CN210591922U - 适于轨道的检测车和轨道检测*** - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种适于轨道的检测车和轨道检测***，其中，该检测车，通过检测车上的轨道检测装置采集轨道上的轨道数据，并通过分析控制器对轨道数据进行分析，以确定预设设施的检测结果，以及自动驾驶控制器根据轨道数据对检测车进行自动驾驶控制，由此，提供了一种可对轨道进行检测的检测车，方便了对轨道上的设施进行日常检测，并且，该检测车可通过自动驾驶控制器，实现辅助驾驶，不需要额外的工程车去承载检测车，对于高架形式的轨道，可减少人工危险作业。

Description

适于轨道的检测车和轨道检测***

技术领域

本实用新型涉及轨道检测技术领域，尤其涉及一种适于轨道的检测车和轨道检测***。

背景技术

在轨道交通***中，轨道以及轨道上所设置的相关设施的完好，相关设施的安装位置准确，对列车的安全运行是十分重要的。

发明人发现，相关技术中，通常是由用户采用相应的检测设备对轨道质量以及轨道上设置的相关设施进行人工检测，然而，这种人工检测的方式测量成本较高，并且，对于高架形式的轨道，用户不方便检测，危险性较高。

实用新型内容

本实用新型的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本实用新型的目的在于提供了一种可对轨道进行检测的检测车，方便了对轨道上的设施进行日常检测，并且，该检测车可通过自动驾驶控制器，实现辅助驾驶，不需要额外的工程车去承载检测车，对于高架形式的轨道，可减少人工危险作业。

为了实现上述目的，本实用新型实施例的适于轨道的检测车包括轨道检测装置、分析控制器和自动驾驶控制器，其中，所述轨道检测装置，与所述分析控制器和所述自动驾驶控制器分别连接，所述轨道检测装置适于采集轨道上的轨道数据，并将所述轨道数据发送至所述分析控制器和所述自动驾驶控制器；所述分析控制器，适于根据所述轨道数据对轨道上的预设设施进行检测，以得到所述预设设施的检测结果；所述自动驾驶控制器，适于根据所述轨道数据对所述检测车进行自动驾驶控制。

在一个实施例中，所述轨道检测装置包括图像采集设备；其中，所述图像采集设备，分别与所述分析控制器和所述自动驾驶控制器连接，适于采集轨道上的轨道图像信息，并将所述轨道图像信息发送至所述分析控制器和所述自动驾驶控制器；所述分析控制器，还适于根据所述轨道图像信息对所述预设设施进行检测，以得到所述预设设施的检测结果；所述自动驾驶控制器，还适于根据所述轨道图像信息对所述检测车进行自动驾驶控制。

