CN210776319U - 一种托盘举升式激光导航仓储物流agv - Google Patents

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刘雷
梅向福
周家渝
汪祖福
李闪
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Abstract

本实用新型涉及一种托盘举升式激光导航仓储物流AGV，具有车体，车体上装有行走***、导航***、控制***、托盘举升***、显示屏以及动力电池，车体的底部四角上还装有支撑万向轮，行走***具有电机支架，电机支架上并排设置有两个行走电机，两行走电机的输出轴分别朝向车体两边布置，每个行走电机的输出轴上均传动连接有一个行走轮，电机支架顶部通过减震弹簧与所述车体相连接；导航***包括有设在车体上靠近底部处四周的一整圈环槽，环槽为矩形槽，在环槽的对角位置各设有一个激光传感器；本实用新型的AGV小车整体结构设计新颖，对场地的通过性和适应性强，在狭小空间内转动灵活，范围更广，导航定位更加精准，效率更高。

Description

一种托盘举升式激光导航仓储物流AGV
技术领域
本实用新型涉及物流仓储自动化设备技术领域，尤其是一种托盘举升式激光导航仓储物流AGV。
背景技术
在现代物流仓储以及工业自动化生产线上，AGV自动化输送设备已被广泛应用，AGV将货架连带货物举起或者单独举起货物，然后再运送到指定地点后放下。传统的AGV在运输过程中，很难精确地将货物运输到平台固定的靶标位置，位置精度低，转弯灵活性差，转弯半径大，容易与周边障碍物发生碰撞，同时由于仓库中各处的路面不尽相同，难免出现颠簸的状况，运送的物品就很容易发生偏移，AGV小车不能及时适应各种不同的路况，给运输造成不便，还有就是现有的一些AGV小车在进行导航定位时，虽然也是采用激光导航定位，但是由于其自身结构设计的不合理，导致激光传感器的监测范围小，实际应用起来非常不方便。
发明内容
本实用新型的目的就是针对上述情况提供一种托盘举升式激光导航仓储物流AGV，该仓储物流AGV适应性强，能够在相对狭小的空间灵活搬运物料物品，同时导航更加精准，效率更高。
本实用新型的具体方案是：一种托盘举升式激光导航仓储物流AGV，具有车体，车体上装有行走***、导航***、控制***、托盘举升***、显示屏以及动力电池，车体的底部四角上还装有支撑万向轮，行走***安装在车体底部中间位置上，所述行走***具有电机支架，电机支架上并排设置有两个行走电机，两行走电机的输出轴分别朝向车体两边布置，每个行走电机的输出轴上均传动连接有一个行走轮，行走电机与所述控制***电气连接，所述电机支架顶部通过减震弹簧与所述车体相连接；所述导航***包括有设在车体上靠近底部处四周的一整圈环槽，所述环槽为矩形槽，在环槽的对角位置各设有一个激光传感器，还包括有设置在AGV行进路线上的若干反射板，激光传感器将采集到的反射光束信息传递给控制***进行分析计算进而实现定位控制。
进一步的，本实用新型中两个所述的行走电机采用差速控制器进行控制动作。
进一步的，本实用新型中所述减震弹簧内部装有可伸缩的导向套管，减震弹簧沿着导向套管伸缩减震。
进一步的，本实用新型中所述托盘举升***具有托盘，托盘底部四角各装有一个电动升降丝杆，电动升降丝杆***还装有护套，电动升降丝杆底部装与所述车体相连接。
进一步的，本实用新型中所述显示屏设置在车体前部，用于显示AGV的运行状态。
进一步的，本实用新型中所述车体的前后端部均设有防撞软梁。
进一步的，本实用新型中所述行走轮采用耐磨包胶轮制成。
本实用新型的AGV小车整体结构设计新颖，对场地的通过性和适应性强，在狭小空间内转动灵活，同时由于车体四周围设置了一圈环槽，使得激光传感器发射以及采集激光信息无死角，范围更广，因此其导航定位更加精准，效率更高。
附图说明
图1是本实用新型的总体轴侧方向结构示意图；
图2是本实用新型总体的另一个方向结构示意图；
图3是本实用新型的仰视方向结构示意图；
图4是本实用新型的左视方向结构示意图；
图5是本实用新型的主剖结构示意图；
图6是图5中A-A剖切结构示意图。
图中：1—防撞软梁，2—显示屏，3—托盘，4—环槽，5—支撑万向轮，6—车体，7—行走轮，8—电机支架，9—行走电机，10—激光传感器，11—控制***，12—护套，13—动力电池，14—减震弹簧。
具体实施方式
参见图1-图6，本实用新型是一种托盘举升式激光导航仓储物流AGV，具有车体6，车体上装有行走***、导航***、控制***11、托盘举升***、显示屏2以及动力电池13，车体的底部四角上还装有支撑万向轮5，行走***安装在车体底部中间位置上，所述行走***具有电机支架8，电机支架上并排设置有两个行走电机9，两行走电机的输出轴分别朝向车体两边布置，每个行走电机的输出轴上均传动连接有一个行走轮7，行走电机与所述控制***电气连接，所述电机支架顶部通过减震弹簧14与所述车体相连接；所述导航***包括有设在车体上靠近底部处四周的一整圈环槽4，所述环槽为矩形槽，在环槽的对角位置各设有一个激光传感器10，还包括有设置在AGV行进路线上的若干反射板，激光传感器将采集到的反射光束信息传递给控制***进行分析计算进而实现定位控制。
进一步的，本实施例中两个所述的行走电机采用差速控制器进行控制动作。
进一步的，本实施例中所述减震弹簧内部装有可伸缩的导向套管，减震弹簧沿着导向套管伸缩减震。
进一步的，本实施例中所述托盘举升***具有托盘3，托盘底部四角各装有一个电动升降丝杆，电动升降丝杆***还装有护套12，电动升降丝杆底部装与所述车体相连接。
进一步的，本实施例中所述显示屏设置在车体前部，用于显示AGV的运行状态。
进一步的，本实施例中所述车体的前后端部均设有防撞软梁1。
进一步的，本实施例中所述行走轮采用耐磨包胶轮制成。
上述实施例中的控制***可以采用STM32的芯片,并且配合采用DMA直接内存，也可以采用嵌入式***以ARM系列芯片为控制核心，当然也可以选择其它的适用的控制芯片进行控制。
上述实施例中的导航***采用激光传感器同时搭配反光板进行实施，激光导航原理：在AGV小车行驶路径上安装精确反射板，AGV通过激光传感器发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，从而确定其当前的位置以及方向，AGV小车初始位置计算：AGV小车停止不动，激光传感器至少可检测到4条光束，至少看到4块反射板，在已知反射板的精确位置（X，Y）的情况下，AGV会连续的计算小车当前的位置，根据估算的新位置关联反射板，去修正自身位置，以此来修正下一步动作，这就是激光导航定位的基本原理。
本实用新型中的行走***采用的是两个行走电机直接并排安装设置，通过差速控制器进行控制，不但有利于整个车体的平衡，减小安装空间，减小AGV的体积，同时有利于AGV在狭小的空间中实现小范围灵活转向甚至是原地转向。
本实施例中的托盘举升***的四个角采用电动升降丝杆进行升降驱动，它可以实现精确的升降控制，这种结构也是现在升降领域非常成熟的技术，电动升降丝杆套件完全可以在市场上直接采购即可。
本实用新型与现有的激光导航定位的AGV在结构设计上还有一个很大的区别，就是在车体的四周***设计一圈环槽，并且在环槽的对角安装两个激光传感器，其发射的信号可以沿着环槽无死角无遮挡的传播，使得其导航定位更加灵活自如。

