CN111376044B - 一种晾衣机自动生产线 - Google Patents

Abstract

本发明属于自动生产线技术领域，具体说是一种晾衣机自动生产线。包括主辊道输送线及设置于主辊道输送线上的托盘，托盘用于承载装配主体，主辊道输送线上设有多个安装工位，各安装工位均有定位组件、辅助辊道输送线、自动锁螺丝机构、机器人及设置于机器人末端的夹具组件，其中辅助辊道输送线设置于主辊道输送线的一侧，用于为主辊道输送线输送各工位需要装配的零部件，机器人通过夹具组件抓取零部件至定位组件上进行定位，再将定位后的零部件抓取至托盘内的装配主体上，自动锁螺丝机构通过螺丝将零部件连接在装配主体上。本发明自动化集成度高，同时生产效率也大大提高，减少了人员操作，提高了安全性。

Description

一种晾衣机自动生产线

技术领域

本发明属于自动生产线技术领域，具体说是一种晾衣机自动生产线。

背景技术

在过去几十年的工业化发展中，我国自动化装配生产线不断朝着自动化、集成化方向发展，设备的自动化程度越来越高，劳动成本越来越低。伴随着生活水平的不断提高，市场上对晾衣机的需求量越来越大。目前，晾衣机的生产状况主要是半自动化式安装，自动化集成度不高，需要人工协助完成，不仅生产效率低，人工劳动强度大，而且由于操作人员与机器距离较近，存在安全隐患等缺点。

发明内容

针对上述问题，本发明目的在于提供一种晾衣机自动生产线，以解决现有生产线自动化集成度不高，生产效率低，人工劳动强度大，安全隐患等问题。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种晾衣机自动生产线，包括主辊道输送线及设置于所述主辊道输送线上的托盘，所述托盘用于承载装配主体，所述主辊道输送线上设有多个安装工位，各安装工位均有定位组件、辅助辊道输送线、自动锁螺丝机构、机器人及设置于所述机器人末端的夹具组件，其中辅助辊道输送线设置于主辊道输送线的一侧，用于为所述主辊道输送线输送各工位需要装配的零部件，所述机器人通过夹具组件抓取零部件至定位组件上进行定位，再将定位后的零部件抓取至所述托盘内的装配主体上，所述自动锁螺丝机构通过螺丝将零部件连接在装配主体上。

各所述安装工位内还设有顶升机构，所述顶升机构用于将输送至该工位的托盘顶起并定位。

所述辅助辊道输送线包括进料辊道区和出料辊道区及设置于进料辊道区和出料辊道区之间的进料横移区，输送零部件的周转箱沿进料辊道区、进料横移区及出料辊道区进行周转。

所述安装工位包括侧边钣金件安装工位，所述侧边钣金件安装工位内设有定位组件a、自动锁螺丝机构a、直角坐标机器人及设置于所述直角坐标机器人末端的夹具组件a，其中直角坐标机器人设置于所述主辊道输送线的上方、具有X、Y、Z向移动自由度，所述定位组件a用于定位侧边钣金件，所述自动锁螺丝机构a设置于所述主辊道输送线的下方，用于将侧边钣金件通过螺丝与装配主体连接。

所述定位组件a包括定位安装架及设置于所述定位安装架上的两个定位销，两个定位销用于定位侧边钣金件。

所述夹具组件a包括气动旋转摆台、连接柱、定位气缸、定位杆、电磁铁及连接板，其中气动旋转摆台设置于所述直角坐标机器人的执行末端，所述连接柱的上端与气动旋转摆台连接，下端与连接板连接，所述连接板上设有两个定位气缸，两个定位气缸的输出端分别与两个定位杆连接，两个定位杆均与所述连接板滑动连接，所述电磁铁设置于所述连接板的下方，用于吸附零部件。

所述自动锁螺丝机构a包括锁螺丝机构支架a、对开式纵向传动轴、对开式横向传动轴及电批组件，其中对开式横向传动轴通过两个锁螺丝机构支架a支撑，所述对开式横向传动轴上设有两个可反向运动的对开式纵向传动轴，各所述对开式纵向传动轴上设有两个可反向运动的电批组件。

