CN210522970U - 组合式智能作业机器人 - Google Patents

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CN210522970U CN201921362802.1U CN201921362802U CN210522970U CN 210522970 U CN210522970 U CN 210522970U CN 201921362802 U CN201921362802 U CN 201921362802U CN 210522970 U CN210522970 U CN 210522970U
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曲东升
李长峰
郜福亮
陈鹏
查进
章谦
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Changzhou Mingseal Robotic Technology Co Ltd
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Changzhou Mingseal Robotic Technology Co Ltd
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Abstract

本实用新型公开了一种组合式智能作业机器人,包括:至少两个作业单元,两个所述作业单元相连,每个作业单元包括:主框架;工件输送机构,所述工件输送机构为单轨输送机构或双轨输送机构,所述工件输送机构可拆卸地设在所述主框架上且能够输送承载件,所述承载件上承载有工件;至少一个执行机构,所述执行机构可活动地设在所述主框架上以对所述工件执行操作,所述执行机构为能够对所述工件执行涂布操作的涂布装置、执行检测操作的检测装置以及执行贴装操作的贴装装置中的任一个。该组合式智能作业机器人外观统一,占用空间小,生产效率高。

Description

组合式智能作业机器人
技术领域
本实用新型涉及一种组合式智能作业机器人。
背景技术
在生产技术不断发展进步的同时,更多的自动化生产设备被运用到制造业中的各个制造工况工位中,例如柜式自动喷涂机。而实现这种自动化过程,工件通过自动输送流转装置,输送至各作业工序作业。而生产现场需求在有限的空间内能按制造工艺的各工序串联各作业装置实现占地最小,效率最高的需求。而现有串联作业装置,外观不统一,占用空间大,生产效率低。
实用新型内容
本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
为此,本实用新型提出一种组合式智能作业机器人,该组合式智能作业机器人外表美观,占用空间小,生产效率高。
根据本实用新型实施例的组合式智能作业机器人,包括:至少两个作业单元,两个所述作业单元相连,每个作业单元包括:主框架;工件输送机构,所述工件输送机构为单轨输送机构或双轨输送机构,所述工件输送机构可拆卸地设在所述主框架上且能够输送承载件,所述承载件上承载有工件;至少一个执行机构,所述执行机构可活动地设在所述主框架上以对所述工件执行操作,所述执行机构为能够对所述工件执行涂布操作的涂布装置、执行检测操作的检测装置以及执行贴装操作的贴装装置中的任一个。
根据本实用新型实施例的组合式智能作业机器人,通过采用至少两个作业单元相连,每个作业单元采用主框架、工件输送机构和执行机构相配合,执行机构可以根据操作需要选择涂布装置、检测装置或者贴装装置,相连的多个作业单元可以选用相同的执行机构,也可以选择不同的执行机构。该组合式智能作业机器人能够解决在有限的空间内能按制造工艺的各工序连接各作业装置,并且统一外观框架,实现功能机构模块化,并能在小尺寸的空间内提高执行机构的生产效率。
根据本实用新型一个实施例,多个所述作业单元之间串联连接。
根据本实用新型一个实施例,所述的组合式智能作业机器人还包括:接驳装置,所述接驳装置设于相邻两个所述作业单元之间。
根据本实用新型一个实施例,所述主框架包括:底座;多个立柱,多个所述立柱间隔开设在所述底座上;支撑部,所述支撑部与多个所述立柱相连且由所述立柱支撑,每个所述立柱的上端超出所述支撑部向上延伸;至少一个第一凸台,所述第一凸台设在所述支撑部上,所述第一凸台的上表面形成为能够用于安装所述执行机构的执行机构安装面。
根据本实用新型一个实施例,所述第一凸台的数量为两个,两个所述第一凸台间隔开且相对设在所述支撑部上,每个所述第一凸台的上表面形成为能够用于安装执行机构的执行机构安装面。
根据本实用新型一个实施例,至少一个所述执行机构的两端分别可活动地设在两个所述执行机构安装面上。
根据本实用新型一个实施例,所述主框架还包括:至少一个第二凸台,所述第二凸台设在所述支撑部上且位于两个所述第一凸台之间,所述第二凸台的上表面形成为能够用于安装所述工件输送机构的输送机构安装面。