在一个实施例中，所述图像采集设备设置在所述检测车的前端。

在一个实施例中，所述轨道检测装置还包括辅助光提供装置；

其中，所述辅助光提供装置，与所述图像采集设备连接，适于为所述图像采集设备提供辅助光。

在一个实施例中，所述检测车还包括：

定位装置；

其中，所述定位装置，与所述自动驾驶控制器连接，适于对所述检测车进行定位，并将所述检测车的定位信息发送给所述自动驾驶控制器；

所述自动驾驶控制器，还适于结合所述轨道数据和所述定位装置发送的所述定位信息，对所述检测车进行自动驾驶控制。

在一个实施例中，所述检测车还包括：

里程计传感器；

其中，所述里程计传感器，与所述自动驾驶控制器连接，适于对所述检测车的行车里程进行记录，并将所记录的行车里程发送给所述自动驾驶控制器；

所述自动驾驶控制器，还适于结合所述里程计传感器发送的行车里程、所述定位信息和所述轨道数据，对所述检测车进行自动驾驶控制。

在一个实施例中，所述检测车还包括：

通信模块；

其中，所述通信模块，与所述图像采集设备连接，适于将所述图像采集设备所采集到的轨道图像信息传输至控制中心。

在一个实施例中，所述通信模块与所述分析控制器连接，所述分析控制器，还适于将所述预设设施的检测结果通过所述通信模块发送给所述控制中心。

在一个实施例中，所述通信模块与所述自动驾驶控制器连接，其中，

所述自动驾驶控制器，还适于通过所述通信模块与控制中心进行通信。

在一个实施例中，所述轨道检测装置包括设置在所述检测车底部的第一轨道检测装置和第二轨道检测装置，

其中，所述第一轨道检测装置，与所述分析控制器连接，适于对所述轨道左侧的第一接触轨受流面和走行轨轨顶面之间的垂直距离进行检测；

所述第二轨道检测装置，与所述分析控制器连接，适于对所述轨道右侧的第二接触轨受流面和走行轨轨顶面之间的垂直距离进行检测；

所述分析控制器，还适用于根据所述第一轨道检测装置发送的第一检测数据，判断所述第一接触轨受流面和走行轨轨顶面之间的垂直距离是否满足距离要求，以及根据第二轨道检测装置发送的第二检测数据，判断所述第二接触轨受流面和走行轨轨顶面之间的垂直距离是否满足距离要求。

本实用新型实施例的适于轨道的检测车，通过检测车上的轨道检测装置采集轨道上的轨道数据，并通过分析控制器对轨道数据进行分析，以确定预设设施的检测结果，以及自动驾驶控制器根据轨道数据对检测车进行自动驾驶控制，由此，提供了一种可对轨道进行检测的检测车，方便了对轨道上的设施进行日常检测，并且，该检测车可通过自动驾驶控制器，实现辅助驾驶，不需要额外的工程车去承载检测车，对于高架形式的轨道，可减少人工危险作业。

为了实现上述目的，本实用新型实施例的轨道检测***，包括检测车和控制中心，其中，所述检测车包括轨道检测装置、通信模块、分析控制器和自动驾驶控制器，其中，所述轨道检测装置，与所述分析控制器和所述自动驾驶控制器分别连接，所述轨道检测装置适于采集轨道上的轨道数据，并将所述轨道数据发送至所述分析控制器和所述自动驾驶控制器；所述分析控制器，适于根据所述轨道数据对轨道上的预设设施进行检测，以得到所述预设设施的检测结果；所述自动驾驶控制器，适于根据所述轨道数据对所述检测车进行自动驾驶控制；所述通信模块，与所述分析控制器和所述自动驾驶控制器分别连接，适于所述检测车与所述控制中心进行数据通信。

本实用新型实施例的轨道检测***，检测车通过通信模块与控制中心连接，可以实现将检测车所得到的检测数据发送给控制中心，并根据控制中心发送的相应指令进行相应操作

本实用新型附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中，

图1是根据本实用新型一个实施例的适于轨道的检测车的结构示意图；

图2是根据本实用新型另一个实施例的适于轨道的检测车的结构示意图；

图3是根据本实用新型另一个实施例的适于轨道的检测车的结构示意图；

图4是根据本实用新型又一个实施例的适于轨道的检测车的结构示意图；

图5是根据本实用新型另一个实施例的适于轨道的检测车的结构示意图；

图6是根据本实用新型又一个实施例的适于轨道的检测车的结构示意图；

图7是接触轨和走行轨的结构示意图一；

图8是接触轨和走行轨的结构示意图二；

图9是根据本实用新型又一个实施例的轨道检测***的结构示意图。

附图标记说明：

检测车1、控制中心2、轨道检测装置11、分析控制器12、自动驾驶控制器13、定位装置14、里程计传感器15、通信模块16、图像采集设备111、辅助光提供装置112、第一轨道检测装置113、第二轨道检测装置114。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在适于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面参考附图描述本实用新型实施例的适于轨道的检测车和轨道检测***。

