CN210456532U

CN210456532U - 制曲生产线用配套曲块夹取码垛机械手

Info

Publication number: CN210456532U
Application number: CN201921112636.XU
Authority: CN
Inventors: 李驰; 唐浩; 张宜松; 肖伟; 王诗佳; 田正熹
Original assignee: Csic Cross Technology Co ltd
Current assignee: Csic Cross Technology Co ltd
Priority date: 2019-07-16
Filing date: 2019-07-16
Publication date: 2020-05-05
Anticipated expiration: 2029-07-16

Abstract

本实用新型提供了制曲生产线用配套曲块夹取码垛机械手，安装底板的顶部固定有支撑柱，所述支撑柱的顶部固定有顶板，所述顶板上安装有机械臂底座，所述机械臂底座上安装有机械臂转盘，所述机械臂转盘上安装有多自由度机械臂；所述多自由度机械臂的末端安装有用于曲块夹紧的夹紧机械手，所述夹紧机械手包括机械手底板，所述机械手底板的其中一个侧边对称固定安装有固定夹板，与固定夹板相对的侧边对称安装有活动夹板，所述活动夹板通过压紧板固定安装在滑移块上，所述滑移块与用于驱动其滑动的夹紧动力装置相连。此夹取码垛机械手能够用于自动化制曲生产线上曲块的自动夹取，并配合机械臂实现曲块的自动码垛作业，进而提高了自动化程度，提高了曲块的生产效率。

Description

制曲生产线用配套曲块夹取码垛机械手

技术领域

本实用新型属于白酒生产技术领域，特别涉及制曲生产线用配套曲块夹取码垛机械手。

背景技术

曲块是白酒酿造过程中重要的原料，随着工业自动化程度的提高，制曲工艺过程已经逐渐的被自动化生产线所替代，在自动制曲过程中，通过将制曲原料输送到压曲机，再由压曲机将压制成块的曲块进行输送，输送之后通过自动夹取机械手将其夹取，夹取之后再进行码垛，其中曲块的外形结构整体为矩形块结构，但是其中一个顶面为矩形锥台结构，为了实现其自动夹取并码垛，需要设计专用的夹取码垛机械手。

实用新型内容

针对现有技术中存在的问题，本实用新型提供了制曲生产线用配套曲块夹取码垛机械手，此夹取码垛机械手能够用于自动化制曲生产线上曲块的自动夹取，并配合机械臂实现曲块的自动码垛作业，进而提高了自动化程度，提高了曲块的生产效率。

为了实现上述的技术特征，本实用新型的目的是这样实现的：制曲生产线用配套曲块夹取码垛机械手，它包括安装底板，所述安装底板的顶部固定有支撑柱，所述支撑柱的顶部固定有顶板，所述顶板上安装有机械臂底座，所述机械臂底座上安装有机械臂转盘，所述机械臂转盘上安装有多自由度机械臂；所述多自由度机械臂的末端安装有用于曲块夹紧的夹紧机械手，所述夹紧机械手包括机械手底板，所述机械手底板的其中一个侧边对称固定安装有固定夹板，与固定夹板相对的侧边对称安装有活动夹板，所述活动夹板通过压紧板固定安装在滑移块上，所述滑移块与用于驱动其滑动的夹紧动力装置相连。

所述支撑柱的外壁和安装底板的顶部之间均布设置有多块加强筋板。

所述机械臂转盘上安装有用于驱动其沿着机械臂底座转动的转动电机。

所述多自由度机械臂包括主臂，所述主臂通过第一转动关节安装在机械臂转盘上，所述主臂的末端通过第二转动关节安装有副臂，所述副臂的末端安装有末端转动关节，所述末端转动关节的上安装有夹取机械手连接座。

两块对称布置的固定夹板平行布置，其与曲块相接触的端面位于同一个平面。

所述夹紧动力装置包括气缸，所述气缸固定安装在机械手底板的下端面，所述气缸的活塞杆与压紧板的侧壁固定相连，所述滑移块与固定在机械手底板底部端面的滑轨构成滑动配合。

所述固定夹板和活动夹板的内侧壁上都均布加工有防滑槽。

所述活动夹板与位于同一侧的固定夹板的配合端面保持一定的夹角。

所述气缸上安装有气管接头，所述气管接头通过气管与气源相连，所述机械手底板上安装有用于对气缸的行程进行控制的磁感应器。

所述活动夹板通过第一固定螺栓可拆卸的安装在压紧板上；所述固定夹板通过第二固定螺栓可拆卸的安装在机械手底板上。

本实用新型有如下有益效果：

1、通过采用上述结构的曲块夹取码垛机械手能够用于曲块自动化生产过程中，曲块的自动夹取和码垛使用，进而替代传统的人工码垛作业，配合压曲机高效的完成曲块的自动化生产和制曲过程，进而大大的提高了制曲效率。

