CN210784186U - 一种智能清洁机器人无人避障结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种智能清洁机器人无人避障结构，包括底架、安装于底架上的转向电机、转向支撑组件、将转向支撑组件在上下方向上安装于底架上的转台轴承、安装于底架上并套设于转台轴承外侧的齿轮，无人避障结构进一步包括安装固定于转向支撑组件相对两侧的刷盘组件与吸水扒组件；本实用新型同现有技术相比，该避障结构所具有的刷盘组件及吸水扒组件形成为一体式结构，当遇到障碍物避障结构转弯或者后退时，位于相对两侧的刷盘组件与吸水扒组件能保证吸水扒组件沿着刷盘组件移动的路径吸收地面水分，干净安全。

Description

一种智能清洁机器人无人避障结构

[技术领域]

本实用新型涉及智能清洁机器人技术领域，尤指一种应用于智能清洁机器人的无人避障结构。

[背景技术]

随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人的需求越来越广泛。机器人时代的到来，将变革现有生产制造模式及人类生活方式。智能清洁机器人，适用于各种室内环境，例如：商场、办公楼、走道以及酒店等。

传统洗地机利用刷盘来清扫地面的污渍，但是当洗地机遇到障碍物进行避让时，需要转弯或者后退，而在转弯或者后退的过程中，传统洗地机的吸水扒由于后置的结构特征以及转弯半径的幅度过大，而使得吸水扒不能覆盖刷盘前期刷过的路径，而导致在刷盘抬升后，地面残留水迹，不能达到清扫地面干净的目的并伴有安全隐患。

因此，确有必要对现有的洗地机进行改进，以克服上述缺陷。

[实用新型内容]

本实用新型的目的在于提供一种智能清洁机器人无人避障结构，该避障结构所具有的刷盘组件及吸水扒组件形成为一体式结构，当遇到障碍物避障结构转弯或者后退时，能够将刷盘组件跟吸水扒组件同时转向而保证刷盘组件移动过的路径能够被吸水扒组件全覆盖，清扫地面干净无水渍，安全高效。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种智能清洁机器人无人避障结构，包括底架1以及安装于底架1上的转向电机2、转向支撑组件3，所述转向支撑组件3顶端通过转台轴承4安装于底架1上，所述转台轴承4外侧套设有齿轮5，所述齿轮5安装于底架1上，所述转向支撑组件3相对两侧安装固定有刷盘组件6与吸水扒组件7，所述转向电机2通过带动齿轮5转动而进一步带动转台轴承4旋转，所述转台轴承4带动转向支撑组件3转动，所述刷盘组件6与吸水扒组件7随转向支撑组件3同步转向。

进一步地，所述转向支撑组件3包括转向支撑主体31、安装于转向支撑主体31下方用于智能清洁机器人各方位转动行走的轮毂电机32及安装于转向支撑主体31前侧的抬升组件33，所述刷盘组件6位于抬升组件33下方，并与抬升组件33相固定。

进一步地，所述刷盘组件6包括刷盘本体61及安装于刷盘本体61上的刷盘罩65，所述刷盘本体61与转向支撑组件3的抬升组件33相固定，所述刷盘本体61下方设有带刷毛的若干刷盘62及为刷盘62转动提供动力的刷盘电机63，所述刷盘电机63安装于刷盘本体61上。

进一步地，所述刷盘本体61前端安装有机械防撞组件64，所述机械防撞组件64的两侧边缘设置有滚轮641。

进一步地，所述吸水扒组件7包括吸水扒主体71及将吸水扒主体71连接至转向支撑组件3上的连杆组件72。

进一步地，所述吸水扒主体71前后两侧均设置有吸水胶条711，所述吸水胶条711沿上下方向延伸，所述吸水扒主体71中间位置处设有吸水管712，所述吸水管712用于将被吸水胶条711聚集在一起形成的水渍进行吸收。

进一步地，所述刷盘组件6、吸水扒组件7及转向支撑组件3固定为一体式结构，所述刷盘组件6与吸水扒组件7随转向支撑组件3同时作单方向270度转动。

进一步地，所述刷盘本体61与吸水扒主体71均呈弧形结构，所述刷盘本体61与吸水扒主体71的弧形圆心与转向支撑组件3的转动中心位于同一直线上。

进一步地，所述抬升组件(33)可将所述刷盘本体(61)在上下方向上抬升，所述吸水扒主体(71)在上下方向上不可抬升。

进一步地，所述吸水扒主体(71)在左右方向上的长度大于所述刷盘本体(61)在左右方向上的长度。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：本实用新型中的避障装置的刷盘组件与吸水扒组件安装于转向支撑组件的相对两侧并固定为一体式结构，在智能清洁机器人为躲避障碍物整体转弯或者后退的过程中，刷盘组件与吸水扒组件由于一体式结构而能随着转向支撑组件一同旋转，如此两侧相对设置的刷盘组件与吸水扒组件结构，能保证刷盘组件移动清扫过的地方吸水扒组件都能移动覆盖掉该区域，从而使得刷盘组件洗刷过程中留下的水渍都能被吸水扒组件吸走，从而达到清扫过的地面无水渍，干净安全的效果；且刷盘组件与吸水扒组件均能单侧转向270度，转向灵活，加大清洗效率及清洗空间。