图1是根据本实用新型一个实施例的适于轨道的检测车的结构示意图。

如图1所示，本实用新型实施例的适于轨道的检测车1包括轨道检测装置11、分析控制器12和自动驾驶控制器13，其中，

轨道检测装置11，与分析控制器12和自动驾驶控制器13分别连接。

轨道检测装置11适于采集轨道上的轨道数据，并将轨道数据发送至分析控制器12和自动驾驶控制器13。

分析控制器12，适于对轨道上的预设设施进行检测，以得到所述预设设施的检测结果

在一些实施例中，分析控制器12，具体适于：根据轨道数据判断轨道上预设设施是否符合与预设设施对应的质量标准，并根据判断结果，确定预设设施的检测结果。

其中，预设设施对应的质量标准可以包括但不限于预设设施完好，以及预设设施的安装位置要求。

在本实施例中，上述预设设施可以包括但不限于轨道上的固定部件、接触轨上的绝缘支架，接触轨的固定部件、电缆连接板、中间接头等。

可以理解的是，在实际应用过程中，可以根据实际需求预先设置预设设施，并可根据预设设施在轨道检测装置11中设置用于检测对应预设设施的检测装置。

需要说明的是，为了方便后续增加检测项目，以及方便维护监测装置，在一些实施例中，检测车1还设置可插拔式的接口组件，该接口组件分析控制器连接12连接，设置在轨道检测装置中的检测装置可通过接口组件与分析控制器12连接。

在一些实施例中，接口组件可以为具有多个接口的连接器。

其中，轨道检测装置11中的每个检测装置均与分析控制器12连接，以将检测装置所检测到的相应轨道检测数据发送给分析控制器12。

在一些实施例中，轨道检测装置11还可以包括适于对该轨道的接触轨的安装位置以及绝缘支架的安装位置进行检测的检测装置。

在一些实施例中，轨道检测装置11不仅可以对轨道上的预设设施进行检测，轨道检测装置11还可以对轨道质量进行检测，例如，轨道检测装置11可以对轨道是否有裂纹进行检测。

在本实施例中，自动驾驶控制器13，适于根据所述轨道数据对所述检测车进行自动驾驶控制。

在一些实施例中，自动驾驶控制器13，具体适于：根据轨道数据对轨道上的障碍物进行识别，并根据障碍物识别结果对检测车进行自动驾驶控制。

在一些实施例中，为了可准确检测出轨道上的障碍物情况，上述轨道检测装置11中还可以设置具有障碍物检测功能的障碍物检测装置(图中未示出)。

在一些实施例中，障碍物检测装置还可以包括雷达和摄像头，其中，雷达和摄像头均与自动驾驶控制器13连接。

对应地，自动驾驶控制器13，还适于根据摄像头图像数据和雷达点云数据，进行障碍物识别，并根据障碍物识别结果对检测车进行自动驾驶控制。

具体而言，自动驾驶控制器13，还适于在根据障碍物识别结果确定检测车1前方运行的轨道上有障碍物时，控制检测车1停车。

其中，雷达可以包括但不限于激光雷达和毫米波雷达。

其中，障碍物检测装置13可以设置检测车1的顶部，获取检测车1本体的前端，还可以设置在其他能够检测车1上的其他位置，适于检测到轨道上各个方向上的障碍物。

其中，需要理解的是，为了进一步准确对检测车1进行驾驶控制，在一些实施例中，分析控制器12和自动驾驶控制器13连接，自动驾驶控制器13还适于结合分析控制器12得到的检测结果和障碍物检测装置13所得到的障碍物信息进行自动驾驶控制。

作为一种示例性的实施方式，在自动驾驶控制器13根据检测结果确定预设设施的安装位置存在异常时，自动驾驶控制器13可以控制检测车1暂时停车，然后，对应地，分析控制器12控制图像采集设备111对预设设施进行抓拍，并在抓拍结束后，分析控制器12向自动驾驶控制器13发送对应的控制指令，以使得自动驾驶控制器13根据对应的控制指令控制检测车继续行驶。