2、通过上述的多自由度机械臂能够实现多自由度的动作，进而控制夹紧机械手实现相应的动作。

3、由于曲块的底面采用平面结构，其顶面采用锥台面，因此为了保证夹紧可靠性，所述的固定夹板采用平行布置。

4、通过上述的夹紧动力装置主要提供夹紧的动力，在工作过程中，通过气缸驱动活塞杆，再由活塞杆驱动压紧板，进而通过压紧板带动滑移块和活动夹板，进而通过活动夹板配合固定夹板实现曲块的夹紧。

5、通过上述的安装角度设计，主要是因为曲块的顶端为锥台面，而锥台面的端面为斜面，为了保证最佳的夹持效果，需要其安装角度与锥台面的斜面保持一致，进而保证了夹紧效果和夹紧效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

图1是本实用新型第一视角三维结构图。

图2是本实用新型第二视角三维结构图。

图3是本实用新型夹紧机械手第一视角三维结构图。

图4是本实用新型夹紧机械手第二视角三维结构图。

图5是本实用新型曲块的结构示意图。

图中：安装底板1、加强筋板2、支撑柱3、顶板4、机械臂底座5、机械臂转盘6转动电机7第一转动关节8、主臂9、第二转动关节10、副臂11、末端转动关节12、夹取机械手连接座13、机械手底板14、固定夹板15、活动夹板16、防滑槽17、气管接头18、气缸19、活塞杆20、滑轨21、滑移块22、磁感应器23、压紧板24、第一固定螺栓25、第二固定螺栓26、曲块27、锥台面28。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施方式做进一步的说明。

参见图1-5，制曲生产线用配套曲块夹取码垛机械手，它包括安装底板1，所述安装底板1的顶部固定有支撑柱3，所述支撑柱3的顶部固定有顶板4，所述顶板4上安装有机械臂底座5，所述机械臂底座5上安装有机械臂转盘6，所述机械臂转盘6上安装有多自由度机械臂；所述多自由度机械臂的末端安装有用于曲块夹紧的夹紧机械手，所述夹紧机械手包括机械手底板14，所述机械手底板14的其中一个侧边对称固定安装有固定夹板15，与固定夹板15相对的侧边对称安装有活动夹板16，所述活动夹板16通过压紧板24固定安装在滑移块22上，所述滑移块22与用于驱动其滑动的夹紧动力装置相连。通过采用上述结构的曲块夹取码垛机械手能够用于曲块自动化生产过程中，曲块的自动夹取和码垛使用，进而替代传统的人工码垛作业，配合压曲机高效的完成曲块的自动化生产和制曲过程，进而大大的提高了制曲效率，在作业过程中，将上述的机械手通过安装底板1固定安装在压曲机的侧边，并通过多自由度机械臂带动其末端的夹紧机械手，再由夹紧动力装置驱动夹紧机械手，进而通过夹紧机械手对压制好的曲块进行夹取，并将夹取之后的曲块自动码放到曲架的托盘上，最终完成曲块的码垛。

进一步的，所述支撑柱3的外壁和安装底板1的顶部之间均布设置有多块加强筋板2。通过加强筋板2提高了支撑柱3的结构强度。

进一步的，所述机械臂转盘6上安装有用于驱动其沿着机械臂底座5转动的转动电机7。通过转动电机7能够驱动机械臂转盘6实现转动。

进一步的，所述多自由度机械臂包括主臂9，所述主臂9通过第一转动关节8安装在机械臂转盘6上，所述主臂9的末端通过第二转动关节10安装有副臂11，所述副臂11的末端安装有末端转动关节12，所述末端转动关节12的上安装有夹取机械手连接座13。通过上述的多自由度机械臂能够实现多自由度的动作，进而控制夹紧机械手实现相应的动作，其多自由度机械臂可以采用现有的ABB的多自由度机械手。

进一步的，两块对称布置的固定夹板15平行布置，其与曲块相接触的端面位于同一个平面。由于曲块27的底面采用平面结构，其顶面采用锥台面28，因此为了保证夹紧可靠性，所述的固定夹板15采用平行布置。

进一步的，所述夹紧动力装置包括气缸19，所述气缸19固定安装在机械手底板14的下端面，所述气缸19的活塞杆20与压紧板24的侧壁固定相连，所述滑移块22与固定在机械手底板14底部端面的滑轨21构成滑动配合。通过上述的夹紧动力装置主要提供夹紧的动力，在工作过程中，通过气缸19驱动活塞杆20，再由活塞杆20驱动压紧板24，进而通过压紧板24带动滑移块22和活动夹板16，进而通过活动夹板16配合固定夹板15实现曲块的夹紧。

进一步的，所述固定夹板15和活动夹板16的内侧壁上都均布加工有防滑槽17。通过上述结构的防滑槽17能够增大其与曲块27底端平面之间的摩擦力，进而起到很好的防滑的目的，防止其在搬运过程中发生脱落的问题。

