CN210732503U - 机器人动态避障检测实验装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种所述机器人动态避障检测实验装置。所述实验装置包括行走平台、顶板、多个路障装置和控制装置。所述行走平台用于为机器人提供行走路径。所述顶板与所述行走平台间隔相对设置。所述多个路障装置设置于所述顶板靠近所述行走平台的表面。所述多个路障装置分别与所述控制装置电连接。所述控制装置控制所述多个路障装置朝向所述行走平台所在的方向伸缩。所述路障装置将所述行走平台表面阻隔成不同行进阻隔路径。所述机器人行走于不同阻隔路径，进行动态避障检测实验。所述机器人动态避障检测实验装置为所述动态避障检测实验提供了不同阻隔状况的行进平台，替代了传统的人工设障，节省了人力。

Description

机器人动态避障检测实验装置

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人动态避障检测实验装置。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

在变电站实际应用中，巡检机器人能按照预先设置的路径行走至需要巡视的设备附近，开展自动识别巡检工作。巡检机器人出厂前，需进行动态避障***测试。因此，亟需一种机器人动态避障检测实验装置。

实用新型内容

基于此，有必要针对巡检机器人出厂前，需进行动态避障***测试的问题，提供一种机器人动态避障检测实验装置。

一种机器人动态避障检测实验装置包括行走平台、顶板、多个路障装置和控制装置。所述顶板与所述行走平台间隔相对设置。所述多个路障装置设置于所述顶板。所述多个路障装置分别与所述控制装置电连接。所述控制装置用于控制所述多个路障装置朝向所述行走平台所在的方向伸缩。

在一个实施例中，所述路障装置包括阻隔件和升降装置。所述升降装置的一端固定于所述顶板靠近所述行走平台的表面。所述升降装置的另一端固定连接所述阻隔件。所述升降装置与所述控制装置电连接。所述控制装置用于控制所述升降装置带动所述阻隔件升降。

在一个实施例中，所述路障装置包括连接件。所述阻隔件通过所述连接件固定于所述升降装置远离所述顶板的一端。

在一个实施例中，所述机器人动态避障检测实验装置还包括导向板。所述导向板与所述行走平台的边缘连接，用于使所述机器人驶入所述行走平台。

在一个实施例中，所述机器人动态避障检测实验装置还包括第一支撑件组和第二支撑件组。所述第一支撑件组和所述第二支撑件组对称分布于所述行走平台相对的两个边缘。所述第一支撑件组和所述第二支撑件组分别包含多个支撑件。所述多个支撑件抵接于所述行走平台与所述顶板之间。所述多个路障装置分布于所述第一支撑件组和所述第二支撑件组之间。

在一个实施例中，所述机器人动态避障检测实验装置还包括安装座。所述支撑件通过所述安装座固定于所述行走平台。

在一个实施例中，所述机器人动态避障检测实验装置还包括挡板。所述挡板固定于所述行走平台，且设置于行走路线的边缘，用于阻挡所述机器人脱离所述行走平台。

在一个实施例中，所述行走平台靠近所述顶板的表面开设多个与所述多个路障装置一一对应的凹槽，所述多个路障装置下降时抵接于对应的所述凹槽。

在一个实施例中，所述机器人动态避障检测实验装置还包括壳体。所述壳体设置于所述顶板远离所述行走平台的表面，所述控制装置设置所述壳体。

在一个实施例中，所述壳体包围形成第一收纳空间，所述机器人动态避障检测实验装置还包括储能装置。所述储能装置设置于所述第一收纳空间。所述储能装置与所述控制装置和所述多个路障装置电连接。

