CN210655207U - 一种在线检测的片材取放装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种在线检测的片材取放装置。该装置包括机械手，机械手能够圆周转动以及上下直线运动，机械手的末端移动臂的输出轴上安装有吸动组件，机械手的末端移动臂的机壳下表面连接有支架，支架包括垂直设置的主板，高清相机可调节安装在主板的上端，同轴光源安装在主板的下方，高清相机以及同轴光源上下相对，机械手转移至不同位置的产品上方，高清相机在线检测产品的位置信息，吸动组件吸附取走产品或将吸附的贴合件放置贴合在产品上。本实用新型具有移动式高清相机，测量范围广，每个操作步骤均位置检测，贴合精度高，良品率高，自动化贴合的效果。

Description

一种在线检测的片材取放装置

技术领域

本实用新型涉及3C产品的零部件输送装置，特别涉及一种在线检测的片材取放装置。

背景技术

3C产品通常指计算机，通信设备，消费类电子产品，3C产品普遍存在生产和生活的每个方面，3C产品包含大量的小、薄、尺寸精度要求高的片材零件，在加工中，需要将片材零件移动转贴，现有生产中，常采用人工取放片材以及贴合，其缺陷在于：速度慢，人为因素误差大，贴合位置精度较差，良品率低，而且耗费大量人工。

实用新型内容

为了解决上述问题的一个或多个，本实用新型提供了一种在线检测的片材取放装置。

根据本实用新型的一个方面，该一种在线检测的片材取放装置包括机械手，机械手能够圆周转动以及上下直线运动，机械手的末端移动臂的输出轴上安装有吸动组件，

机械手的末端移动臂的机壳下表面连接有支架，支架包括垂直设置的主板，高清相机调节安装在主板的上端，同轴光源安装在主板的下方，高清相机以及同轴光源上下相对，

机械手转移至不同位置的产品上方，高清相机在线检测产品的位置信息，吸动组件吸附取走产品或将吸附的贴合件放置贴合在产品上。其有益效果是：其一，该装置实现了自动化贴合，速度快，人工使用少，不存在人为因素误差；其二，该装置具有高清相机，高清相机实现了对产品位置的实时测量，具有良好的位置精度，贴合精度高，良品率高；其三，该装置的高清相机安装在机械手上，随机械手在不同位置移动，即实现了移动式测量，能够测量不同位置的产品位置，测量范围广泛，一次托盘上料，即可完成托盘上的所有产品的精确位置检测；其四，移动式高清相机能够在不同的工位进行测量产品或贴合件的位置精度，保证了所有零件的位置信息，保证了贴合的最好效果，而且相比较于每个工位设置一个固定式的检测组件，该方式简单，设备体积小，维护方便，控制简单。

在一些实施方式中，主板上端设有两个Z向设置的上长圆孔且下端设有两个Z向设置的下长圆孔，下长圆孔连接同轴光源的侧表面，

上长圆孔上螺纹连接相机横板的侧表面，相机横板水平面的外端设有U 形槽孔，U形槽孔两侧分布有两个横向分布的X向长圆孔，X向长圆孔上连接有相机竖板侧表面，相机竖板上设有两个纵向分布的Y向长圆孔，