进一步的，所述活动夹板16与位于同一侧的固定夹板15的配合端面保持一定的夹角。通过上述的安装角度设计，主要是因为曲块27的顶端为锥台面28，而锥台面28的端面为斜面，为了保证最佳的夹持效果，需要其安装角度与锥台面28的斜面保持一致，进而保证了夹紧效果和夹紧效率。

进一步的，所述气缸19上安装有气管接头18，所述气管接头18通过气管与气源相连，所述机械手底板14上安装有用于对气缸19的行程进行控制的磁感应器23。通过上述结构的气管接头18能够用于和气源相连，进而为气缸19提供动力。

进一步的，所述活动夹板16通过第一固定螺栓25可拆卸的安装在压紧板24上；所述固定夹板15通过第二固定螺栓26可拆卸的安装在机械手底板14上。通过上述结构的可拆卸连接方式保证了能够方便的对活动夹板16和固定夹板15进行更换，进而适应不同尺寸规格的曲块27。

本实用新型的工作过程和原理为：

当需要对曲块27进行夹紧拾取时，通过多自由度机械臂带动其末端的夹紧机械手移动，进而将夹紧机械手移动到曲块27在正上方，然后，启动气缸19，通过气缸19驱动活塞杆20，再由活塞杆20驱动压紧板24，进而通过压紧板24带动滑移块22和活动夹板16，进而通过活动夹板16配合固定夹板15实现曲块的夹紧。

Claims

1.制曲生产线用配套曲块夹取码垛机械手，它包括安装底板（1），所述安装底板（1）的顶部固定有支撑柱（3），所述支撑柱（3）的顶部固定有顶板（4），所述顶板（4）上安装有机械臂底座（5），所述机械臂底座（5）上安装有机械臂转盘（6），所述机械臂转盘（6）上安装有多自由度机械臂；其特征在于：所述多自由度机械臂的末端安装有用于曲块夹紧的夹紧机械手，所述夹紧机械手包括机械手底板（14），所述机械手底板（14）的其中一个侧边对称固定安装有固定夹板（15），与固定夹板（15）相对的侧边对称安装有活动夹板（16），所述活动夹板（16）通过压紧板（24）固定安装在滑移块（22）上，所述滑移块（22）与用于驱动其滑动的夹紧动力装置相连。

2.根据权利要求1所述制曲生产线用配套曲块夹取码垛机械手，其特征在于：所述支撑柱（3）的外壁和安装底板（1）的顶部之间均布设置有多块加强筋板（2）。

3.根据权利要求1所述制曲生产线用配套曲块夹取码垛机械手，其特征在于：所述机械臂转盘（6）上安装有用于驱动其沿着机械臂底座（5）转动的转动电机（7）。

4.根据权利要求1所述制曲生产线用配套曲块夹取码垛机械手，其特征在于：所述多自由度机械臂包括主臂（9），所述主臂（9）通过第一转动关节（8）安装在机械臂转盘（6）上，所述主臂（9）的末端通过第二转动关节（10）安装有副臂（11），所述副臂（11）的末端安装有末端转动关节（12），所述末端转动关节（12）的上安装有夹取机械手连接座（13）。

5.根据权利要求1所述制曲生产线用配套曲块夹取码垛机械手，其特征在于：两块对称布置的固定夹板（15）平行布置，其与曲块相接触的端面位于同一个平面。

6.根据权利要求1所述制曲生产线用配套曲块夹取码垛机械手，其特征在于：所述夹紧动力装置包括气缸（19），所述气缸（19）固定安装在机械手底板（14）的下端面，所述气缸（19）的活塞杆（20）与压紧板（24）的侧壁固定相连，所述滑移块（22）与固定在机械手底板（14）底部端面的滑轨（21）构成滑动配合。

7.根据权利要求1所述制曲生产线用配套曲块夹取码垛机械手，其特征在于：所述固定夹板（15）和活动夹板（16）的内侧壁上都均布加工有防滑槽（17）。

8.根据权利要求1所述制曲生产线用配套曲块夹取码垛机械手，其特征在于：所述活动夹板（16）与位于同一侧的固定夹板（15）的配合端面保持一定的夹角。

9.根据权利要求6所述制曲生产线用配套曲块夹取码垛机械手，其特征在于：所述气缸（19）上安装有气管接头（18），所述气管接头（18）通过气管与气源相连，所述机械手底板（14）上安装有用于对气缸（19）的行程进行控制的磁感应器（23）。

10.根据权利要求1所述制曲生产线用配套曲块夹取码垛机械手，其特征在于：所述活动夹板（16）通过第一固定螺栓（25）可拆卸的安装在压紧板（24）上；所述固定夹板（15）通过第二固定螺栓（26）可拆卸的安装在机械手底板（14）上。