CN210288324U - 一种小型遥控水上垃圾清理船 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种小型遥控水上垃圾清理船，属于水上垃圾清理领域，包括船体、控制***、执行***、电源和中央垃圾收集箱；船体的后方两侧均设置有一螺旋桨，分别由一电机驱动，中央垃圾收集箱内设置有内部垃圾箱；执行***包括垃圾聚拢装置和垃圾收集装置，垃圾聚拢装置为两个，对称设置于船体的两侧，用于将垃圾聚拢至船体前方，垃圾收集装置设置于船体前方，用于将前方垃圾收集至内部垃圾箱内；控制***包括遥控装置和控制器，遥控装置包括遥控器发射机和接收机，接收机与控制器连接，控制器连接螺旋桨的两个电机以及执行机构的驱动装置，电源为蓄电池或太阳能供电装置。本实用新型只需人参与遥控即可，减少了劳动强度，提高了效率。

Description

一种小型遥控水上垃圾清理船

技术领域

本实用新型涉及一种小型遥控水上垃圾清理船，属于水上垃圾清理技术领域。

背景技术

海洋以及内河中存在大量持久性的、人造的或经过加工的固体废弃物，影响景观，威胁航行安全，对生态***健康产生影响。监测结果表明，水面漂浮垃圾主要为塑料袋，漂浮木块，浮标和塑料瓶等。

现有技术中，通常采用人工打捞或是大型垃圾清理船的方法予以清除，但人工打捞效率较低，大型垃圾清理船成本相对较高。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种小型遥控水上垃圾清理船，用于清理水面垃圾，人只需参与遥控即可，减少了劳动强度，提高了效率。

本实用新型采用以下技术方案：

一种小型遥控水上垃圾清理船，包括船体、控制***、执行***、电源和位于船体上的中央垃圾收集箱；

所述船体为双船体结构，双船体结构由两条船型一样、尺度相同的单体船(称为片体)组成，两个片体之间采用甲板桥连接，双船体结构的后方两侧均设置有一螺旋桨，分别由一电机驱动，可通过电机控制两侧螺旋桨的转动，具体地，可控制两侧的电机电压大小，从而控制电机的工作功率，进而控制螺旋桨的转速，实现直线航行或转向，直线航行时，两侧的电机电压相同，从而保证两个螺旋桨转速相同，保持直线航行，当需要转向时，可使两个电机的电压一大一小，从而使螺旋桨一个转速较大，一个转速较小，实现转向，此时，船体向着转速小的一侧转弯。

所述中央垃圾收集箱固定在双船体结构上，具体为焊接在甲板桥上，中央垃圾收集箱位于水面之上，所述中央垃圾收集箱内设置有内部垃圾箱，内部垃圾箱上部无盖；

所述执行***包括垃圾聚拢装置和垃圾收集装置，所述垃圾聚拢装置为两个，对称设置于船体的两侧，用于将垃圾聚拢至船体前方，所述垃圾收集装置设置于船体前方，用于将前方垃圾收集至内部垃圾箱内；

所述控制***包括遥控装置和控制器，遥控装置包括遥控器发射机和接收机，所述接收机与控制器连接，控制器连接螺旋桨的两个电机以及执行机构的驱动装置，可通过无线电进行信号传输，实现对螺旋桨的两个电机进行遥控控制，以及对执行机构进行遥控控制。

本实用新型的控制器采用自抗扰控制器，遥控器发射机和接收机优选采用DSM2/DSMX发射机和接收机。

所述电源为蓄电池或太阳能供电装置，蓄电池可设置在片体内，太阳能供电装置的太阳能板可设置在中央垃圾收集箱上部，此处可采用现有的太阳能供电装置，不再赘述。电源与整个垃圾清理船的各个驱动机构(如电机、驱动电机等)，以及摄像头、照明灯等用电设备连接，用于船体供电。

优选的，所述控制***还包括摄像头、图像传输装置和显示屏，所述摄像头经图像传输装置连接显示屏。摄像头将捕捉的实时图像(包括取景画面、水面的各种状况等)通过图像传输装置传到显示屏，操作者可以根据显示屏的显示，通过遥控器等遥控装置进行远程遥控，通过遥控器发射机将信号发送给接收机，接收机的信号再传输至控制器，控制器控制螺旋桨的两个电机进行直行或转向，以及控制执行机构中垃圾聚拢和垃圾收集过程。每个控制过程可采用不同频率的无线电进行传出，这样的人机交互可以实现超越操作者视距(超出目视范围)的操作。