根据本实用新型一个实施例,所述涂布装置包括:第一执行机构,所述第一执行机构设在一个所述第一凸台上,所述第一执行机构具有至少在第一方向倾斜的第一涂布模块,在所述第一方向倾斜的所述第一涂布模块能够对工件的一侧边沿进行涂胶;第二执行机构,所述第二执行机构设在另一个所述第一凸台上,所述第二执行机构具有至少在第二方向倾斜的第二涂布模块,在所述第二方向倾斜的所述第二涂布模块能够对工件的另一侧边沿进行涂胶。
根据本实用新型一个实施例,所述检测装置包括:检测机构,所述检测机构设于所述主框架且与所述工件输送机构间隔开分布;上下料执行机构,所述上下料执行机构设于所述主框架,所述上下料执行机构能够将所述承载件上的工件输送至所述检测机构以进行检测,并将检测完成的至少一部分工件输送至所述工件输送机构。
根据本实用新型一个实施例,所述承载件包括能够承载被装配件的治具和能够承载装配件的料盘,所述工件输送机构包括:治具输送机构,所述治具输送机构设于所述主框架,所述治具输送机构设有沿其轴向延伸的治具输送通道;料盘输送机构,所述料盘输送机构设于所述主框架且与所述治具输送机构间隔开分布,所述料盘输送机构设有间隔开分布的上输送通道和下输送通道;所述的作业单元还包括:治具上下料机构,所述治具上下料机构设于所述主框架,所述治具上下料机构能够将所述治具输送至所述治具输送通道;料盘上下料机构,所述料盘上下料机构设于所述主框架且能够将所述料盘分别输送至所述上输送通道和所述下输送通道;所述贴装装置包括:装配执行机构,所述装配执行机构设于所述主框架且能够将所述上输送通道和/或所述下输送通道上的所述装配件输送至所述治具输送通道上的所述被装配件以进行装配。
本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出,部分将从下面的描述中变得明显,或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解,其中:
图1是根据本实用新型一实施例的组合式智能作业机器人的结构示意图;
图2是图1的局部内部结构示意图;
图3是根据本实用新型又一实施例的组合式智能作业机器人的结构示意图;
图4是根据本实用新型实施例的组合式智能作业机器人的作业单元的局部内部示意图;
图5是根据本实用新型实施例的组合式智能作业机器人的作业单元的主框架的局部结构示意图;
图6是图5的俯视图;
图7是根据本实用新型实施例的组合式智能作业机器人的作业单元的涂布装置的局部剖面图;
图8是根据本实用新型实施例的组合式智能作业机器人的作业单元的工件输送机构为单轨输送机构的局部结构示意图;
图9是根据本实用新型实施例的组合式智能作业机器人的作业单元的工件输送机构为双轨输送机构的局部结构示意图;
图10是根据本实用新型实施例的组合式智能作业机器人的作业单元的涂布装置的局部结构示意图;
图11是根据本实用新型实施例的组合式智能作业机器人的作业单元的执行机构为检测装置时的局部结构示意图;
图12是根据本实用新型实施例的组合式智能作业机器人的作业单元的检测装置和工件输送机构的装配示意图;
图13是根据本实用新型实施例的组合式智能作业机器人的作业单元的主框架和料盘输送机构、治具输送机构的装配示意图;
图14是根据本实用新型实施例的组合式智能作业机器人的作业单元的料盘输送机构的结构示意图;
图15是根据本实用新型实施例的组合式智能作业机器人的作业单元的治具输送机构的结构示意图。
附图标记:
作业单元1000;
主框架100;底座110;立柱120;
支撑部130;第一凸台131;执行机构安装面132;第二凸台133;输送机构安装面135;
接驳装置170;
工件输送机构300;单轨输送机构310;双轨输送机构320;
执行机构400;
第一执行机构410;第一涂布模块411;
第二执行机构420;第二涂布模块421;
上下料执行机构2100;
检测机构2700;
料盘输送机构3400;上输送通道3411;下输送通道3412;
治具输送机构3500;治具输送通道3511。
具体实施方式
下面详细描述本实用新型的实施例,所述实施例的示例在附图中示出,其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的,仅用于解释本实用新型,而不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本实用新型和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本实用新型的限制。此外,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中,除非另有说明,“多个”的含义是两个或两个以上。
