）用于对墙面进行清洁；

所述真空吸附爬行***（2）以及清洁***（3）均与所述驱动移动行进***（1）连接，并均可随所述驱动移动行进***（1）同步移动行进。

2.根据权利要求1所述的一种墙面清洁机器人，其特征在于，所述驱动移动行进***（1）包括一个以上相互并联的双轨式驱动移动行进***；所述双轨式驱动移动行进***包括两个驱动移动行进机构（10）；

所述驱动移动行进机构（10）包括动力驱动机构（101）、两个同步主动轮（102）以及皮带（103）；两个所述同步主动轮（102）通过所述动力驱动机构（101）的驱动而同步转动；所述皮带（103）的两端分别套设在两个所述两个同步主动轮（102）上，并可随两个所述同步主动轮（102）的同步转动而同步发生滚动移动。

3.根据权利要求2所述的一种墙面清洁机器人，其特征在于，所述真空吸附爬行***（2）包括真空腔室（21）以及真空吸附组件（22）；

所述真空吸附组件（22）设置在所述皮带（103）上；所述真空腔室（21）与所述皮带（103）的靠近吸附面一端上的真空吸附组件（22）连通，并可为所述皮带（103）的靠近吸附面一端上的真空吸附组件（22）提供真空，使所述皮带（103）的靠近吸附面一端上的真空吸附组件（22）通过真空吸附抓牢吸附面；

所述真空腔室（21）与两个所述同步主动轮（102）连接，并可随两个所述同步主动轮（102）发生同步行进移动。

4.根据权利要求3所述的一种墙面清洁机器人，其特征在于，所述皮带（103）上开设有真空连通孔（1030）；所述真空腔室（21）设置在两个所述同步主动轮（102）之间、并位于所述皮带（103）的闭环圈内；

所述真空腔室（21）的一侧紧贴于所述皮带（103）的靠近吸附面的一端，且所述真空腔室（21）的紧贴所述皮带（103）的一侧上开设有第一真空接口（210）；

所述真空腔室（21）通过所述第一真空接口（210）和所述真空连通孔（1030）与所述皮带（103）的靠近吸附面一端上的真空吸附组件（22）真空连通，并为所述皮带（103）的靠近吸附面一端上的所述真空吸附组件（22）提供真空。

5.根据权利要求4所述的一种墙面清洁机器人，其特征在于，所述真空腔室（21）的与所述皮带（103）紧贴的面上设置有润滑垫（23）。

6.根据权利要求3所述的一种墙面清洁机器人，其特征在于，所述真空吸附组件（22）包括吸盘（221）；

所述吸盘（221）包括用于接触吸附面的吸附口（2211），以及用于连接真空的第二真空接口（2212）；所述吸附口（2211）和所述第二真空接口（2212）分别开设位于所述吸盘（221）的两端；

所述第二真空接口（2212）的开口处设置有真空逻辑阀（222）；在所述吸盘（221）的内腔处于真空吸附状态时，所述真空逻辑阀（222）开启并连通所述吸盘（221）的内腔与真空；在所述吸盘（221）处于真空泄气状态时，所述真空逻辑阀（222）关闭并隔绝所述吸盘（221）的内腔与真空。

7.根据权利要求6所述的一种墙面清洁机器人，其特征在于，所述真空逻辑阀（222）包括阀体（2220）；所述阀体（2220）呈帽盖状，且帽盖的开口朝向背离所述吸盘（221）的一侧；

所述阀体（2220）的帽盖包括帽盖冠部（22201）和帽盖本体部（22202），所述帽盖本体部（22202）的边缘与所述吸盘（221）的第二真空接口（2212）连接，所述帽盖冠部（22201）位于所述吸盘（221）的内腔内；

所述帽盖冠部（22201）与所述帽盖本体部（22202）之间一端相互连接，所述帽盖冠部（22201）与所述帽盖本体部（22202）之间另一端相互分离并形成开口；且在所述吸盘（221）处于真空泄气状态时，所述帽盖冠部（22201）与所述帽盖本体部（22202）可密封闭合。

8.根据权利要求7所述的一种墙面清洁机器人，其特征在于，所述帽盖冠部（22201）为橡胶材质；所述吸盘（221）为橡胶吸盘，且所述吸盘（221）沿吸附轴向可折叠。

9.根据权利要求3~8任一项所述的一种墙面清洁机器人，其特征在于，同一所述双轨式驱动移动行进***中，两个所述驱动移动行进机构（10）中的皮带（103）上的真空吸附组件（22）共用同一真空腔室（21）。

10.根据权利要求2所述的一种墙面清洁机器人，其特征在于，所述清洁***（3）包括支架（31）、清洗电机（32）以及毛刷（33）；

所述支架（31）的一端与所述驱动移动行进***（1）的两个同步主动轮（102）连接，并可随两个所述同步主动轮（102）发生同步行进移动；所述清洗电机（32）设置在所述支架（31）的另一端；所述毛刷（33）与所述清洗电机（32）的输出端传动连接，用于对墙面进行清洁刷洗；

所述支架（31）上还设置有喷水头（34），用于提供喷水。

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