优选的，所述垃圾聚拢装置包括连接轴、旋转轴A和收拢网兜，所述连接轴竖直固定于船体的一侧，旋转轴A与连接轴连接，并能够相对于连接轴转动，所述收拢网兜包括第一网片和第二网片，所述第一网片的一侧边通过90度铰链与第二网片的一侧边连接，第一网片的另一侧边固定于旋转轴A上，跟随旋转轴A转动，聚拢时，第一网片的转动角度最大为180°，第一网片和第二网片打开时的最大角度为90°，垃圾聚拢装置的第一网片和第二网片的一部分位于水体下，一部分露出水体，以保证在收拢过程垃圾漂出可收集范围，所述旋转轴A和90度铰链上分别连接有驱动电机A和驱动电机B，分别用于驱动旋转轴A和90度铰接的转动，驱动电机A和B分别与控制器连接。

优选的，所述第一网片和第二网片均为带有网孔的矩形板，第一网片和第二网片之间的90度铰链采用普通市售产品即可。

本实用新型的垃圾聚拢装置，可通过遥控装置来控制驱动电机A的工作，进而控制旋转轴A的转动(即第一网片的转动角度)，第一网片完全展开时旋转轴A的转动角度为180°；也可通过遥控装置来控制驱动电机B的工作，进而控制第二网片相对于第一网片的转动角度，第二网片完全展开时，其与第一网片的夹角为90°，两侧的垃圾聚拢装置均完全打开时，刚好与船体在船体前侧形成一个四端封闭的框型结构，以防止在聚拢垃圾的过程中垃圾漂走，最终在可将左右的垃圾均聚拢至船体前方。

垃圾聚拢装置的工作过程为：

初始时，旋转轴A不旋转，第一网片的所在平面贴在船体侧面，第二网片与第一网片之间的夹角为0，这样既方便聚拢垃圾，又减少了船体行进阻力，通过遥控装置控制驱动电机A和驱动电机B的运行，从而带动旋转轴A转动以及90度铰链的打开，第一网片与第二网片展开后伴随着旋转轴A的转动，旋转轴A转动180°后停止，从而将船体周围的垃圾全部聚拢到船的前侧，待将聚拢后的垃圾全部收至中央垃圾收集箱后，遥控控制旋转轴A反转，恢复初始状态。

优选的，连接轴的一端设置有半圆孔，旋转轴A位于半圆孔内，驱动电机A位于旋转轴A正上方，旋转轴A可与驱动电机A的驱动轴直连，连接方式可以为：旋转轴A的一端的内孔与驱动电机A过渡配合，并用键传递扭矩，或者采用梅花形弹性连轴器连接。

驱动电机B与90度铰链的连接关系也可以为：90度铰链与驱动电机B的驱动轴直连，连接方式可以为：90度铰链的一端的内孔与驱动电机B过渡配合，并用键传递扭矩，或者采用梅花形弹性连轴器连接。

优选的，所述垃圾收集装置包括支撑架、旋转网片和驱动电机C，所述支撑架为矩形框架，支撑架的一端固定于中央垃圾收集箱上部，另一端设置旋转轴B，旋转网片的数量为三个，三个旋转网片均匀固定于旋转轴B上，并跟随旋转轴B转动，三个旋转网片均为带有网孔的矩形板，三个旋转网片的材质优选为光滑的金属材料或工程塑料。

优选的，所述旋转轴B与驱动电机C连接，驱动电机C与控制器连接，旋转轴B上设有三道凹槽，分别与三片旋转网片嵌合固定，该处的驱动电机C也与控制器连接，由控制***控制运行，驱动电机C运行时可带动旋转轴B进行旋转，嵌合在旋转轴B上的旋转网片伴随着旋转轴B的转动而缓慢转动，施加在驱动电机C两端的电压较低或者采用低功率的驱动电机C，从而保证旋转轴B的转速保证缓慢，使旋转网片能够在旋转过程中将垃圾充分卷入中央垃圾收集箱内，驱动电机C固定于支撑架的一端(与旋转轴B相连一端)内侧，并与支撑架焊接在一起，旋转轴B可与驱动电机C的驱动轴直连，具体连接方式可以为：旋转轴B的一端的内孔与驱动电机C过渡配合，并用键传递扭矩，或者采用梅花形弹性连轴器连接。