本实用新型的适于轨道的检测车，通过检测车上的轨道检测装置采集轨道上的轨道数据，并通过分析控制器对轨道数据进行分析，以确定预设设施的检测结果，以及自动驾驶控制器根据轨道数据对检测车进行自动驾驶控制，由此，提供了一种可对轨道进行检测的检测车，方便了对轨道上的设施进行日常检测，并且，该检测车可通过自动驾驶控制器，实现辅助驾驶，不需要额外的工程车去承载检测车，对于高架形式的轨道，可减少人工危险作业。

在本实用新型的一个实施例中，如图2所示，该轨道检测装置11可以包括图像采集设备111。

其中，图像采集设备111，分别与分析控制器12和自动驾驶控制器13连接，适于采集轨道上的轨道图像信息，并将轨道图像信息发送至分析控制器12和自动驾驶控制器13。

分析控制器12，还适于根据轨道图像信息对预设设施进行检测，以得到预设设施的检测结果。

在一些实施例中，分析控制器12，还适于根据轨道图像信息，确定出预设设施对应的目标图像区域，通过分析目标图像区域判断轨道上预设设施是否符合与预设设施对应的质量标准，以及根据判断结果确定出预设设施的检测结果。

自动驾驶控制器13，还适于根据轨道图像信息对检测车1进行自动驾驶控制

在一些实施例中，自动驾驶控制器13，具体用于根据轨道图像信息进行障碍物识别，并根据障碍物识别结果对检测车1进行自动驾驶控制。

在本实施例中，通过自动驾驶控制器和分析控制器共用图像采集设备所采集到的轨道图像，可以使得检测车无需设置对应的故障检测装置，进而可降低检测车的成本。

在本实用新型的一个实施例中，在分析控制器12根据判断结果，确定出预设设施不满足与该预设设施对应的质量标准时，对包含异常情况的目标图像区域进行标记，以方便后续进行分析处理。

在本实用新型的另一些实施例中，在分析控制器12在确定预设设施不符合与预设设施对应的质量标准时，控制图像采集设备111对预设设施进行抓拍，并存储抓拍到的图像信息。

在一个实施例中，为了方便后续可准确确定出轨道图像中预设设施所在的目标图像区域，图像采集设备111可以包括图像传感器、结构光投射器和图像信号处理处理器。

其中，结构光投射器，适于对拍摄场景投射结构光。

其中，图像传感器，适于对投射结构光对应轨道区域进行拍摄，以得到对应轨道区域的结构光图像。

图像信号处理处理器，适于根据对应轨道区域的结构光图像，得到对应轨道区域对应的三维图像信息，并将对应轨道区域对应的三维图像信息发送分别发送给分析控制器和自动驾驶控制器。

对应地，分析控制器12，还适于根据接收到的轨道区域对应的三维图像信息，确定轨道上的预设设施是否满足与预设设施对应的质量标准，并根据判断结果，确定预设设施的检测结果。