在本实用新型的描述中,需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
下面参考附图具体描述根据本实用新型实施例的组合式智能作业机器人。
如图1至图15所示,根据本实用新型实施例的组合式智能作业机器人,包括:至少两个作业单元1000,两个作业单元1000相连,每个作业单元1000包括:主框架100、工件输送机构300和至少一个执行机构400,工件输送机构300为单轨输送机构310或双轨输送机构320,工件输送机构300可拆卸地设在主框架100上且能够输送承载件,承载件上承载有工件,执行机构400可活动地设在主框架100上以对工件执行操作,执行机构400为能够对工件执行涂布操作的涂布装置、执行检测操作的检测装置以及执行贴装操作的贴装装置中的任一个。
换言之,根据本实用新型实施例的组合式智能作业机器人主要由至少两个作业单元1000相结合,相连两个作业单元1000相连,每个作业单元1000主要由主框架100、工件输送机构300和至少一个执行机构400组成,能够实现功能机构模块化。由于每个作业单元1000的主框架的结构统一,外观统一,能够提高外观美观性。同时,主框架具有尺寸小,占用空间小等优点。多个作业单元1000可以采用相同的或者不同的执行机构400,不仅能够实现按照制造工艺的各工序相连,还能够在小空间内提高执行机构的生产效率。
由此,根据本实用新型实施例的组合式智能作业机器人采用至少两个作业单元1000相结合的装置,多个作业单元1000根据需求选择相应的执行机构400,能够实现功能机构模块化,并且能够提高外表美观性。
如图1至图3所示,根据本实用新型的一个实施例,多个作业单元1000之间串联连接,能够实现按照制造工艺的各工序串联各作业装置,能够实现作业连续性,提高设备的自动化程度。
在本实用新型的一些具体实施方式中,组合式智能作业机器人还包括接驳装置170,接驳装置170设于相邻两个作业单元1000之间,能够实现自动上下料,减少人工参与过程,可在生产不停线的状态下连续加工生产。
根据本实用新型的一个实施例,主框架100包括:底座110、多个立柱120、支撑部130和至少一个第一凸台131,多个立柱120间隔开设在底座110上,支撑部130与多个立柱120相连且由立柱120支撑,每个立柱120的上端超出支撑部130向上延伸,第一凸台131设在支撑部130上,第一凸台131的上表面形成为能够用于安装执行机构400的执行机构安装面132。
也就是说,主框架100主要由底座110、多个立柱120、支撑部130和至少一个第一凸台131组成,在底座110上设有多个间隔开设置的立柱120,在底座110的上方可设有支撑部130,通过立柱120可以对支撑部130进行支撑,每个立柱120的上端可超出支撑部130并向上延伸,由支撑部130和立柱120可以围合有工作腔室,执行机构可位于工作腔室内,在支撑部130的上可设有至少一个第一凸台131,第一凸台131的上表面可形成为执行机构安装面132,通过执行机构安装面132可以安装执行机构,采用第一凸台131安装执行机构,不仅能够对执行机构起到支撑作用,还能够通过限制执行机构安装面132的平面度提高执行机构的运行稳定性,并且还能够使执行机构沿上下方向具有一定的高度,便于操作。
进一步地,第一凸台131的数量为两个,两个第一凸台131间隔开且相对设在支撑部130上,每个第一凸台131的上表面形成为能够用于安装执行机构400的执行机构安装面132。可以在两个执行机构安装面132上均安装有执行机构,适用于双工位操作,也可以在两个执行机构安装面132的其中一个上安装有执行机构,适用于单工位操作,该主框架具有总体占用尺寸小,结构紧凑,适用性强,单、双工位兼容等优点。
可选地,至少一个执行机构400的两端分别可活动地设在两个执行机构安装面132上,能够调节执行机构400的位置。
在本实用新型的一些具体实施方式中,主框架100还包括:至少一个第二凸台133,第二凸台133设在支撑部130上且位于两个第一凸台131之间,第二凸台133的上表面形成为能够用于安装工件输送机构300的输送机构安装面135,第二凸台133能够对工件输送机构300起到支撑作用,并且能够通过限制其表面的平面度提高工件输送机构300的运行稳定性。
根据本实用新型的一个实施例,底座110可形成为矩形板体,立柱120为四个且分别设在底座110的四个顶角处,主框架100的长度方向的尺寸为990mm-1010mm,主框架110的宽度方向的尺寸为980mm-1000mm,主框架110的高度方向的尺寸为1500mm-1550mm。
优选地,主框架100的外形尺寸可以为长990mm*深980mm*高1000mm,不仅占用尺寸小,而且还能够在尺寸小的基础上实现单工位、双工位操作。