优选的，三个旋转网片上的网孔尺寸依次减小，初始时，网孔尺寸最大的旋转网片首先开始收集，收集时先由最大网孔的网片将较大的垃圾引入船舱内，继而由剩余网片收集，尽量达到清洁的效果。

进一步优选的，所述垃圾收集装置与内部垃圾箱之间设置有垃圾传送装置；所述垃圾传送装置包括传送斜面和上部传送带，传送斜面背部与内部垃圾箱相贴，传送斜面的底部优选焊接于中央垃圾收集箱上，且传送斜面的斜面高度与内部垃圾箱的高度相同；

上部传送带与传送斜面的倾斜角相同，所述上部传送带上固定设置有一挡片并随上部传送带运动，挡片为可伸缩结构，用于传送垃圾，上部传送带的驱动装置与控制器连接，由控制器控制其何时运行以及运行速度。

所述上部传送带与旋转网片的旋转方向均为顺时针方向，挡片收缩后为矩形结构，展开后为三角锥结构，挡片底部优选焊接于上部传送带的一个定点上，挡块展开后的长度小于上部传送带与传送斜面的距离，值得注意的是，挡块展开后与传送斜面之间的距离较小，但未接触，这样可以减少挡片移动过程中所受阻力，同时通过孔隙可过滤垃圾中的水分；

船体前方设置有舱口，舱口呈光滑的弧面，挡块初始位置位于船体的舱口的前端，垃圾收集装置的旋转网片在旋转过程中将垃圾聚集在舱口的弧形区域，此时，通过控制器控制挡块展开，带着垃圾随上部传送带顺时针转动，在垃圾到达传送斜面的最高处时，垃圾由于惯性和重力落入内部垃圾箱内，此时，通过控制器挡片收缩，并移动至初始位于等待下一次传送。

挡片随上部传送带的转动周期与旋转网片具有相同的转动周期，即当网孔最大的第一个旋转网片由船舱口向上转动至网孔中间的第二个旋转网片转至船舱口所用时间与挡片沿上部传送带绕行一周回到起始位置所用的时间相同，可通过提前设置实现。

挡片由多段相互嵌套的无缝钢片框组成，共同组成一个矩形结构，除位于最内部的无缝钢片框外，其他的无缝钢片框均具有一定的锥度，锥度较小且相等，使得完全展开后成为一个三角锥结构，挡片与上部传送带相接处内置有丝杆螺母和小型驱动电机D，丝杆螺母与驱动电机D直连，工作时，利用丝杆螺母将驱动电机D的转动运动变为直线运动，丝杆螺母通过多个连接臂分别与多个无缝钢片框连接，并能够驱动多个无缝钢片框的伸缩，伸缩时，多个连接臂以一定的先后次序逐节伸缩，如从外到内等。

将多段无缝钢片框安装在丝杆螺母上，相当于套住丝杆，驱动电机D驱动右转，螺母向前推送，从而无缝钢片框也跟随螺母向前推，驱动电机D反转，螺母往回缩，无缝钢片框也跟随缩进，驱动电机D与控制器连接，并可依靠控制器的控制或遥控实现。

中央垃圾收集箱的上方有盖，内部垃圾箱上方无盖，垃圾可从内部垃圾箱上方开口落入。

由遥控装置控制连接旋转轴B缓慢转动，首先是网孔最大的旋转网片进行一次收集，待将垃圾旋转至中央垃圾收集箱的舱口处时，位于上部传送带上的挡片由收缩状态展开，使垃圾全部位于挡片的前侧，伴随着上部传送带的移动将垃圾沿传送斜面送至内部垃圾箱内。