所述安装工位包括前外罩安装工位，所述前外罩安装工位包括定位组件b、自动锁螺丝机构b、六轴机器人及设置于六轴机器人末端的夹具组件b，其中六轴机器人设置于所述辅助辊道输送线和所述主辊道输送线之间，所述自动锁螺丝机构b和定位组件b分别设置于所述主辊道输送线的两侧，所述定位组件b用于定位前外罩，所述自动锁螺丝机构b包括二维移动平台及设置于所述二维移动平台上的电动螺丝机，所述电动螺丝机通过螺丝将前外罩与装配主体连接。

所述定位组件b包括定位底座、定位块、传动丝杠、定位板及气动马达，其中传动丝杠安装在定位底座上、且与所述主辊道输送线平行，所述传动丝杠具有两段反向螺纹，两段反向螺纹上分别连接有两个定位板，所述定位块为两个、且位于两个定位板之间，两个所述定位块与所述定位底座固定连接，所述定位块的上方设有与前外罩的形状相适应的仿形凹槽，所述气动马达设置于所述定位底座上、且输出端与所述传动丝杠连接。

所述夹具组件b包括浮动滑块、夹爪安装板、气动夹爪及法兰板，其中法兰板与所述六轴机器人的末端连接，所述夹爪安装板设置于所述法兰板的下方、且通过浮动滑块与所述法兰板滑动连接，所述夹爪安装板的下方两端设有两组气动夹爪。

本发明具有以下优点及有益效果：

本发明中的生产线自动化集成度高，同时生产效率也大大提高，减少了人员操作，提高了安全性。

本发明的每个工位的功能是完成各种不同型号零件的组装，且自动完成当前工位自动上料下料，自动化程度高。

本发明的每个工位的定位组件使工件在装配前达到精确定位，使装配更加精准。

附图说明

图1为本发明自动生产线的结构示意图；

图2为本发明中侧边钣金件安装工位的定位组件的结构示意图；

图3为本发明中侧边钣金件安装工位的夹具组件的结构示意图；

图4为本发明中侧边钣金件安装工位的电动螺丝机的结构示意图；

图5为本发明中前外罩安装工位的定位组件的结构示意图；

图6为本发明中前外罩安装工位的电动螺丝机的结构示意图；

图7为本发明中前外罩安装工位的夹具组件的结构示意图；

图8为本发明中辅线安装流程框图；

图9为本发明中主线安装流程框图；

图10为利用本发明所生产装配的晾衣机的结构示意图；

图11为利用本发明所生产装配的晾衣机去掉封板的结构示意图。

图中：1为支撑框架，2为托盘，3为定位组件a，301为定位安装架，302为定位销，4为直角坐标机器人，5为夹具组件a，501为气动旋转摆台，502为连接柱，503为定位气缸，504为定位杆，505为电磁铁，506为连接板，6为周转箱a，7为辅助辊道输送线a，8为主辊道输送线，9为自动锁螺丝机构a，901为锁螺丝机构支架a，902为对开式纵向传动轴，903为对开式横向传动轴，904为电批组件，10为定位组件b，101为定位底座，102为定位块，103为传动丝杠，104为定位板，105为气动马达，11为自动锁螺丝机构b，110为锁螺丝机构支架b，112为电动螺丝机，113为纵向传动轴组件，114为横向传动轴组件，12为夹具组件b，121为浮动滑块，122为夹爪安装板，123为气动夹爪，124为周转箱隔板抓取气缸，125为法兰板，13为六轴机器人，14为周转箱b，15为辅助辊道输送线b，20为晾衣机主体，21为前外罩，22为后外罩，23为封板，24为侧边钣金件。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。

如图1所示，本发明提供的一种晾衣机自动生产线，包括主辊道输送线8及设置于主辊道输送线8上的托盘2，托盘2用于承载装配主体，主辊道输送线8上设有多个安装工位，各安装工位均有定位组件、辅助辊道输送线、自动锁螺丝机构、机器人及设置于机器人末端的夹具组件，其中辅助辊道输送线设置于主辊道输送线8的一侧，用于为主辊道输送线8输送各工位需要装配的零部件，机器人通过夹具组件抓取零部件至定位组件上进行定位，再将定位后的零部件抓取至托盘2内的装配主体上，自动锁螺丝机构通过螺丝将零部件连接在装配主体上。