如图10所示,根据本实用新型的一个实施例,涂布装置包括:第一执行机构410和第二执行机构420,第一执行机构410设在一个第一凸台131上,第一执行机构410具有至少在第一方向倾斜的第一涂布模块411,在第一方向倾斜的第一涂布模块411能够对工件的一侧边沿进行涂胶,第二执行机构420设在另一个第一凸台131上,第二执行机构420具有至少在第二方向倾斜的第二涂布模块421,在第二方向倾斜的第二涂布模块421能够对工件的另一侧边沿进行涂胶。
也就是说,涂布装置主要由第一执行机构410和第二执行机构420组成,第一凸台131的数量为两个,两个第一凸台131间隔开设置,每个第一凸台131的上表面分别形成为执行机构安装面132,在一个第一凸台131对应的执行机构安装面132上安装有第一执行机构410,第一执行机构410具有第一涂布模块411,第一涂布模块411能够至少在第一方向倾斜,第一涂布模块411能够对工件的一侧边沿进行涂胶。在另一个第一凸台131对应的执行机构安装面132上安装有第二执行机构420,第二执行机构420具有第二涂布模块421,第二涂布模块421能够至少在第二方向倾斜,第二涂布模块421能够对工件的另一侧边沿进行涂胶。通过第一涂布模块411和第二涂布模块421相互配合,能够实现对于工件的不同区域的涂胶作业,不仅能够提高空间利用率,还能够提高作业效率。
需要说明的是,在涂布作业的过程中,可以对边沿的至少一部分进行涂布。
如图11和图12所示,在本实用新型的一些具体实施方式中,检测装置包括:检测机构2700和上下料执行机构2100,检测机构2700设于主框架100且与工件输送机构300间隔开分布,上下料执行机构2100设于主框架100,其中上下料执行机构2100的至少一部分安装于第一凸台131,上下料执行机构2100能够将承载件上的工件输送至检测机构2700以进行检测,并将检测完成的至少一部分工件输送至工件输送机构300,能够实现对于工件的自动检测。
根据本实用新型的一个实施例,承载件包括能够承载被装配件的治具和能够承载装配件的料盘,工件输送机构300包括:治具输送机构3500和料盘输送机构3400,治具输送机构3500设于主框架100,治具输送机构3500设有沿其轴向延伸的治具输送通道3511,料盘输送机构3400设于主框架100且与治具输送机构3500间隔开分布,料盘输送机构3400设有间隔开分布的上输送通道3411和下输送通道3412。作业单元1000还包括:治具上下料机构和料盘上下料机构,治具上下料机构设于主框架100,治具上下料机构能够将治具输送至治具输送通道3511,料盘上下料机构设于主框架100且能够将料盘分别输送至上输送通道3411和下输送通道3412;贴装装置包括装配执行机构3300,装配执行机构3300设于主框架100且能够将上输送通道3411和/或下输送通道3412上的装配件输送至治具输送通道3511上的被装配件以进行装配。
也就是说,在主框架100上分别安装有治具输送机构3500、料盘输送机构3400、至少一个治具上下料机构、料盘上下料机构和装配执行机构3300,其中治具输送机构3500和料盘输送机构3400可分别安装于输送机构安装面135,装配执行机构3300的两端分别可活动地设在两个执行机构安装面132上。料盘输送机构3400和治具输送机构3500间隔开分布,防止料盘输送和治具输送过程中相互产生干扰。料盘输送机构3400设有间隔开分布的上输送通道3411和下输送通道3412,可以同时通过上输送通道3411和下输送通道3412输送承载有装配件的料盘,需要说明的是,与上输送通道3411和下输送通道3412相对应的装配件可以是相同的工件也可以不同种的工件。治具输送机构3500设有沿其轴向延伸的治具输送通道3511,通过治具输送通道3511可以输送承载有被装配件的治具。通过装配执行机构3300能够将位于上输送通道3411和/或下输送通道3412上的装配件输送至被装配件进行装配作业,其中装配执行机构3300可以位于治具输送机构3500和料盘输送机构3400的上方,便于输送作业。一治具上下料机构可位于治具输送机构3500的进料端,通过治具上下料机构能够将承载有被装配件的治具输送至治具输送通道3511,在治具输送机构3500的出料端也可设有一治具上下料机构,在治具输送通道3511上的治具可以被输送至出料端对应的治具上下料机构,能够将装配完成的工件集中、有序的放置。料盘上下料机构的数量为一个以上,优选地,料盘上下料机构的数量为两个,两个料盘上下料机构分别与上输送通道3411和下输送通道3412相对应,能够提高装配件的上下料效率。
需要说明的是,治具输送通道3511的进料端和出料端可分别设有治具上下料机构,位于进料端的治具上下料机构能够将治具输送至治具输送通道3511,位于出料端的治具上下料机构能够将治具输送出治具输送通道3511。与上输送通道3411以及下输送通道3412相对应的料盘上下料机构可同时具有料盘上料以及料盘下料的功能。