进一步优选的，所述船体后面设置有后舱门，后舱门可设计成单开或两边对开的门，可手动或自动控制开启，门的开合方式也可参考电梯门的开合方式，为现有技术，此处不再赘述，所述内部垃圾箱底部设置有起降装置，所述起降装置包括平板，内部垃圾箱底部通过螺栓连接在平板上，所述平板靠近后舱门的一端通过铰接轴铰接在船体上，平板另一端设置有起降杆，起降杆顶在平板的另一端，起降杆可采用液压杆等可升降的杆件，初始时，起降杆缩至最短时优选与铰接轴保持高度一致，这样才能保证平板上的内部垃圾桶保持水平不倾斜，需要倒垃圾时，起降杆伸长将内部垃圾箱向后掀起，方便倒垃圾。

进一步优选的，所述小型遥控水上垃圾清理船还包括照明灯，所述照明灯和摄像头均设置在中央垃圾收集箱上方。

本实用新型的工作过程为：

由控制***控制船体的前进以及转向，当船到达大致位置，船体顶部两侧的摄像头将水面上图像信息反映给显示屏，操作者通过遥控控制垃圾聚拢装置进行聚拢，达到对船体周围垃圾聚拢的目的，遥控控制垃圾收集装置的进行垃圾收集，请聚拢至船体前方的垃圾收集至内部垃圾垃圾箱内。

值得注意的是，遥控控制每个过程，可以采用不同频率的无线电进行数据传输，控制多个电机或驱动电机，实现人机交互，为现有技术，此处不再赘述。

本实用新型未详尽之处，均可采用现有技术进行。

本实用新型的有益效果为：

(1)本实用新型采用双体船结构，材料为金属材料或工程塑料，成本较低，且船体体积较小，可前往一些狭窄水域执行清理任务。

(2)本实用新型中，垃圾聚拢装置和垃圾收集装置相互配合，先将船体两侧的垃圾聚拢，再进行收集传送，垃圾收集装置包含的三个旋转网片，每个网片的网孔大小不同，能够将足够小的垃圾都移入内部垃圾收集箱内，使收集垃圾的效率更高垃圾清理较为彻底。

(3)本实用新型采用遥控装置控制，可以实现船体在水面上的直行及转弯，同时实现清理水面垃圾的自动化，人只需参与遥控即可，减少了人力物力的耗费，减少了劳动强度，提高了效率。

附图说明

图1为本实用新型的小型遥控水上垃圾清理船的立体结构示意图一；

图2为本实用新型的小型遥控水上垃圾清理船的立体结构示意图二；

图3为本实用新型的左视图；

图4为本实用新型的内部结构示意图；

图5为本实用新型的前视图；

图6为本实用新型的后视图；

图7为收拢网兜的结构示意图；

图8为图7的俯视图；

图9为挡片刚展开的初始状态示意图；

图10为挡片展开后的移动状态示意图；

图11为挡片收缩后的结构示意图；

图12为挡片展开时的结构示意图；

图13为本实用新型的控制器的连接关系示意图；

其中，1-船体，2-中央垃圾收集箱，3-螺旋桨，4-内部垃圾箱，5-控制器，6-遥控器发射机，7-接收机，8-电机，8’-电机，9-摄像头，10-连接轴，11-旋转轴A，12-第一网片，13-第二网片，14-驱动电机A，15-驱动电机B，16-支撑架，17-旋转网片，18-驱动电机C，19-旋转轴B，20-传送斜面，21-上部传送带，22-挡片，23-舱口，24-后舱门，25-照明灯，26无缝钢片框，27-驱动电机D，28-上部传送带的驱动装置。

具体实施方式：

为使本实用新型要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述，但不仅限于此，本实用新型未详尽说明的，均按本领域常规技术。

实施例1：

一种小型遥控水上垃圾清理船，如图1～10所示，包括船体1、控制***、执行***、电源和位于船体上的中央垃圾收集箱2；

船体1为双船体结构，双船体结构由两条船型一样、尺度相同的单体船(称为片体)组成，两个片体之间采用甲板桥连接，双船体结构的后方两侧均设置有一螺旋桨3，分别由一电机8和8’驱动，可通过电机控制两侧螺旋桨3的转动，具体地，可控制两侧的电机电压大小，从而控制电机的工作功率，进而控制螺旋桨3的转速，实现直线航行或转向，直线航行时，两侧的电机电压相同，从而保证两个螺旋桨转速相同，保持直线航行，当需要转向时，可使两个电机的电压一大一小，从而使螺旋桨一个转速较大，一个转速较小，实现转向，此时，船体向着转速小的一侧转弯。