在一个实施例中，所述机器人动态避障检测实验装置还包括照明装置。所述照明装置设置于所述顶板靠近所述行走平台的表面，所述照明装置与所述控制装置电连接。

在一个实施例中，所述机器人动态避障检测实验装置还包括支腿。所述支腿设置于所述行走平台远离所述顶板的表面。

本申请提供的所述机器人动态避障检测实验装置包括行走平台、顶板、多个路障装置和控制装置。所述行走平台用于为机器人提供行走路径。所述顶板与所述行走平台间隔相对设置。所述多个路障装置设置于所述顶板靠近所述行走平台的表面。所述多个路障装置分别与所述控制装置电连接。所述控制装置控制所述多个路障装置朝向所述行走平台所在的方向伸缩。所述路障装置将所述行走平台表面阻隔成不同行进阻隔路径。所述机器人行走于不同阻隔路径，进行动态避障检测实验。所述机器人动态避障检测实验装置为所述动态避障检测实验提供了不同阻隔状况的行进平台，替代了传统的人工设障，节省了人力。

附图说明

图1为本申请一个实施例中提供的所述机器人动态避障检测实验装置的主视图；

图2为本申请一个实施例中提供的所述实验装置的侧视图；

图3为本申请一个实施例中提供的所述实验装置的底板的结构示意图；

图4为本申请另一个实施例中提供的所述实验装置的主视图。

附图标号：

机器人动态避障检测实验装置10

行走平台20

凹槽210

支腿220

顶板30

壳体300

第一收纳空间310

充电接口320

多个路障装置40

阻隔件410

升降装置420

连接件430

控制装置50

导向板60

第一支撑件组710

第二支撑件组720

支撑件701

安装座80

挡板800

储能装置90

照明装置900

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

请参见图1和图2，本申请实施例提供一种机器人动态避障检测实验装置10包括行走平台20、顶板30、多个路障装置40和控制装置50。所述顶板30与所述行走平台20间隔相对设置。所述多个路障装置40设置于所述顶板30。所述多个路障装置40分别与所述控制装置50电连接，所述控制装置50用于控制所述多个路障装置40朝向所述行走平台20所在的方向伸缩。

本申请提供的所述机器人动态避障检测实验装置10设置有所述路障装置40的所述行走平台20。所述控制装置50控制所述多个路障装置40朝向所述行走平台20所在的方向伸缩。所述多个路障装置40阻隔所述行走平台20的表面，使所述行走平台20表面形成不同阻隔路径。所述机器人可以行走于不同的阻隔路径，进行动态避障检测实验。所述机器人动态避障检测实验装置10为所述动态避障检测实验提供了不同阻隔状况的行进平台，避免了传统的人工设障，节省了人力。

所述机器人可以在所述行走平台20的表面行进。所述行走平台20和所述顶板30的材料可以为橡胶、金属或水泥。所述行走平台20的路面可以与地表平行，也可以倾斜设置。

所述控制装置50可以接受外部指令，并根据所述外部指令控制所述多个路障装置40中的一个或几个伸缩。所述控制装置50可以控制所述路障装置40下降，并抵接于所述行走平台20的表面。所述控制装置50也可以控制所述路障装置40下降至预定高度，但不抵触所述行走平台20的表面。

所述控制装置50包括控制电路、控制板或控制器等。在一个实施例中，所述控制装置50为PLC控制器。所述PLC控制器为三菱PLCFX1N-40MR-001。所述PLC控制器与所述多个路障装置40分别电连接，控制所述多个路障装置40朝向所述行走平台20所在的方向伸缩。

在一个实施例中，所述路障装置40包括阻隔件410和升降装置420。所述升降装置410的一端固定于所述顶板30靠近所述行走平台20的表面。所述升降装置420的另一端固定连接所述阻隔件410。所述升降装置420与所述控制装置50电连接。所述控制装置50用于控制所述升降装置420带动所述阻隔件410升降。

所述阻隔件410可以为挡板或挡柱。所述控制装置50通过控制所述升降装置420带动所述阻隔件410升降。所述阻隔件410可以下降，并抵接于所述行走平台20的表面。所述路障装置40也可以下降至预定高度，但不抵触所述行走平台20的表面。

所述升降装置420包括电机组件或电动推杆。在一个实施例中，所述升降装置420为电动推杆。所述电动推杆包括电机、推杆和电机控制器。所述电机控制器与所述电机电连接。所述电机的输出轴与所述推杆电连接。所述电机带动所述推杆沿轴向伸缩。所述电机控制器与所述控制装置50电连接，接受所述控制装置50的控制。