对应地，自动驾驶控制器13，还适于根据接收到的轨道区域对应的三维图像信息，对轨道上的障碍物进行识别，并根据障碍物识别结果对检测车1进行自动驾驶控制。

在一个实施例中，图像采集设备111可以设置在检测车1的前端，也可以设置在检测车1的车顶上。

在一些实施例中，为了方便对光照不足的区域进行拍摄，在图2所示的基础上，如图3所示，该轨道检测装置11还可以包括辅助光提供装置112。

其中，辅助光提供装置112，与图像采集设备111连接，适于为图像采集设备111提供辅助光。

在一些实施例中，辅助光提供装置112可以包括环境光检测单元、光源提供单元和控制单元。控制单元，分别与环境光检测单元和光源提供单元连接。

其中，环境光检测单元适于对检测车1所处周围的环境光信息。

其中，环境光检测单元可以为环境光传感器。

其中，控制单元，适于根据环境光信息，确定光源亮度，并根据光源提供单元提供对应光源亮度的辅助光，以辅助图像采集设备111采集图像。

在一些实施例中，在图1所示的实施例的基础上，如图4所示，该检测车1还可以包括定位装置14。

其中，定位装置14，与自动驾驶控制器13连接，适于对检测车1进行定位，并将检测车1的定位信息发送给自动驾驶控制器13。

自动驾驶控制器13，还适于结合轨道数据和定位装置14发送的定位信息，对检测车1进行自动驾驶控制。

在一些实施例中，自动驾驶控制器13具体用于：接收定位装置14发送的定位信息，并根据定位信息、障碍物识别结果和预先保存的轨道线路信息进行自动驾驶控制。

其中，障碍物识别结果是由自动驾驶控制器13对轨道数据进行障碍物识别得到的。

在一些实施例中，为了对检测车1进行准确定位，如图4所示，该检测车1还可以包括里程计传感器15。

其中，里程计传感器15，与自动驾驶控制器13连接，适于记录检测车1的行车里程，并将所记录的行车里程发送给自动驾驶控制器13。

自动驾驶控制器13，还适于结合里程计传感器15发送的行车里程、定位信息和轨道数据，对检测车进行自动驾驶控制

在一些实施例中，自动驾驶控制器13，具体用于：接收里程计传感器15发送的行车里程，并根据定位信息、行车里程、障碍物识别结果和轨道线路信息进行自动驾驶控制。

其中，障碍物识别结果是由自动驾驶控制器13对轨道数据进行障碍物识别得到的。

由于检测车1所要检测的轨道线路已知，可预先通过北斗放样***先期对轨道状况进行建模操作，并将轨道状态的建模结果存到检测车1。检测车1中的自动驾驶控制器13结合定位装置14的定位信息和里程计传感器15所得到的里程数据，可对检测车1的位置进行准确定位，然后，结合检测车1在轨道线路上的位置和障碍物识别结果准确进行自动驾驶控制。

其中，需要说明的是，前述图4所示的检测车实施例中的定位装置14和里程计传感器15的结构也可以包括在图2和图3所示的检测车1中，该实施例对此不作限定。

在一些实施例中，为了控制中心可远程获取检测车1所采集到的图像数据，在图2所示的实施例的基础上，如图5所示，该检测车1还包括通信模块16。

其中，通信模块16，与图像采集设备111，适于将图像采集设备111所采集到的轨道图像信息传输至控制中心。

其中，可以理解的是，上述通信模块16可以为无线通信模块，也可以为有线通信模块。

作为一种优选的实施方式，为了方便检测车1与对应的控制中心进行远程通信，上述通信模块16优选地采样无线通信模块。

其中，需要说明的是，前述图5所示的检测车1实施例中的通信模块16的结构也可以包含在前述图3-图4所示的检测车1中，该实施对此不限定。

在一些实施例中，为了方便控制中心对轨道的检测结果进行管理，通信模块16，与分析控制器12连接，分析控制器12，还适于将预设设施的检测结果通过通信模块16发送给控制中心，以方便控制中心生成轨道的分析报表，方便对轨道检测数据进行管理。

在一些实施例中，在向控制中心发送检测数据时，通信模块16可将预设设施的检测结果发送给轨道边上设置的无线接收装置，并通过无线接收装置将预设设施的检测结果转发给控制中心。

在一些实例中，检测车1还可以通过通信模块16将轨道检测装置11所采集到的轨道图像信息发送给控制中心，以通过控制中心确定预设设施检测结果。

对应地，在控制中心根据轨道图像信息，确定预设设施不满足与预设设施对应的质量标准时，例如，预设设施的安装位置的误差不在规定范围内时，控制中心向检测车1发送拍摄指令，此时，检测车1可通过图像采集设备111对对应的预设设施进行抓拍，并将抓拍到的图像通过通信模块16发送给控制中心。