中央垃圾收集箱2固定在双船体结构上，具体为焊接甲板桥上，中央垃圾收集箱2位于水面之上，中央垃圾收集箱2内设置有内部垃圾箱4，内部垃圾箱4上部无盖；

执行***包括垃圾聚拢装置和垃圾收集装置，垃圾聚拢装置为两个，对称设置于船体的两侧，用于将垃圾聚拢至船体前方，垃圾收集装置设置于船体前方，用于将前方垃圾收集至内部垃圾箱内；

控制***包括遥控装置和控制器5，遥控装置包括遥控器发射机6和接收机7，接收机7与控制器5连接，控制器5连接螺旋桨的两个电机8及8’以及执行机构的驱动装置，可通过无线电进行信号传输，实现对螺旋桨的两个电机进行遥控控制，以及对执行机构进行遥控控制。

本实用新型的控制器5采用自抗扰控制器，遥控器发射机和接收机采用DSM2/DSMX发射机和接收机。

电源为蓄电池，蓄电池可设置在片体内，电源与整个垃圾清理船的各个驱动机构(如电机、驱动电机等)，以及摄像头9、照明灯25等用电设备连接，用于船体供电。

实施例2：

一种小型遥控水上垃圾清理船，其结构如实施例1所示，所不同的是，控制***还包括摄像头9、图像传输装置和显示屏，摄像头9经图像传输装置连接显示屏，摄像,9将捕捉的实时图像(包括取景画面、水面的各种状况等)通过图像传输装置传到显示屏，操作者可以根据显示屏的显示，通过遥控器等遥控装置进行远程遥控，通过遥控器发射机6将信号发送给接收机7，接收机7的信号再传输至控制器5，控制器控制螺旋桨的两个电机8、8’进行直行或转向，以及控制执行机构中垃圾聚拢和垃圾收集过程。每个控制过程可采用不同频率的无线电进行传出，这样的人机交互可以实现超越操作者视距(超出目视范围)的操作。

实施例3：

一种小型遥控水上垃圾清理船，其结构如实施例2所示，所不同的是，如图1所示，垃圾聚拢装置包括连接轴10、旋转轴A 11和收拢网兜，连接轴10竖直固定于船体1的一侧，旋转轴A 11与连接轴10连接，并能够相对于连接轴10转动，收拢网兜包括第一网片12和第二网片13，第一网片12的一侧边通过90度铰链与第二网片13的一侧边连接，第一网片12的另一侧边固定于旋转轴A 11上，跟随旋转轴A 11转动，聚拢时，第一网片12的转动角度最大为180°，第一网片12和第二网片13打开时的最大角度为90°，垃圾聚拢装置的第一网片12和第二网片13的一部分位于水体下，一部分露出水体，以保证在收拢过程垃圾漂出可收集范围，旋转轴A 11和90度铰链上分别连接有驱动电机A 14和驱动电机B 15，分别用于驱动旋转轴A和90度铰接的转动，驱动电机A 14和驱动电机B 15分别与控制器5连接。

实施例4：

一种小型遥控水上垃圾清理船，其结构如实施例3所示，所不同的是，第一网片12和第二网片13均为带有网孔的矩形板；

本实用新型的垃圾聚拢装置，可通过遥控装置来控制驱动电机A 14的工作，进而控制旋转轴A 11的转动(即第一网片12的转动角度)，第一网片12完全展开时旋转轴A 11的转动角度为180°；也可通过遥控装置来控制驱动电机B 15的工作，进而控制第二网片13相对于第一网片12的转动角度，第二网片13完全展开时，其与第一网片12的夹角为90°，两侧的垃圾聚拢装置均完全打开时，刚好与船体在船体前侧形成一个四端封闭的框型结构，以防止在聚拢垃圾的过程中垃圾漂走，最终在可将左右的垃圾均聚拢至船体前方。

垃圾聚拢装置的工作过程为：

初始时，旋转轴A 11不旋转，第一网片12的所在平面贴在船体1侧面，第二网片13与第一网片12之间的夹角为0，这样既方便聚拢垃圾，又减少了船体行进阻力，通过遥控装置控制驱动电机A 14和驱动电机B 15的运行，从而带动旋转轴A 11转动以及90度铰链的打开，第一网片12与第二网片13展开后伴随着旋转轴A 11的转动，旋转轴A 11转动180°后停止，从而将船体1周围的垃圾全部聚拢到船的前侧，待将聚拢后的垃圾全部收至中央垃圾收集箱2后，遥控控制旋转轴A 11反转，恢复初始状态。