所述电动推杆的一端固定于所述顶板30靠近所述行走平台20的表面。所述电动推杆的固定连接所述阻隔件410。所述电动推杆与所述控制装置50电连接。所述控制装置50控制所述电动推杆带动所述阻隔件410升降。

在一个实施例中，所述路障装置40还包括连接件430。所述阻隔件410通过所述连接件430固定于所述升降装置420远离所述顶板30的一端。

在一个实施例中，所述机器人动态避障检测实验装置10还包括导向板60。所述导向板60与所述行走平台20的边缘连接，用于使所述机器人驶入所述行走平台20。

所述行走平台20的驶入端和驶出端分别设置所述导向板60。皆焊接固定安装有斜导向板1，所述导向板60方便所述机器人顺利进入和离开所述行走平台20。所述导向板60提高了所述机器人动态避障检测实验装置10的实用性与便捷性。

在一个实施例中，所述机器人动态避障检测实验装置10还包括第一支撑件组710和第二支撑件组720。所述第一支撑件组710和所述第二支撑件组720对称分布于所述行走平台20相对的两个边缘。所述第一支撑件组710和所述第二支撑件组720分别包含多个支撑件701。所述多个支撑件701抵接于所述行走平台20与所述顶板30之间。所述多个路障装置40分布于所述第一支撑件组710和所述第二支撑件组720之间。所述第一支撑件组710和所述第二支撑件组720用于支撑所述顶板30。所述支撑件701包括支撑柱或支撑板。所述支撑件701的材料可以为PVC、金属或水泥等。

在一个实施例中，所述机器人动态避障检测实验装置10还包括安装座80。所述支撑件701通过所述安装座80固定于所述行走平台20。在一个实施例中，所述支撑座80为多个。部分所述支撑座80固定于所述顶板30与所述支撑件701之间。所述支撑件701通过所述支撑座80与所述顶板30固定连接。部分所述支撑座80固定于所述行走平台30与所述支撑件701之间。所述支撑件701通过所述支撑座80与所述行走平台30固定连接。所述支撑座80起到了良好的承接效果，同时又便于工作人员对所述机器人动态避障检测实验装置10进行装拆维修。

在一个实施例中，所述机器人动态避障检测实验装置10还包括挡板800。所述挡板800固定于所述行走平台20，且设置于行走路线的边缘，用于阻挡所述机器人脱离所述行走平台20。

请一并参见图3，在一个实施例中，所述行走平台20靠近所述顶板30的表面开设多个与所述多个路障装置40一一对应的凹槽210，所述多个路障装置40下降时抵接于对应的所述凹槽210。

所述凹槽210的形状与所述挡板410的截面形状相匹配。所述电动推杆推动所述挡板410下降时，所述挡板410可以深入所述凹槽210，保证所述挡板410的稳定定。

在一个实施例中，所述机器人动态避障检测实验装置10还包括壳体300。所述壳体300设置于所述顶板30远离所述行走平台20的表面，所述控制装置50设置所述壳体300。

在一个实施例中，所述壳体300包围形成第一收纳空间310，所述机器人动态避障检测实验装置10还包括储能装置90。所述储能装置90设置于所述第一收纳空间310。所述储能装置90与所述控制装置50和所述多个路障装置40电连接。

所述PLC控制器镶嵌安装与所述壳体300的表面，便于操作和观测。所述PLC控制器便于工作人员对装置上的电器部件进行编程控制，使其达到需要的作业状态。所述储能装置90可以对所述机器人动态避障检测实验装置10内部的电器部件进行供电，提高了所述机器人动态避障检测实验装置10的续航性能，降低了作业时的局限性。

在一个实施例中，所述机器人动态避障检测实验装置10还包括照明装置900。所述照明装置900设置于所述顶板30靠近所述行走平台20的表面，所述照明装置900与所述控制装置50电连接。所述照明装置900便于工作人员观测内部情况。