在一些实施例中，为了使得控制中心可对检测车1进行无人驾驶控制，通信模块16与自动驾驶控制器13连接，其中，

自动驾驶控制器13，还适于通过通信模块16与控制中心进行通信。

在一些实施例中，自动驾驶控制器13通过通信模块16将障碍物识别结果发送给控制中心，并接收控制中心返回的控制指令，以及将控制指令发送至自动驾驶控制器13。

自动驾驶控制器13，还适于根据控制指令对检测车1进行驾驶控制。

作为一种示例性的实施方式，在自动驾驶控制器13根据障碍物识别结果确定轨道上存在障碍物时，可控制检测车1停车，并通过通信模块16将障碍物识别结果发送给控制中心。

对应地，控制中心根据检测车1发送的障碍物识别结果，对轨道上的障碍物进行分析，如果确定障碍物不影响检测车1继续前行，则向检测车1发送用于指示检测车1继续前行的第一控制指令。

对应地，检测车1的通信模块16接收到控制中心发送的该第一控制指令后，将该第一控制指令发送给自动驾驶控制器13。然后，对应地，自动驾驶控制器13可根据控制中心发送的该第一控制指令，控制检测车1继续向前行驶。

另外，在控制中心确定障碍物影响检测车1继续前行时，控制中心可向检测车1发送用于指示检测车1返回起点的第二控制指令。对应地，在自动驾驶控制器13通过通信模块16接收到该第二控制指令时，可控制检测车1返回对应的起点。

在一些实施例中，在图1所示的基础上，如图6所示，该轨道检测装置11包括第一轨道检测装置113和第二轨道检测装置114，

其中，第一轨道检测装置113，与分析控制器12连接，适于对轨道左侧的第一接触轨受流面和走行轨轨顶面之间的垂直距离进行检测，并将检测到的第一检测数据发送至分析控制器12。

第二轨道检测装置114，与分析控制器12连接，适于对轨道右侧的第二接触轨受流面和走行轨轨顶面之间的垂直距离进行检测，并将检测到的第二检测数据发送至分析控制器12。

分析控制器12，还适用于根据第一检测数据，判断第一接触轨受流面和走行轨轨顶面之间的垂直距离是否满足距离要求，以及根据第二检测数据，判断第二接触轨受流面和走行轨轨顶面之间的垂直距离是否满足距离要求。由此，可以准确确定接触轨的安装是否满足要求。

其中，接触轨和走行轨的结构示意图，如图7所示，可以理解的是，图7中的标记A，表示接触轨受流面和走行轨轨顶面之间的垂直距离。

可以理解的是，通常在轨道的不同区段，接触轨的布置是不同的，例如，在高架桥区段，接触轨安装列车行进方向的右侧，在地下区段，接触轨安装于列车行进方向的右侧，在车站区段，通常将接触轨布置在站台对面。因此，为了可准确控制第一轨道检测装置113和第二轨道检测装置114进行检测，作为一种示例性的实施方式，分析控制器12和自动驾驶控制器13之间可进行通信，并且，分析控制器12可从自动驾驶控制器13获得检测车1的位置，并根据检测的位置，确定出检测车1所在的区段，并根据区段信息和检测车1的行驶方向，控制第一轨道检测装置113或者第二轨道检测装置114进行检测。

另外，在实际应用中，接触轨和走行轨之间除了可以采用上图7所示的上接触式接触轨的方式外，还可以采用如图8所示的侧接触式接触轨的方式，因此，为了可确定接触轨受流面和走行轨侧面之间的垂直距离是否满足要求，作为一种示例性的实施方式，上述第一轨道检测装置113，还适于对轨道左侧的第一接触轨受流面和走行轨侧面之间的垂直距离进行检测，并将检测到的第一检测数据发送至分析控制器12。

第二轨道检测装置114，还适于对轨道右侧的第二接触轨受流面和走行轨侧面之间的垂直距离进行检测，并将检测到的第二检测数据发送至分析控制器12。

分析控制器12，还适用于根据第一检测数据，判断第一接触轨受流面和走行轨侧面之间的垂直距离是否满足距离要求，以及根据第二检测数据，判断第二接触轨受流面和走行轨侧面之间的垂直距离是否满足距离要求。