实施例5：

一种小型遥控水上垃圾清理船，其结构如实施例4所示，所不同的是，连接轴10的一端设置有半圆孔，旋转轴A 11位于半圆孔内，驱动电机A 14位于旋转轴A 11正上方，旋转轴A 11可与驱动电机A 14的驱动轴直连，连接方式可以为：旋转轴A 11的一端的内孔与驱动电机A 14过渡配合，并用键传递扭矩；

驱动电机B 15与90度铰链的连接关系也为：90度铰链与驱动电机B 15的驱动轴直连，连接方式为：90度铰链的一端的内孔与驱动电机B过渡配合，并用键传递扭矩。

实施例6：

一种小型遥控水上垃圾清理船，其结构如实施例1所示，所不同的是，垃圾收集装置包括支撑架16、旋转网片17和驱动电机C 18，支撑架16为矩形框架，支撑架16的一端固定于中央垃圾收集箱2上部，另一端设置旋转轴B 19，旋转网片17的数量为三个，三个旋转网片17均匀固定于旋转轴B 19上，并跟随旋转轴B 19转动，三个旋转网片17均为带有网孔的矩形板，三个旋转网片的材质优选为金属材料。

实施例7：

一种小型遥控水上垃圾清理船，其结构如实施例6所示，所不同的是，旋转轴B 19上设置有驱动电机C 18，旋转轴B 19上设有三道凹槽，分别与三片旋转网片17嵌合固定，该处的驱动电机C 18也与控制器5连接，由控制***控制运行，驱动电机C 18运行时可带动旋转轴B 19进行旋转，嵌合在旋转轴B 19上的旋转网片17伴随着旋转轴B 19的转动而缓慢转动，施加在驱动电机C 18两端的电压较低或者采用低功率的驱动电机C 18，从而保证旋转轴B 19的转速保证缓慢，使旋转网片17能够在旋转过程中将垃圾充分卷入中央垃圾收集箱2内，驱动电机C 18固定于支撑架16的一端(与旋转轴B 19相连一端)内侧，并与支撑架16焊接在一起，旋转轴B 19可与驱动电机C 18的驱动轴直连，具体连接方式可以为：旋转轴B 19的一端的内孔与驱动电机C 18过渡配合，并用键传递扭矩。

实施例8：

一种小型遥控水上垃圾清理船，其结构如实施例7所示，所不同的是，三个旋转网片17上的网孔尺寸依次减小，最大网孔和最小网孔的尺寸可依据实际垃圾大小情况灵活设置，初始时，网孔尺寸最大的旋转网片首先开始收集，收集时先由最大网孔的网片将较大的垃圾卷入船舱内，继而由剩余网片收集，尽量达到清洁的效果。

实施例9：

一种小型遥控水上垃圾清理船，其结构如实施例8所示，所不同的是，垃圾收集装置与内部垃圾箱4之间设置有垃圾传送装置；如图4所示，垃圾传送装置包括传送斜面20和上部传送带21，传送斜面20背部与内部垃圾箱4相贴，传送斜面20的底部焊接于中央垃圾收集箱2上，且传送斜面20的斜面高度与内部垃圾箱4的高度相同；

上部传送带21与传送斜面20的倾斜角相同，上部传送带21上固定设置有一挡片22并随上部传送带21运动，挡片22为可伸缩结构，用于传送垃圾，上部传送带的驱动装置28与控制器5连接，由控制器5控制其何时运行以及运行速度。

上部传送带21与旋转网片17的旋转方向均为顺时针方向，如图4中的箭头所示，挡片22收缩后为矩形块，展开后为三角块，挡片22底部焊接于上部传送带21的一个定点上，挡块22展开后的长度小于上部传送带与传送斜面的距离，值得注意的是，挡块22展开后与传送斜面20之间的距离较小，但未接触，这样可以减少挡片22移动过程中所受阻力，同时通过孔隙可过滤垃圾中的水分；