[附图说明]

图1是本实用新型应用于智能清洁机器人的立体示意图；

图2是本实用新型的立体示意图；

图3是本实用新型的部分立体示意图；

图4是图3的俯视图；

图5是本实用新型中转向支撑组件的立体示意图；

图6是本实用新型中刷盘组件的立体示意图；

图7是本实用新型中刷盘组件的部分立体示意图；

图8是本实用新型中吸水扒组件的立体示意图；

图中：1、底架2、转向电机21、输出端3、转向支撑组件31、转向支撑主体32、轮毂电机33、抬升组件4、转台轴承5、齿轮6、刷盘组件61、刷盘本体62、刷盘63、刷盘电机64、机械防撞组件641、滚轮65、刷盘罩7、吸水扒组件71、吸水扒主体711、吸水胶条712、吸水管72、连杆组件100、清洁机器人200、避障结构300、车身400、水箱。

[具体实施方式]

请参照图2至图8所示，本实用新型所述的避障结构200包括底架1以及安装于底架1上的转向电机2、转向支撑组件3，以及将转向支撑组件3在上下方向上安装于底架1上的转台轴承4，即转向支撑组件3顶端通过转台轴承4安装于底架1上，转台轴承4外侧套设有齿轮5，齿轮5安装于底架1上，转向支撑组件3相对两侧安装固定有刷盘组件6与吸水扒组件7，转向电机2通过带动齿轮5转动而进一步带动转台轴承4旋转，转台轴承4带动转向支撑组件3转动，刷盘组件6与吸水扒组件7随转向支撑组件3同步转向。

请参照图1所示，为安装有本实用新型所述的避障结构200的智能清洁机器人100，该智能清洁机器人100还包括包覆在避障结构200外的车身300及设置于车身300上的提供清水及收集废水的水箱400。该智能清洁机器人100在实际使用工作中可自行进行清扫，无需人员值守，具有自行躲避障碍物及自行转弯完成清扫工作的功能。

请参照图2所示，避障结构200的刷盘组件6所在位置为前方，吸水扒组件7所在位置为后方及与刷盘组件6与吸水扒组件7所在前后位置相垂直的左右方向与上下方向；以上方向定义仅为表述方便，并不对本申请构成实质上的限制。底架1为一托盘结构，该托盘结构的周缘可选择性的设置围栏。

请参照图2及图3所示，转台轴承4向上延伸出底架1，齿轮5套设于转台轴承4延伸出底架1的部分的外环缘外，转向电机2安装于底架1上方的一侧，转向电机2设置有输出端21，输出端21与齿轮5相啮合。

请参照图5所示，转向支撑组件3包括转向支撑主体31、安装于转向支撑主体31下方用于智能清洁机器人100各方位转动行走的轮毂电机32及安装于转向支撑主体31前侧的抬升组件33，刷盘组件6位于抬升组件33下方，并与抬升组件33相固定。

请参照图3至图7所示，刷盘组件6包括呈弧形的刷盘本体61、设置于刷盘本体61下方的带有刷毛的若干刷盘62、安装于刷盘本体61上为刷盘62的转动提供动力的刷盘电机63、安装于刷盘本体61前端的机械防撞组件64及安装于刷盘本体61上的刷盘罩65。机械防撞组件64的两侧边缘设置有滚轮641以防止智能清洁机器人100转弯时与障碍物摩擦碰撞也能起到依托障碍物转动的功效。刷盘本体61与转向支撑组件3的抬升组件33相固定，在智能清洁机器人100不进行清扫的过程中抬升组件33会将刷盘组件6抬起。本实施例中的刷盘本体61上设置有三个间隔设置的刷盘62，其中两个位于刷盘本体61的两侧以及另一个置于刷盘本体61的中间位置，当然在其他实施方式中刷盘62的个数并不以此为限，且刷盘电机63的个数与刷盘62的个数保持一致。

请参照图2、图3及图8所示，吸水扒组件7包括呈弧形的吸水扒主体71及将吸水扒主体71连接至转向支撑组件3后方的连杆组件72。吸水扒主体71的前后两侧设置有在上下方向上延伸的吸水胶条711，吸水扒主体71的中间位置设置有将被吸水胶条711聚集在一起的水渍吸附进水箱400内的吸水管712。

请参照图4所示，刷盘组件6与吸水扒组件7设置于转向支撑组件3的前后两侧并固定为一体式结构，刷盘本体61与吸水扒主体71的弧形圆心与转向支撑组件3的转动中心位于同一直线上。抬升组件33将所述刷盘本体61在上下方向上抬升，吸水扒主体71在上下方向上不可抬升；吸水扒主体71在左右方向上的长度大于刷盘本体61在左右方向上的长度。