其中，需要说明的是，前述图6所示的检测车1实施例中的第一轨道检测装置113和第二轨道检测装置114的结构也可以包含在前述图2-图5所示的检测车1中，该实施例对此不作限定。

为了使得控制中心可以获知检测车1所在的位置，自动驾驶控制器13还可以通过通信模块16将检测车1的位置发给控制中心。

图9是根据本实用新型一个实施例的轨道检测***的结构示意图。

如图9所示，该***包括检测车1和控制中心2，其中，

检测车1包括轨道检测装置11、通信模块16、分析控制器12和自动驾驶控制器13，其中，

轨道检测装置11，与分析控制器12和自动驾驶控制器13分别连接，轨道检测装置11适于采集轨道上的轨道数据，并将轨道数据发送至分析控制器12和自动驾驶控制器13。

分析控制器12，适于根据轨道数据对轨道上的预设设施进行检测，以得到预设设施的检测结果。

在一些实施例中，分析控制器12，具体用于：根据轨道数据判断轨道上预设设施是否符合与预设设施对应的质量标准，并根据判断结果，确定预设设施的检测结果，并将预设设施的检测结果通过通信模16给控制中心2。

自动驾驶控制器13，适于根据轨道数据对检测车1进行自动驾驶控制。

自动驾驶控制器13，具体用于：根据轨道数据对轨道上的障碍物进行识别，并根据障碍物识别结果对检测车1进行自动驾驶控制。

通信模块16，与分析控制器12和自动驾驶控制器13分别连接，适于检测车1与控制中心2进行数据通信。

在本实施例中，在检测车1停车后，为了使得控制中心2可远程助力检测车1的自动驾驶***，作为一种示例性的实施方式，通信模块16与自动驾驶控制器13连接，其中，通信模块16，还适于将障碍物识别结果发送给控制中心2，并接收控制中心2返回的控制指令，以及将控制指令发送至自动驾驶控制器13；

自动驾驶控制器13，还适于根据控制指令对检测车1进行驾驶控制。

其中，控制中心2包括硬件设备和***软件，用户可通过软件***上的交互界面上查看检测车1所检测到的检测数据，并通过相应***软件对检测数据进行相应处理。

其中，***软件还可以检测数据进行自动计算，并在确定轨道检测数据异常，或者检测车1发生异常时，为用户提供报警提示。

其中，报警提示可以通过文字或者声音的方式进行提示，该实施对此不作限定。

另外，在一些实施例中，该***还可以包括终端(图中未示出)，该终端可从控制中心2实时查看检测车1返回的检测数据。

其中，上述终端可以为个人计算机、平板电脑、手机、便携式设备等设备，该实施例对此不作限定。

另外，控制中心2，在通过检测车1确定轨道上的某个位置存在异常时，还可以向距离该位置最近的移动终端发送提示信息，以方便相应用户到对应异常位置进行检查。

其中，需要说明的是，前述对检测车1实施例的相关描述也适适于该实施例的检测车1，此处不再赘述。

根据本实用新型实施例的轨道检测***，检测车通过通信模块与控制中心连接，可以实现将检测车所得到的检测数据发送给控制中心，并根据控制中心发送的相应指令进行相应操作。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

应当理解，本实用新型的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有适于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本实用新型各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种适于轨道的检测车，其特征在于，包括轨道检测装置、分析控制器和自动驾驶控制器，其中，

所述轨道检测装置，与所述分析控制器和所述自动驾驶控制器分别连接，所述轨道检测装置适于采集轨道上的轨道数据，并将所述轨道数据发送至所述分析控制器和所述自动驾驶控制器；

所述分析控制器，适于根据所述轨道数据对轨道上的预设设施进行检测，以得到所述预设设施的检测结果；

所述自动驾驶控制器，适于根据所述轨道数据对所述检测车进行自动驾驶控制。

2.如权利要求1所述的适于轨道的检测车，其特征在于，所述轨道检测装置包括图像采集设备；

其中，所述图像采集设备，分别与所述分析控制器和所述自动驾驶控制器连接，适于采集轨道上的轨道图像信息，并将所述轨道图像信息发送至所述分析控制器和所述自动驾驶控制器；