高清相机螺纹件安装在Y向长圆孔，高清相机上下移动时能够通过U 形槽孔。

在一些实施方式中，支架还包括水平设置的转接板，转接板连接在机械手的末端移动臂的机壳下表面，且机械手的末端移动臂的输出轴穿过转接板的中心位置的避让孔，

主板上端螺纹连接在转接板一端下表面呈L型结构。

在一些实施方式中，吸动组件包括转接套以及两个气缸、直角转板、吸头，

转接套上端的夹套部连接机械手的末端移动臂的输出轴，转接套的垂直设置的下端板两侧对称螺纹连接两个气缸，

每个气缸的顶板连接一个直角转板的水平板的上表面，每个吸头连接直角转板的垂直板的内侧面。

在一些实施方式中，直角转板的水平面的上表面设有第一定位凹槽且垂直板的内侧面分别设有第二定位凹槽，第一定位凹槽的宽度和气缸的顶板间隙配合，

吸头的后表面设有凸出的凸棱，凸棱和第二定位凹槽间隙配合。

在一些实施方式中，气缸为一个侧面设有滑轨滑块结构，气缸的顶板为L形结构，顶板的上垂板内侧面安装有滑块，气缸的缸筒侧表面安装有滑轨，滑块和滑轨相配合。

在一些实施方式中，还包括皮带机，皮带机包括一条承载的大幅面宽皮带，产品依次放置在一个薄板状的托盘上，皮带机还包括检测托盘位置的感知组件。

在一些实施方式中，感知组件包括基座，基座上端的夹套端上固定有竖杆，竖杆端部设有侧平面，固定板两端设有第二长圆孔，螺纹件穿过一端的第二长圆孔旋入侧平面的螺纹孔内从而将固定板固定在竖杆上，光电传感器安装在另一端第二长圆孔内。

在一些实施方式中皮带机还包括机架，机架设有若干个支腿，支腿以及机械手安装在工作基板或预制基础上，

机架一端安装有被动辊且另一端安装有主动辊，机架中间安装有若干个支撑辊，宽皮带张紧套在被动辊以及主动辊上，主动辊一端外伸连接动力电机，

机架前端还设有限位侧板。

在一些实施方式中，机械手为四轴机械手，机械手具有两个圆周运动以及一个上下直线运动，高清相机为CCD高清相机。

附图说明

图1为本实用新型一实施方式的一种在线检测的片材取放装置的三维示意图；

图2为图1所示吸动组件的三维示意图；

图3为图2所示吸动组件的三维***示意图；

图4为图1所示支架以及高清相机的三维示意图；

图5为图4所示支架以及高清相机的三维***示意图；

图6为图1所示皮带机的三维示意图；

图7为图1所示感知组件的三维示意图；

工作基板00，机械手1，吸动组件2，转接套21，气缸22，直角转板 23，第一定位凹槽231，第二定位凹槽232，吸头24，凸棱241，

支架3，主板31，上长圆孔311，下长圆孔312，转接板32，避让孔 321，相机横板33，U形槽孔331，X向长圆孔332，相机竖板34，Y向长圆孔341，高清相机4，皮带机5，宽皮带51，机架52，支腿521，被动辊53，主动辊54，动力电机55，限位侧板56，托盘6，感知组件7，基座71，竖杆72，固定板73，第二长圆孔74，光电传感器75，同轴光源8。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

图1至图7示意性地显示了根据本实用新型的一种实施方式的一种在线检测的片材取放装置。如图所示，该装置包括机械手1，机械手1能够圆周转动以及上下直线运动，机械手1的末端移动臂的输出轴上安装有吸动组件2，

机械手1的末端移动臂的机壳下表面连接有支架3，支架3包括垂直设置的主板31，高清相机4可调节安装在主板31的上端，同轴光源8安装在主板31的下方，高清相机4以及同轴光源8上下相对，

机械手1转移至不同位置的产品上方，高清相机4在线检测产品的位置信息，吸动组件2吸附取走产品或将吸附的贴合件放置贴合在产品上。其有益效果是：其一，该装置实现了自动化贴合，速度快，人工使用少，不存在人为因素误差；其二，该装置具有高清相机4，高清相机实现了对产品位置的实时测量，具有良好的位置精度，贴合精度高，良品率高；其三，该装置的高清相机4安装在机械手1上，随机械手1在不同位置移动，即实现了移动式测量，能够测量不同位置的产品位置，测量范围广泛，一次托盘6上料，即可完成托盘6上的所有产品的精确位置检测；其四，移动式高清相机4能够在不同的工位进行测量产品或贴合件的位置精度，保证了所有零件的位置信息，保证了贴合的最好效果，而且相比较于每个工位设置一个固定式的检测组件，该方式简单，设备体积小，维护方便，控制简单。

优选的，主板31上端设有两个Z向设置的上长圆孔311且下端设有两个Z向设置的下长圆孔312，下长圆孔312连接同轴光源8的侧表面，

上长圆孔311上螺纹连接相机横板33的侧表面，相机横板33水平面的外端设有U形槽孔331，U形槽孔331两侧分布有两个横向分布的X向长圆孔332，X向长圆孔332上连接有相机竖板34侧表面，相机竖板34上设有两个纵向分布的Y向长圆孔341，