船体1前方设置有舱口23，如图9、10所示，舱口23呈光滑的弧面，挡块22初始位置位于船体的舱口23的前端，垃圾收集装置的旋转网片17在旋转过程中将垃圾聚集在舱口23的弧形区域，此时，挡块22展开，带着垃圾随上部传送带21顺时针转动，如图10所示，在垃圾到达传送斜面20的最高处时，垃圾由于惯性和重力落入内部垃圾箱4内，此时，挡片22收缩，并移动至初始位于等待下一次传送。

挡片22随上部传送带21的转动周期与旋转网片17具有相同的转动周期，即当网孔最大的第一个旋转网片由船体的舱口向上转动至网孔中间的第二个旋转网片转至船舱口所用时间与挡片22沿上部传送带绕行一周回到起始位置所用的时间相同。

如图11、12所示，挡片22由多段相互嵌套的无缝钢片框26组成，共同组成一个矩形结构，除位于最内部的无缝钢片框外，其他的无缝钢片框26均具有一定的锥度，锥度较小且相等，使得完全展开后成为一个三角锥结构，挡片22与上部传送带21相接处内置有丝杆螺母和小型驱动电机D 27，丝杆螺母与驱动电机D 27直连，工作时，利用丝杆螺母将驱动电机D 27的转动运动变为直线运动，丝杆螺母通过多个连接臂分别与多个无缝钢片框26连接，并能够驱动多个无缝钢片框26的伸缩，伸缩时，多个连接臂以一定的先后次序逐节伸缩，如从外到内等。

将多段无缝钢片框安装在丝杆螺母上，相当于套住丝杆，驱动电机D 27驱动右转，螺母向前推送，从而无缝钢片框26也跟随螺母向前推，驱动电机D 27反转，螺母往回缩，无缝钢片框26也跟随缩进，驱动电机D 27与控制器5连接，并依靠控制器的控制实现。

中央垃圾收集箱2的上方有盖，内部垃圾箱4上方无盖，垃圾可从内部垃圾箱上方开口落入。

由遥控装置控制旋转轴B 19缓慢转动，首先是网孔最大的旋转网片进行一次收集，待将垃圾旋转至中央垃圾收集箱的舱口23处时，位于上部传送带21上的挡片22由收缩状态展开，使垃圾全部位于挡片22的前侧，伴随着上部传送带21的移动将垃圾沿传送斜面20送至内部垃圾箱4内。

实施例10：

一种小型遥控水上垃圾清理船，其结构如实施例1所示，所不同的是，船体1后面设置有后舱门24，后舱门24设计成两边对开的门，可手动或自动控制开启，内部垃圾箱4底部设置有起降装置，起降装置包括平板，内部垃圾箱4底部通过螺栓连接在平板上，平板靠近后舱门的一端通过铰接轴铰接在船体上，平板另一端设置有起降杆，起降杆顶在平板的另一端，起降杆可采用液压杆等可升降的杆件，初始时，起降杆缩至最短时优选与铰接轴保持高度一致，这样才能保证平板上的内部垃圾桶保持水平不倾斜，需要倒垃圾时，起降杆伸长将内部垃圾箱向后掀起，方便倒垃圾。

实施例11：

一种小型遥控水上垃圾清理船，其结构如实施例1所示，所不同的是，小型遥控水上垃圾清理船还包括照明灯25，照明灯25和摄像头9均设置在中央垃圾收集箱2上方。

以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种小型遥控水上垃圾清理船，其特征在于，包括船体、控制***、执行***、电源和位于船体上的中央垃圾收集箱；

所述船体为双船体结构，双船体结构的后方两侧均设置有一螺旋桨，分别由一电机驱动，所述中央垃圾收集箱固定在双船体结构上，所述中央垃圾收集箱内设置有内部垃圾箱，内部垃圾箱上部无盖；

所述执行***包括垃圾聚拢装置和垃圾收集装置，所述垃圾聚拢装置为两个，对称设置于船体的两侧，用于将垃圾聚拢至船体前方，所述垃圾收集装置设置于船体前方，用于将前方垃圾收集至内部垃圾箱内；