所述分析控制器，还适于根据所述轨道图像信息对所述预设设施进行检测，以得到所述预设设施的检测结果；

所述自动驾驶控制器，还适于根据所述轨道图像信息对所述检测车进行自动驾驶控制。

3.如权利要求2所述的适于轨道的检测车，其特征在于，所述图像采集设备设置在所述检测车的前端。

4.如权利要求2所述的适于轨道的检测车，其特征在于，所述轨道检测装置还包括辅助光提供装置；

其中，所述辅助光提供装置，与所述图像采集设备连接，适于为所述图像采集设备提供辅助光。

5.如权利要求1所述的适于轨道的检测车，其特征在于，所述检测车还包括：

定位装置；

其中，所述定位装置，与所述自动驾驶控制器连接，适于对所述检测车进行定位，并将所述检测车的定位信息发送给所述自动驾驶控制器；

所述自动驾驶控制器，还适于结合所述轨道数据和所述定位装置发送的所述定位信息，对所述检测车进行自动驾驶控制。

6.如权利要求5所述的适于轨道的检测车，其特征在于，所述检测车还包括：

里程计传感器；

其中，所述里程计传感器，与所述自动驾驶控制器连接，适于对所述检测车的行车里程进行记录，并将所记录的行车里程发送给所述自动驾驶控制器；

所述自动驾驶控制器，还适于结合所述里程计传感器发送的行车里程、所述定位信息和所述轨道数据，对所述检测车进行自动驾驶控制。

7.如权利要求2所述的适于轨道的检测车，其特征在于，所述检测车还包括：

通信模块；

其中，所述通信模块，与所述图像采集设备连接，适于将所述图像采集设备所采集到的轨道图像信息传输至控制中心。

8.如权利要求7所述的适于轨道的检测车，其特征在于，所述通信模块与所述分析控制器连接，所述分析控制器，还适于将所述预设设施的检测结果通过所述通信模块发送给所述控制中心。

9.如权利要求7所述的适于轨道的检测车，其特征在于，所述通信模块与所述自动驾驶控制器连接，其中，

所述自动驾驶控制器，还适于通过所述通信模块与控制中心进行通信。

10.如权利要求1-9任一项所述的适于轨道的检测车，其特征在于，所述轨道检测装置包括设置在所述检测车底部的第一轨道检测装置和第二轨道检测装置，

其中，所述第一轨道检测装置，与所述分析控制器连接，适于对所述轨道左侧的第一接触轨受流面和走行轨轨顶面之间的垂直距离进行检测；

所述第二轨道检测装置，与所述分析控制器连接，适于对所述轨道右侧的第二接触轨受流面和走行轨轨顶面之间的垂直距离进行检测；

所述分析控制器，还适用于根据所述第一轨道检测装置发送的第一检测数据，判断所述第一接触轨受流面和走行轨轨顶面之间的垂直距离是否满足距离要求，以及根据第二轨道检测装置发送的第二检测数据，判断所述第二接触轨受流面和走行轨轨顶面之间的垂直距离是否满足距离要求。

11.一种轨道检测***，其特征在于，包括检测车和控制中心，其中，

所述检测车包括轨道检测装置、通信模块、分析控制器和自动驾驶控制器，其中，

所述轨道检测装置，与所述分析控制器和所述自动驾驶控制器分别连接，所述轨道检测装置适于采集轨道上的轨道数据，并将所述轨道数据发送至所述分析控制器和所述自动驾驶控制器；

所述分析控制器，适于根据所述轨道数据对轨道上的预设设施进行检测，以得到所述预设设施的检测结果；

所述自动驾驶控制器，适于根据所述轨道数据对所述检测车进行自动驾驶控制；

所述通信模块，与所述分析控制器和所述自动驾驶控制器分别连接，适于所述检测车与所述控制中心进行数据通信。

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