高清相机4螺纹件安装在Y向长圆孔341，高清相机4上下移动时能够通过U形槽孔331。其有益效果是：X向、Y向以及Z向均设有长圆孔，实现了高清相机4的三个方向移动，以实现高清相机4处于最适宜的位置，并且能够和同轴光源8处于最佳配合，获得最佳的位置数据采集效果。

优选的，支架3还包括水平设置的转接板32，转接板32连接在机械手 1的末端移动臂的机壳下表面，且机械手1的末端移动臂的输出轴穿过转接板32的中心位置的避让孔321，

主板31上端螺纹连接在转接板32一端下表面呈L型结构。其有益效果是：该结构简单，设备紧凑，体积小。

优选的，吸动组件2包括转接套21以及两个气缸22、直角转板23、吸头24，

转接套21上端的夹套部连接机械手1的末端移动臂的输出轴，转接套 21的垂直设置的下端板两侧对称螺纹连接两个气缸22，

每个气缸22的顶板连接一个直角转板23的水平板的上表面，每个吸头24连接直角转板23的垂直板的内侧面。其有益效果是：该设置的吸动组件2能够同时吸动两个泡棉状产品或吸动一个较大尺寸的片状产品，吸动效果好，无颤动产生的脱离现象。

优选的，直角转板23的水平面的上表面设有第一定位凹槽231且垂直板的内侧面分别设有第二定位凹槽232，第一定位凹槽231的宽度和气缸22的顶板间隙配合，

吸头24的后表面设有凸出的凸棱241，凸棱241和第二定位凹槽232 间隙配合。其有益效果是：设置定位凹槽和凸棱的连接，能够保证各部件的高精度连接。

优选的，气缸22为一个侧面设有滑轨滑块结构，气缸22的顶板为L 形结构，顶板的上垂板内侧面安装有滑块，气缸22的缸筒侧表面安装有滑轨，滑块和滑轨相配合。其有益效果是：滑轨滑块结构的气缸22上下移动精度高，无移动偏摆，转贴位置精度高，良品率高。

优选的，还包括皮带机5，皮带机5包括一条承载的大幅面宽皮带51，产品依次放置在一个薄板状的托盘6上，皮带机5还包括检测托盘6位置的感知组件7。其有益效果是：该设置的皮带机5设有感知组件7来检测托盘6的精确移动，多个产品放置在托盘6，能够实现一次多产品上料，速度快，效率高。

优选的，感知组件7包括基座71，基座71上端的夹套端上固定有竖杆 72，竖杆72端部设有侧平面，固定板73两端设有长圆孔74，螺纹件穿过一端的长圆孔74旋入侧平面的螺纹孔内从而将固定板73固定在竖杆72上，光电传感器75安装在另一端长圆孔74内。其有益效果是：该感知组件7 方便安装，便于调试。

优选的，皮带机5还包括机架52，机架52设有若干个支腿521，支腿 521以及机械手1安装在工作基板00或预制基础上，

机架52一端安装有被动辊53且另一端安装有主动辊54，机架52中间安装有若干个支撑辊，宽皮带51张紧套在被动辊53以及主动辊54上，主动辊54一端外伸连接动力电机55，

机架52前端还设有限位侧板56。其有益效果是：该设置的皮带机5 运行平稳，启停迅速。

优选的，机械手1为四轴机械手，机械手1具有两个圆周运动以及一个上下直线运动，高清相机4为CCD高清相机。

以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种在线检测的片材取放装置，其特征在于，包括机械手(1)，所述机械手(1)能够圆周转动以及上下直线运动，所述机械手(1)的末端移动臂的输出轴上安装有吸动组件(2)，

所述机械手(1)的末端移动臂的机壳下表面连接有支架(3)，所述支架(3)包括垂直设置的主板(31)，高清相机(4)调节安装在所述主板(31)的上端，同轴光源(8)安装在所述主板(31)的下方，所述高清相机(4)以及所述同轴光源(8)上下相对，

所述机械手(1)转移至不同位置的产品上方，所述高清相机(4)在线检测所述产品的位置信息，所述吸动组件(2)吸附取走所述产品或将吸附的贴合件放置贴合在所述产品上。

2.根据权利要求1所述的一种在线检测的片材取放装置，其特征在于，所述主板(31)上端设有两个Z向设置的上长圆孔(311)且下端设有两个Z向设置的下长圆孔(312)，所述下长圆孔(312)连接所述同轴光源(8)的侧表面，