所述控制***包括遥控装置和控制器，遥控装置包括遥控器发射机和接收机，所述接收机与控制器连接，控制器连接螺旋桨的两个电机以及执行机构的驱动装置；

所述电源为蓄电池或太阳能供电装置，用于***供电。

2.根据权利要求1所述的小型遥控水上垃圾清理船，其特征在于，所述控制***还包括摄像头、图像传输装置和显示屏，所述摄像头经图像传输装置连接显示屏。

3.根据权利要求1所述的小型遥控水上垃圾清理船，其特征在于，所述垃圾聚拢装置包括连接轴、旋转轴A和收拢网兜，所述连接轴竖直固定于船体的一侧，旋转轴A与连接轴连接，并能够相对于连接轴转动，所述收拢网兜包括第一网片和第二网片，所述第一网片的一侧边通过90度铰链与第二网片的一侧边连接，第一网片的另一侧边固定于旋转轴A上，跟随旋转轴A转动，聚拢时，第一网片的转动角度最大为180°，第一网片和第二网片打开时的最大角度为90°，所述旋转轴A和90度铰链上分别连接有驱动电机A和驱动电机B，分别用于驱动旋转轴A和90度铰接的转动，驱动电机A和驱动电机B分别与控制器连接。

4.根据权利要求3所述的小型遥控水上垃圾清理船，其特征在于，所述第一网片和第二网片均为带有网孔的矩形板；

所述连接轴的一端设置有半圆孔，旋转轴A位于半圆孔内，驱动电机A位于旋转轴A正上方，旋转轴A与驱动电机A的驱动轴直连；

90度铰链与驱动电机B的驱动轴直连。

5.根据权利要求1所述的小型遥控水上垃圾清理船，其特征在于，所述垃圾收集装置包括支撑架、旋转网片和驱动电机C，所述支撑架为矩形框架，支撑架的一端固定于中央垃圾收集箱上部，另一端设置旋转轴B，旋转网片的数量为三个，三个旋转网片均匀固定于旋转轴B上，并跟随旋转轴B转动，三个旋转网片均为带有网孔的矩形板。

6.根据权利要求5所述的小型遥控水上垃圾清理船，其特征在于，所述旋转轴B与驱动电机C连接，驱动电机C与控制器连接，旋转轴B上设有三道凹槽，分别与三片旋转网片嵌合固定；

驱动电机C固定于支撑架的一端内侧，并与支撑架焊接在一起，旋转轴B与驱动电机C的驱动轴直连。

7.根据权利要求6所述的小型遥控水上垃圾清理船，其特征在于，三个旋转网片上的网孔尺寸依次减小，初始时，网孔尺寸最大的旋转网片首先开始收集。

8.根据权利要求7所述的小型遥控水上垃圾清理船，其特征在于，所述垃圾收集装置与内部垃圾箱之间设置有垃圾传送装置；所述垃圾传送装置包括传送斜面和上部传送带，传送斜面背部与内部垃圾箱相贴，传送斜面的底部焊接于中央垃圾收集箱上，且传送斜面的斜面高度与内部垃圾箱的高度相同；

上部传送带与传送斜面的倾斜角相同，所述上部传送带上固定设置有一挡片并随上部传送带运动，挡片为可伸缩结构，用于传送垃圾，上部传送带的驱动装置与控制器连接，由控制器控制其何时运行以及运行速度；

所述上部传送带与旋转网片的旋转方向均为顺时针方向，挡片收缩后为矩形结构，展开后为三角锥结构，挡片底部焊接于上部传送带的一个定点上，挡块展开后的长度小于上部传送带与传送斜面的距离；

船体前方设置有舱口，舱口呈光滑的弧面，挡块初始位置位于船体的舱口的前端；

挡片随上部传送带的转动周期与旋转网片具有相同的转动周期，即当网孔最大的第一个旋转网片由船舱口向上转动至网孔中间的第二个旋转网片转至船舱口所用时间与挡片沿上部传送带绕行一周回到起始位置所用的时间相同。

9.根据权利要求2所述的小型遥控水上垃圾清理船，其特征在于，所述船体后面设置有后舱门，所述内部垃圾箱底部设置有起降装置，所述起降装置包括平板，内部垃圾箱底部通过螺栓连接在平板上，所述平板靠近后舱门的一端通过铰接轴铰接在船体上，平板另一端设置有起降杆。

10.根据权利要求8所述的小型遥控水上垃圾清理船，其特征在于，所述小型遥控水上垃圾清理船还包括照明灯，所述照明灯和摄像头均设置在中央垃圾收集箱上方。

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