总而言之,根据本实用新型实施例的组合式智能作业机器人,采用至少两个作业单元1000相结合,不仅能够在有限的空间内根据制造工艺的各工序串联各作业装置,还可以在统一外观框架的基础上实现功能机构模块化,基于通用框架可配装流体涂布模块、贴装模块等各模块等,并且能够在990mm*980mm的平面尺寸内能按制造工艺的各工序串联各作业装置统一外观框架的基础上实现功能机构模块化,在最小的空间内通过双头作业(双工位涂布作业、双工位贴装作业等)达到生产效率最高。
在本说明书的描述中,参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中,对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且,描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例,本领域的普通技术人员可以理解:在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型,本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种组合式智能作业机器人,其特征在于,包括:
至少两个作业单元,两个所述作业单元相连,每个作业单元包括:
主框架;
工件输送机构,所述工件输送机构为单轨输送机构或双轨输送机构,所述工件输送机构可拆卸地设在所述主框架上且能够输送承载件,所述承载件上承载有工件;
至少一个执行机构,所述执行机构可活动地设在所述主框架上以对所述工件执行操作,所述执行机构为能够对所述工件执行涂布操作的涂布装置、执行检测操作的检测装置以及执行贴装操作的贴装装置中的任一个。
2.根据权利要求1所述的组合式智能作业机器人,其特征在于,多个所述作业单元之间串联连接。
3.根据权利要求1所述的组合式智能作业机器人,其特征在于,还包括:
接驳装置,所述接驳装置设于相邻两个所述作业单元之间。
4.根据权利要求1所述的组合式智能作业机器人,其特征在于,所述主框架包括:
底座;
多个立柱,多个所述立柱间隔开设在所述底座上;
支撑部,所述支撑部与多个所述立柱相连且由所述立柱支撑,每个所述立柱的上端超出所述支撑部向上延伸;
至少一个第一凸台,所述第一凸台设在所述支撑部上,所述第一凸台的上表面形成为能够用于安装所述执行机构的执行机构安装面。
5.根据权利要求4所述的组合式智能作业机器人,其特征在于,所述第一凸台的数量为两个,两个所述第一凸台间隔开且相对设在所述支撑部上,每个所述第一凸台的上表面形成为能够用于安装执行机构的执行机构安装面。
6.根据权利要求5所述的组合式智能作业机器人,其特征在于,至少一个所述执行机构的两端分别可活动地设在两个所述执行机构安装面上。
7.根据权利要求5所述的组合式智能作业机器人,其特征在于,所述主框架还包括:
至少一个第二凸台,所述第二凸台设在所述支撑部上且位于两个所述第一凸台之间,所述第二凸台的上表面形成为能够用于安装所述工件输送机构的输送机构安装面。
8.根据权利要求5所述的组合式智能作业机器人,其特征在于,所述涂布装置包括:
第一执行机构,所述第一执行机构设在一个所述第一凸台上,所述第一执行机构具有至少在第一方向倾斜的第一涂布模块,在所述第一方向倾斜的所述第一涂布模块能够对工件的一侧边沿进行涂胶;
第二执行机构,所述第二执行机构设在另一个所述第一凸台上,所述第二执行机构具有至少在第二方向倾斜的第二涂布模块,在所述第二方向倾斜的所述第二涂布模块能够对工件的另一侧边沿进行涂胶。
9.根据权利要求1所述的组合式智能作业机器人,其特征在于,所述检测装置包括:
检测机构,所述检测机构设于所述主框架且与所述工件输送机构间隔开分布;
上下料执行机构,所述上下料执行机构设于所述主框架,所述上下料执行机构能够将所述承载件上的工件输送至所述检测机构以进行检测,并将检测完成的至少一部分工件输送至所述工件输送机构。
10.根据权利要求1所述的组合式智能作业机器人,其特征在于,所述承载件包括能够承载被装配件的治具和能够承载装配件的料盘,所述工件输送机构包括:
治具输送机构,所述治具输送机构设于所述主框架,所述治具输送机构设有沿其轴向延伸的治具输送通道;
料盘输送机构,所述料盘输送机构设于所述主框架且与所述治具输送机构间隔开分布,所述料盘输送机构设有间隔开分布的上输送通道和下输送通道;
所述的作业单元还包括:
治具上下料机构,所述治具上下料机构设于所述主框架,所述治具上下料机构能够将所述治具输送至所述治具输送通道;
料盘上下料机构,所述料盘上下料机构设于所述主框架且能够将所述料盘分别输送至所述上输送通道和所述下输送通道;
所述贴装装置包括:
装配执行机构,所述装配执行机构设于所述主框架且能够将所述上输送通道和/或所述下输送通道上的所述装配件输送至所述治具输送通道上的所述被装配件以进行装配。
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