所述上长圆孔(311)上螺纹连接相机横板(33)的侧表面，所述相机横板(33)水平面的外端设有U形槽孔(331)，所述U形槽孔(331)两侧分布有两个横向分布的X向长圆孔(332)，所述X向长圆孔(332)上连接有相机竖板(34)侧表面，所述相机竖板(34)上设有两个纵向分布的Y向长圆孔(341)，

所述高清相机(4)螺纹件安装在所述Y向长圆孔(341)，所述高清相机(4)上下移动时能够通过所述U形槽孔(331)。

3.根据权利要求2所述的一种在线检测的片材取放装置，其特征在于，所述支架(3)还包括水平设置的转接板(32)，所述转接板(32)连接在所述机械手(1)的末端移动臂的机壳下表面，且所述机械手(1)的末端移动臂的输出轴穿过所述转接板(32)的中心位置的避让孔(321)，

所述主板(31)上端螺纹连接在所述转接板(32)一端下表面呈L型结构。

4.根据权利要求1所述的一种在线检测的片材取放装置，其特征在于，所述吸动组件(2)包括转接套(21)以及两个气缸(22)、直角转板(23)、吸头(24)，

所述转接套(21)上端的夹套部连接所述机械手(1)的末端移动臂的输出轴，所述转接套(21)的垂直设置的下端板两侧对称螺纹连接两个所述气缸(22)，

每个所述气缸(22)的顶板连接一个所述直角转板(23)的水平板的上表面，每个所述吸头(24)连接所述直角转板(23)的垂直板的内侧面。

5.根据权利要求4所述的一种在线检测的片材取放装置，其特征在于，所述直角转板(23)的水平面的上表面设有第一定位凹槽(231)且垂直板的内侧面分别设有第二定位凹槽(232)，所述第一定位凹槽(231)的宽度和所述气缸(22)的顶板间隙配合，

所述吸头(24)的后表面设有凸出的凸棱(241)，所述凸棱(241)和所述第二定位凹槽(232)间隙配合。

6.根据权利要求4所述的一种在线检测的片材取放装置，其特征在于，所述气缸(22)为一个侧面设有滑轨滑块结构，所述气缸(22)的顶板为L形结构，所述顶板的上垂板内侧面安装有滑块，所述气缸(22)的缸筒侧表面安装有滑轨，所述滑块和所述滑轨相配合。

7.根据权利要求1所述的一种在线检测的片材取放装置，其特征在于，还包括皮带机(5)，所述皮带机(5)包括一条承载的大幅面宽皮带(51)，产品依次放置在一个薄板状的托盘(6)上，所述皮带机(5)还包括检测所述托盘(6)位置的感知组件(7)。

8.根据权利要求7所述的一种在线检测的片材取放装置，其特征在于，所述感知组件(7)包括基座(71)，所述基座(71)上端的夹套端上固定有竖杆(72)，所述竖杆(72)端部设有侧平面，固定板(73)两端设有第二长圆孔(74)，螺纹件穿过一端的所述第二长圆孔(74)旋入所述侧平面的螺纹孔内从而将所述固定板(73)固定在所述竖杆(72)上，光电传感器(75)安装在另一端所述第二长圆孔(74)内。

9.根据权利要求8所述的一种在线检测的片材取放装置，其特征在于，所述皮带机(5)还包括机架(52)，所述机架(52)设有若干个支腿(521)，所述支腿(521)以及所述机械手(1)安装在工作基板(00)或预制基础上，

所述机架(52)一端安装有被动辊(53)且另一端安装有主动辊(54)，所述机架(52)中间安装有若干个支撑辊，所述宽皮带(51)张紧套在所述被动辊(53)以及所述主动辊(54)上，所述主动辊(54)一端外伸连接动力电机(55)，

所述机架(52)前端还设有限位侧板(56)。

10.根据权利要求1所述的一种在线检测的片材取放装置，其特征在于，所述机械手(1)为四轴机械手，所述机械手(1)具有两个圆周运动以及一个上下直线运动，所述高清相机(4)为CCD高清相机。

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