各安装工位内还设有顶升机构，顶升机构用于将输送至该工位的托盘2顶起并定位。

辅助辊道输送线包括进料辊道区和出料辊道区及设置于进料辊道区和出料辊道区之间的进料横移区，输送零部件的周转箱沿进料辊道区、进料横移区及出料辊道区进行周转。

安装工位包括侧边钣金件安装工位，侧边钣金件安装工位内设有定位组件a3、自动锁螺丝机构a9、直角坐标机器人4、辅助辊道输送线a7及设置于直角坐标机器人4末端的夹具组件a5，其中直角坐标机器人4设置于主辊道输送线8的上方、具有X、Y、Z向移动自由度，定位组件a3用于定位侧边钣金件，自动锁螺丝机构a9设置于主辊道输送线8的下方，用于将侧边钣金件通过螺丝与装配主体连接。

如图2所示，定位组件a3包括定位安装架301及设置于定位安装架301上的两个定位销302，两个定位销302用于完成工件(侧边钣金件)抓取之后的精确定位。

如图3所示，夹具组件a5包括气动旋转摆台501、连接柱502、定位气缸503、定位杆504、电磁铁505及连接板506，其中气动旋转摆台501设置于直角坐标机器人4的执行末端，连接柱502的上端与气动旋转摆台501连接，下端与连接板506连接，连接板506上设有两个定位气缸503，两个定位气缸503的输出端分别与两个定位杆504连接，两个定位杆504均与连接板506滑动连接，电磁铁505设置于连接板506的下方，用于吸附零部件，完成零部件在安装过程中不同位置的取放。

如图4所示，自动锁螺丝机构a9包括锁螺丝机构支架a901、对开式纵向传动轴902、对开式横向传动轴903及电批组件904，其中对开式横向传动轴903通过两个锁螺丝机构支架a901支撑，对开式横向传动轴903上设有两个可反向运动的对开式纵向传动轴902，各对开式纵向传动轴902上设有两个可反向运动的电批组件904。

对开式纵向传动轴902和对开式横向传动轴903均为丝杠丝母机构，其中丝杠具有两段反向螺纹。两组对开式纵向传动轴902在开式横向传动轴903上可同步靠近或远离，对开式纵向传动轴902上的两组电批组件904可同步靠近或远离，从而使两组电批组件904与侧边钣金件上的两个定位安装孔相对应。

自动锁螺丝机构a9主要功能是利用电批组件20在对开式纵向传动轴902和对开式横向传动轴903的移动下完成零部件的定点自动锁钉。

直角坐标机器人4包括支撑框架1及设置于支撑框架1上的三维移动机构，三维移动机构包括X轴移动机构、Y轴移动机构及Z轴移动机构，实现夹具组件a5按X、Y、Z三个坐标方向移动至指定位置。

本发明的实施例中，支撑框架1是由200×200的H型钢拼接而成，作为需要高精度定位组件的载体，具有承载力大、稳定性高等优点。托盘2主体材料为铝合金，内部镶嵌经热处理后的45号优质碳钢定位板，此结构重量轻、不易变形的特点满足长期高精度使用的要求，托盘的主要用途是托载并定位各工位安装的装配主体，从上侧输送线完成所有工件装配后经主输送线线体端侧升降机回流循环使用。

周转箱a6由角钢及板材拼焊而成，用于装载、转移、定位被安装的零部件。辅助辊道输送线a7包括辊筒、传动机构、横向移栽机构等，主要用于实现周转箱的送料出料。主辊道输送线8由铝型材、倍速链、传动机构、顶升机构、支架等部分组成，该部分分为上下两层，主要作用是输送并回收托盘。

侧边钣金件的安装工艺流程：

首先，托盘2通过主辊道输送线8上的倍速链移栽至侧边钣金件安装工位，经阻挡气缸挡停，主辊道输送线8上的顶升机构会将托盘2进行顶升定位，为工件的安装做好准备。装载工件的周转箱a6经进出料输送线7传送至取件位置，然后固定在直角坐标机器人4上面的夹具组件a5经电磁铁505将工件(侧边钣金件)抓取后移至定位组件a3处，再通过定位气缸503推动定位杆504对工件进行精确定位，最后由夹具组件a5抓取至装配位置通过自动锁螺丝机构a9完成装配。同理，安装另外一侧的工件从定位组件a3中取出工件后气动旋转摆台501旋转180°再次完成安装。当周转箱6a内工件全部安装完成后空箱经进出料输送线7送出。