Claims (7)

1.一种托盘举升式激光导航仓储物流AGV，具有车体，车体上装有行走***、导航***、控制***、托盘举升***、显示屏以及动力电池，车体的底部四角上还装有支撑万向轮，行走***安装在车体底部中间位置上，其特征在于：所述行走***具有电机支架，电机支架上并排设置有两个行走电机，两行走电机的输出轴分别朝向车体两边布置，每个行走电机的输出轴上均传动连接有一个行走轮，行走电机与所述控制***电气连接，所述电机支架顶部通过减震弹簧与所述车体相连接；所述导航***包括有设在车体上靠近底部处四周的一整圈环槽，所述环槽为矩形槽，在环槽的对角位置各设有一个激光传感器，还包括有设置在AGV行进路线上的若干反射板，激光传感器将采集到的反射光束信息传递给控制***进行分析计算进而实现定位控制。
2.根据权利要求1所述的一种托盘举升式激光导航仓储物流AGV，其特征在于：两个所述的行走电机采用差速控制器进行控制动作。
3.根据权利要求1所述的一种托盘举升式激光导航仓储物流AGV，其特征在于：所述减震弹簧内部装有可伸缩的导向套管，减震弹簧沿着导向套管伸缩减震。
4.根据权利要求1所述的一种托盘举升式激光导航仓储物流AGV，其特征在于：所述托盘举升***具有托盘，托盘底部四角各装有一个电动升降丝杆，电动升降丝杆***还装有护套，电动升降丝杆底部装与所述车体相连接。
5.根据权利要求1所述的一种托盘举升式激光导航仓储物流AGV，其特征在于：所述显示屏设置在车体前部，用于显示AGV的运行状态。
6.根据权利要求1所述的一种托盘举升式激光导航仓储物流AGV，其特征在于：所述车体的前后端部均设有防撞软梁。
7.根据权利要求1所述的一种托盘举升式激光导航仓储物流AGV，其特征在于：所述行走轮采用耐磨包胶轮制成。
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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114590747A (zh) * 2022-03-07 2022-06-07 湖南利美防爆装备制造股份有限公司 一种单差速式背负型自动导航车

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Patentee before: HUBEI SANFENG XIAOSONG AUTOMATED WAREHOUSE EQUIPMENT CO.,LTD.

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