请一并参见图4，在一个实施例中，所述机器人动态避障检测实验装置10还包括支腿220。所述支腿220设置于所述行走平台20远离所述顶板30的表面。在一个实施例中，支腿201的底部套有橡胶套。所述支腿220通过橡胶套保证了装置在作业时的稳定性，同时又便于工作人员对装置进行搬运。

在一个实施例中，所述机器人动态避障检测实验装置10还包括充电接口320。所述充电接口320设置于所述壳体300。所述充电接口320与所述储能装置90电连接。通过所述充电接口320，所述储能装置90可以与市网电连接，以完成充电。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种机器人动态避障检测实验装置，其特征在于，包括：

行走平台(20)；

顶板(30)，与所述行走平台(20)间隔相对设置；

多个路障装置(40)，设置于所述顶板(30)；

控制装置(50)，所述多个路障装置(40)分别与所述控制装置(50)电连接，所述控制装置(50)用于控制所述多个路障装置(40)朝向所述行走平台(20)所在的方向伸缩。

2.如权利要求1所述的机器人动态避障检测实验装置，其特征在于，所述路障装置(40)包括：

阻隔件(410)；

升降装置(420)，所述升降装置(420)的一端固定于所述顶板(30)靠近所述行走平台(20)的表面，所述升降装置(420)的另一端固定连接所述阻隔件(410)，所述升降装置(420)与所述控制装置(50)电连接，所述控制装置(50)用于控制所述升降装置(420)带动所述阻隔件(410)升降。

3.如权利要求2所述的机器人动态避障检测实验装置，其特征在于，所述路障装置(40)包括：

连接件(430)，所述阻隔件(410)通过所述连接件(430)固定于所述升降装置(420)远离所述顶板(30)的一端。

4.如权利要求1所述的机器人动态避障检测实验装置，其特征在于，还包括：

导向板(60)，与所述行走平台(20)的边缘连接，用于使所述机器人驶入所述行走平台(20)。

5.如权利要求1所述的机器人动态避障检测实验装置，其特征在于，还包括：

第一支撑件组(710)和第二支撑件组(720)，所述第一支撑件组(710)和所述第二支撑件组(720)对称分布于所述行走平台(20)相对的两个边缘，所述第一支撑件组(710)和所述第二支撑件组(720)分别包含多个支撑件(701)，所述多个支撑件(701)抵接于所述行走平台(20)与所述顶板(30)之间，所述多个路障装置(40)分布于所述第一支撑件组(710)和所述第二支撑件组(720)之间。

6.如权利要求5所述的机器人动态避障检测实验装置，其特征在于，还包括：

安装座(80)，所述支撑件(701)通过所述安装座(80)固定于所述行走平台(20)。

7.如权利要求6所述的机器人动态避障检测实验装置，其特征在于，还包括：

挡板(800)，所述挡板(800)固定于所述行走平台(20)，且设置于行走路线的边缘，用于阻挡所述机器人脱离所述行走平台(20)。

8.如权利要求7所述的机器人动态避障检测实验装置，其特征在于，所述行走平台(20)靠近所述顶板(30)的表面开设多个与所述多个路障装置(40)一一对应的凹槽(210)，所述多个路障装置(40)下降时抵接于对应的所述凹槽(210)。

9.如权利要求1所述的机器人动态避障检测实验装置，其特征在于，还包括：

壳体(300)，设置于所述顶板(30)远离所述行走平台(20)的表面，所述控制装置(50)设置所述壳体(300)。

10.如权利要求9所述的机器人动态避障检测实验装置，其特征在于，所述壳体(300)包围形成第一收纳空间(310)，所述机器人动态避障检测实验装置还包括：

储能装置(90)，所述储能装置(90)设置于所述第一收纳空间(310)，所述储能装置(90)与所述控制装置(50)和所述多个路障装置(40)电连接。

11.如权利要求1所述的机器人动态避障检测实验装置，其特征在于，还包括：

照明装置(900)，设置于所述顶板(30)靠近所述行走平台(20)的表面，所述照明装置(900)与所述控制装置(50)电连接。

12.如权利要求1所述的机器人动态避障检测实验装置，其特征在于，还包括：

支腿(220)，设置于所述行走平台(20)远离所述顶板(30)的表面。

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