本实用新型避障结构200在遇到障碍物时会自动转向，其转动过程如下：转向电机2接收到指令后运转，其输出端21带动齿轮5转动，齿轮5带动转台轴承4旋转，转台轴承4带动转向支撑组件3转动，刷盘组件6与吸水扒组件7随转向支撑组件3同步转向。本实用新型中，刷盘组件6与吸水扒组件7随转向支撑组件3能单方向转动270度，当然在其他实施方式中，并不以此转动幅度为限。

本实用新型具有如下有益效果：本实用新型中的避障结构200的刷盘组件6与吸水扒组件7安装于转向支撑组件3的相对两侧并固定为一体式结构，在智能清洁机器人100为躲避障碍物整体转弯或者后退的过程中，刷盘组件6与吸水扒组件7由于一体式结构而能随着转向支撑组件3一同旋转，如此两侧相对设置的刷盘组件6与吸水扒组件7结构能保证刷盘组件6移动清扫过的地方吸水扒组件7都能移动覆盖掉该区域，从而使得刷盘组件6洗刷过程中留下的水渍都能被吸水扒组件7吸走，从而达到清扫过的地面无水渍，干净安全的效果；且刷盘组件6与吸水扒组件7均能单侧转向270度，转向灵活，加大清洗效率及清洗空间。

本实用新型并不受上述实施方式的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能清洁机器人无人避障结构，包括底架(1)以及安装于底架(1)上的转向电机(2)、转向支撑组件(3)，其特征在于：所述转向支撑组件(3)顶端通过转台轴承(4)安装于底架(1)上，所述转台轴承(4)外侧套设有齿轮(5)，所述齿轮(5)安装于底架(1)上，所述转向支撑组件(3)相对两侧安装固定有刷盘组件(6)与吸水扒组件(7)，所述转向电机(2)通过带动齿轮(5)转动而进一步带动转台轴承(4)旋转，所述转台轴承(4)带动转向支撑组件(3)转动，所述刷盘组件(6)与吸水扒组件(7)随转向支撑组件(3)同步转向。

2.如权利要求1所述的智能清洁机器人无人避障结构，其特征在于：所述转向支撑组件(3)包括转向支撑主体(31)、安装于转向支撑主体(31)下方用于智能清洁机器人各方位转动行走的轮毂电机(32)及安装于转向支撑主体(31)前侧的抬升组件(33)，所述刷盘组件(6)位于抬升组件(33)下方，并与抬升组件(33)相固定。

3.如权利要求2所述的智能清洁机器人无人避障结构，其特征在于：所述刷盘组件(6)包括刷盘本体(61)及安装于刷盘本体(61)上的刷盘罩(65)，所述刷盘本体(61)与转向支撑组件(3)的抬升组件(33)相固定，所述刷盘本体(61)下方设有带刷毛的若干刷盘(62)及为刷盘(62)转动提供动力的刷盘电机(63)，所述刷盘电机(63)安装于刷盘本体(61)上。

4.如权利要求3所述的智能清洁机器人无人避障结构，其特征在于：所述刷盘本体(61)前端安装有机械防撞组件(64)，所述机械防撞组件(64)的两侧边缘设置有滚轮(641)。

5.如权利要求3或4所述的智能清洁机器人无人避障结构，其特征在于：所述吸水扒组件(7)包括吸水扒主体(71)及将吸水扒主体(71)连接至转向支撑组件(3)上的连杆组件(72)。

6.如权利要求5所述的智能清洁机器人无人避障结构，其特征在于：所述吸水扒主体(71)前后两侧均设置有吸水胶条(711)，所述吸水胶条(711)沿上下方向延伸，所述吸水扒主体(71)中间位置处设有吸水管(712)，所述吸水管(712)用于将被吸水胶条(711)聚集在一起形成的水渍进行吸收。

7.如权利要求6所述的智能清洁机器人无人避障结构，其特征在于：所述刷盘组件(6)、吸水扒组件(7)及转向支撑组件(3)固定为一体式结构，所述刷盘组件(6)与吸水扒组件(7)随转向支撑组件(3)同时作单方向270度转动。

8.如权利要求7所述的智能清洁机器人无人避障结构，其特征在于：所述刷盘本体(61)与吸水扒主体(71)均呈弧形结构，所述刷盘本体(61)与吸水扒主体(71)的弧形圆心与转向支撑组件(3)的转动中心位于同一直线上。

9.如权利要求5所述的智能清洁机器人无人避障结构，其特征在于：所述抬升组件(33)将所述刷盘本体(61)在上下方向上抬升，所述吸水扒主体(71)在上下方向上不可抬升。

10.如权利要求5所述的智能清洁机器人无人避障结构，其特征在于：所述吸水扒主体(71)在左右方向上的长度大于所述刷盘本体(61)在左右方向上的长度。

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