如图1所示，安装工位包括前外罩安装工位，前外罩安装工位包括定位组件b10、自动锁螺丝机构b11、辅助辊道输送线b15、六轴机器人13及设置于六轴机器人13末端的夹具组件b12，其中六轴机器人13设置于辅助辊道输送线b15和主辊道输送线8之间，自动锁螺丝机构b11和定位组件b10分别设置于主辊道输送线8的两侧，定位组件b10用于定位前外罩。

如图5所示，定位组件b10包括定位底座101、定位块102、传动丝杠103、定位板104及气动马达105，其中传动丝杠103可转动地安装在定位底座101上、且与主辊道输送线8平行，传动丝杠103具有两段反向螺纹，两段反向螺纹上分别连接有两个定位板104，定位块102为两个、且位于两个定位板104之间，两个定位块102与定位底座101固定连接，定位块102的上方设有与前外罩的形状相适应的仿形凹槽，气动马达105设置于定位底座101上、且输出端与传动丝杠103连接。

定位组件b10主要功能是完成工件抓取之后安装之前的精确定位。前外罩通过两个定位块102支撑后，气动马达105驱动两个定位板104相向运动，在两端对前外罩进一步定位。

如图6所示，自动锁螺丝机构b11包括二维移动平台及设置于二维移动平台上的电动螺丝机112，二维移动平台包括锁螺丝机构支架b110、电动螺丝机112、纵向传动轴组件113及横向传动轴组件114，其中横向传动轴组件114设置于两个锁螺丝机构支架b110上，纵向传动轴组件113设置于横向传动轴组件114上，且通过横向传动轴组件114的带动沿横向运动。电动螺丝机112设置于纵向传动轴组件113上、且通过纵向传动轴组件113的带动沿纵向运动。

其中，横向传动轴组件114为齿形带传动机构，纵向传动轴组件113为气缸驱动机构，通过气缸驱动电动螺丝机112沿纵向运动，电动螺丝机112通过螺丝将前外罩与装配主体连接。自动锁螺丝机构b11用于完成工件(前外罩)沿传动轴方向不同位置螺钉的自动锁钉功能。

如图7所示，夹具组件b12包括浮动滑块121、夹爪安装板122、气动夹爪123及法兰板125，其中法兰板125与六轴机器人13的末端连接，夹爪安装板122设置于法兰板125的下方、且通过浮动滑块121与法兰板125滑动连接，夹爪安装板122的下方两端设有两组气动夹爪123。

夹具组件b12用于实现工件的取放功能。当工件(前外罩)在周转箱6中抓取过程中产生卡滞时，安装在夹爪安装板122上的气动夹爪19通过浮动滑块121会随着卡滞的阻力产生相应的滑动，从而将工件顺利取出。

六轴机器人13为现有技术，可满足高精度多角度定位需求。周转箱b14由角钢及板材拼焊而成，用于装载、转移、定位被安装的零件。辅助辊道输送线b15包括辊筒、传动机构、横向移栽机构等，主要用于实现周转箱b14的送料出料。

前外罩安装的工艺流程：

首先，托盘2通过主辊道输送线8上的倍速链移栽至装配位置，经阻挡气缸挡停，主辊道输送线8上的顶升机构会将托盘2进行顶升定位，为工件的安装做好准备。装满工件的周转箱b14经辅助辊道输送线b15传送至取件位置，然后经固定在六轴机器人5上面的夹具组件b12将工件(前外罩)抓取至定位组件b10处，一方面通过仿形凹槽对工件进行纵向定位，另一方面通过气动马达105驱动传动丝杠103对工件进行横向中心定位，再由夹具组件b12抓取至装配位置由自动锁螺丝机构b11完成装配。当周转箱b14内工件全部安装完成后空箱经辅助辊道输送线b15送出。

本发明的实施例中，主辊道输送线8主要由主线支架、2倍速链、电机构成，由电机带动倍速链进行传输。辅线传输单元主要由支架、辊筒、电机构成，由电机带动辊筒进行传输。主线支架和辅线支架采用全架结构，采用40*60*2mm矩形方管焊接制作，表面喷塑处理。导轨特制铝合金导轨，三倍速尼龙链条，底层高度为300mm，上层为1100mm。倍速链导轨采用100*118*2mm倍速链专用铝合金导轨。辊筒采用

单排齿镀锌滚筒，安装间距100mm。

辅线安装流程为：如图8所示，进料辊道区无周转箱时，AGV小车从进料辊道区将周转箱送入，并将其送到进料横移区，机器人到进料横移区抓件，然后机械手将抓到的工件送入主线安装区；当进料横移区中的周转箱工件全部被抓走后变成空箱，将空箱送入出料横移区，然后进入出料辊道区，最后由AGV小车从出料辊道区将空箱取走，完成一次辅线自动物料供给。

主线安装流程为：如图9所示，当前工位准备好以后，主线安装区的托盘顶升，等待零件安装，机器人从进料横移区上的周转箱抓取工件，然后将工件放到主线安装区，再由电动螺丝机对工件进行锁钉操作，锁钉结束后，机器人松开夹爪，找到安全位置后待命，主线安装区的托盘下降，当安装完成当前工位工件安装，准备进入下一工位。

其中TRC200数控***控制两轴运动桁架，电动螺丝机安装在两轴桁架上，对这个工位的四个螺丝孔进行锁钉。TRC200数控***需要与川崎机器人进行数据交互，抓取的工件为第几个工件，工件安装完成信号，机器人夹爪松开和夹紧信号的交互以及需要换箱的信号，都是由数控***与机器人进行交互。

如图10-11所示，待装配生产的晾衣机包括晾衣机主体20、前外罩21、后外罩22、封板23及侧边钣金件24，其中晾衣机主体20的两端设有侧边钣金件24，前外罩21和后外罩22设置于晾衣机主体20的前后侧，封板23设置于衣机主体20的上端。

本发明的整条生产线共由十九个工位组成，每个工位的功能是完成各种不同型号零件的组装。三菱PLC作为主站，主要作用是完成各个工位之间的数据交换，其中包括从站之间的托盘放行信号，各工位的物料缺失信号以及工件安装数量等。将从站这些信号通过MODBUS协议汇总到三菱PLC，再向从站按逻辑关系对从站进行相应操作，同时三菱PLC作为其中一个安装工位的从站，还要与川崎机器人之间进行IO交互，以完成本工位的安装要求，并且还得完成当前工位自动上料下料。数控***TRC200作为从站，主要作用是完成本工位的安装程序和PLC程序的编制，以及与川崎机器人之间的IO交互，完成本工位的安装要求。每个工位分成主线安装区和辅线物料供给区，主线安装区功能是从周转箱中抓取工件安装到自动晾衣机相应的零件位置，通过数控安装程序，对其零件进行安装。辅线物料供给区功能包括进料辊道区和出料辊道区，当周转箱中的工件没有时，需要物料及时供给，自动将空箱运走，换成新的满箱，并且每个工位都有自动上料下料***，由AGV小车将满箱的工件送至各工位，当周转箱内的工件抓空后，再由AGV小车把空箱送回。对于AGV小车的交互信号，是由AGV小车的发送器与TRC200通过硬IO进行数据交互。本工位发出可以送料和出料的信号，AGV小车进行发出相应的送料完成和出料完成信号，完成自动上下料的工作。

数控***控制单元采用高精公司的TRC200数控***作为从站，要控制多轴桁架，通过MODBUS协议进行主从站的数据交换。物料供给单元主要由生产过程执行***(MES***)，自动导航车(AGV小车)构成。MES***作为主站，负责各个工位的物料供给。当某一工位需要辅料时，由三菱PLC作为主站，通知MES***，MES***下发指令，AGV小车接受并执行，将辅料送至相应工位。

本发明中的生产线自动化集成度高，同时生产效率也大大提高，减少了人员操作，提高了安全性。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进、扩展等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种晾衣机自动生产线，其特征在于，包括主辊道输送线（8）及设置于所述主辊道输送线（8）上的托盘（2），所述托盘（2）用于承载装配主体，所述主辊道输送线（8）上设有多个安装工位，各安装工位均有定位组件、辅助辊道输送线、自动锁螺丝机构、机器人及设置于所述机器人末端的夹具组件，其中辅助辊道输送线设置于主辊道输送线（8）的一侧，用于为所述主辊道输送线（8）输送各工位需要装配的零部件，所述机器人通过夹具组件抓取零部件至定位组件上进行定位，再将定位后的零部件抓取至所述托盘（2）内的装配主体上，所述自动锁螺丝机构通过螺丝将零部件连接在装配主体上；

所述安装工位包括侧边钣金件安装工位，所述侧边钣金件安装工位内设有定位组件a（3）、自动锁螺丝机构a（9）、直角坐标机器人（4）及设置于所述直角坐标机器人（4）末端的夹具组件a（5），其中直角坐标机器人（4）设置于所述主辊道输送线（8）的上方、具有X、Y、Z向移动自由度，所述定位组件a（3）用于定位侧边钣金件，所述自动锁螺丝机构a（9）设置于所述主辊道输送线（8）的下方，用于将侧边钣金件通过螺丝与装配主体连接;

所述夹具组件a（5）包括气动旋转摆台（501）、连接柱（502）、定位气缸（503）、定位杆（504）、电磁铁（505）及连接板（506），其中气动旋转摆台（501）设置于所述直角坐标机器人（4）的执行末端，所述连接柱（502）的上端与气动旋转摆台（501）连接，下端与连接板（506）连接，所述连接板（506）上设有两个定位气缸（503），两个定位气缸（503）的输出端分别与两个定位杆（504）连接，两个定位杆（504）均与所述连接板（506）滑动连接，所述电磁铁（505）设置于所述连接板（506）的下方，用于吸附零部件。

2.根据权利要求1所述的晾衣机自动生产线，其特征在于，各所述安装工位内还设有顶升机构，所述顶升机构用于将输送至所述安装工位的托盘（2）顶起并定位。

3.根据权利要求1所述的晾衣机自动生产线，其特征在于，所述辅助辊道输送线包括进料辊道区和出料辊道区及设置于进料辊道区和出料辊道区之间的进料横移区，输送零部件的周转箱沿进料辊道区、进料横移区及出料辊道区进行周转。

4.根据权利要求1所述的晾衣机自动生产线，其特征在于，所述定位组件a（3）包括定位安装架（301）及设置于所述定位安装架（301）上的两个定位销（302），两个定位销（302）用于定位侧边钣金件。

5.根据权利要求1所述的晾衣机自动生产线，其特征在于，所述自动锁螺丝机构a（9）包括锁螺丝机构支架a（901）、对开式纵向传动轴（902）、对开式横向传动轴（903）及电批组件（904），其中对开式横向传动轴（903）通过两个锁螺丝机构支架a（901）支撑，所述对开式横向传动轴（903）上设有两个可反向运动的对开式纵向传动轴（902），各所述对开式纵向传动轴（902）上设有两个可反向运动的电批组件（904）。

6.根据权利要求1所述的晾衣机自动生产线，其特征在于，所述安装工位包括前外罩安装工位，所述前外罩安装工位包括定位组件b（10）、自动锁螺丝机构b（11）、六轴机器人（13）及设置于六轴机器人（13）末端的夹具组件b（12），其中六轴机器人（13）设置于所述辅助辊道输送线和所述主辊道输送线（8）之间，所述自动锁螺丝机构b（11）和定位组件b（10）分别设置于所述主辊道输送线（8）的两侧，所述定位组件b（10）用于定位前外罩，所述自动锁螺丝机构b（11）包括二维移动平台及设置于所述二维移动平台上的电动螺丝机（112），所述电动螺丝机（112）通过螺丝将前外罩与装配主体连接。

7.根据权利要求6所述的晾衣机自动生产线，其特征在于，所述定位组件b（10）包括定位底座（101）、定位块（102）、传动丝杠（103）、定位板（104）及气动马达（105），其中传动丝杠（103）安装在定位底座（101）上、且与所述主辊道输送线（8）平行，所述传动丝杠（103）具有两段反向螺纹，两段反向螺纹上分别连接有两个定位板（104），所述定位块（102）为两个、且位于两个定位板（104）之间，两个所述定位块（102）与所述定位底座（101）固定连接，所述定位块（102）的上方设有与前外罩的形状相适应的仿形凹槽，所述气动马达（105）设置于所述定位底座（101）上、且输出端与所述传动丝杠（103）连接。

8.根据权利要求6所述的晾衣机自动生产线，其特征在于，所述夹具组件b（12）包括浮动滑块（121）、夹爪安装板（122）、气动夹爪（123）及法兰板（125），其中法兰板（125）与所述六轴机器人（13）的末端连接，所述夹爪安装板（122）设置于所述法兰板（125）的下方、且通过浮动滑块（121）与所述法兰板（125）滑动连接，所述夹爪安装板（122）的下方两端设有两组气动夹爪（123）。

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