CN210185990U - 上肢康复机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于被动锻炼器械技术领域，提供了一种上肢康复机械臂。本实用新型包括底座、第一支撑臂、第二支撑臂、握把和伸缩机构；所述第一支撑臂设置于所述底座上，所述第一支撑臂的前端与所述第二支撑臂的后端铰接，所述第二支撑臂的前端设置所述握把；所述伸缩机构的一端与所述底座铰接，所述伸缩机构的另一端向上与所述第二支撑臂的前端铰接，更加方便，康复训练的效率更高，避免人工参与，可以严格按照计划进行，成功率也更高，成本也更低。

Description

上肢康复机械臂

技术领域

本实用新型涉及被动锻炼器械技术领域，具体涉及一种上肢康复机械臂。

背景技术

目前，中国大约有1千多万的中风病人，且每年以150万的速度在增加。对于这些病人来说，中风后导致半身瘫痪的可能性最高，而康复过程中的上肢康复训练是非常困难的。而目前典型的康复训练又可分为以下几种：第一种是医疗康复，手术或者吃药进行康复。第二种是医护人员和健康中心的护理性康复。这两种方案存在有以下缺点：

第一种的主要缺点是效率极低，成功率低，且成本高，对于普通家庭来说，长期的医疗费用无疑是笔沉重的负担；

第二种的主要缺点是需要住在护理中心进行康复训练，费用高，且自主性差，不能随时随地地进行训练。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型提供上肢康复机械臂，更加方便，康复训练的效率更高，避免人工参与，可以严格按照计划进行，成功率也更高，成本也更低。

为达到上述目的，本实用新型提供的上肢康复机械臂，包括底座、第一支撑臂、第二支撑臂、握把和伸缩机构；所述第一支撑臂设置于所述底座上，所述第一支撑臂的前端与所述第二支撑臂的后端铰接，所述第二支撑臂的前端设置所述握把；所述伸缩机构的一端与所述底座铰接，所述伸缩机构的另一端向上与所述第二支撑臂的前端铰接。

本方案的技术原理如下：

使用的时候，病人将大臂放置在第一支撑臂上，小臂放置在第二支撑臂上，手掌握住握柄，通过启动伸缩机构带动第二支撑臂进行摆动，进而带动病人的小臂一同活动，以便帮助病人进行康复训练。

本方案的技术效果如下：

本方案通过第一支撑臂、第二支撑臂和握柄带动病人的小臂相对大臂进行活动，采用机械结构带动病人进行康复训练，更加方便，康复训练的效率更高，避免人工参与，可以严格按照计划进行，成功率也更高，成本也更低。

进一步，所述伸缩机构包括步进电机、丝杆和螺母滑块，所述步进电机与所述底座铰接设置，所述丝杆与所述步进电机的输出轴同轴连接，所述螺母滑块配合于所述丝杆上，所述螺母滑块与所述第二支撑臂的前端铰接，丝杆与螺母滑块配合，丝杆转动将带动螺母滑块在低杆上往复移动，而丝杆通过步进电机带动，螺母滑块的往复运动将实现伸缩的效果，进而带动第二支撑臂进行摆动，整体性能更加稳定，第二支撑臂摆动的幅度也更好控制。

进一步，所述第二支撑臂的前端设置第一转轴，所述第一转轴的两端分别与所述滑块螺母固定，通过第一转轴能够在提供铰接机构的同时，能够使得第二支撑臂的摆动过程更加稳定。

进一步，所述底座上对应所述步进电机设有支座，所述支座上转动配合有第二转轴，所述第二转轴与所述步进电机固定，通过第二转轴可以使步进电机转动更加稳定。

进一步，还包括有第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮通过轴承转动设置于所述第二支撑臂的前端，所述握把设置于所述第一齿轮上，所述第二齿轮转动配合于所述第二支撑臂上，并且所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合，所述第二齿轮通过第一舵机带动摆动，通过第一舵机带动第二齿轮往复转动进而带动第一齿轮和握把往复转动，以带动手腕提供转动的动作，提供更加多维度的转动，进一步帮助病人及时康复。

进一步，所述第一齿轮上设有供所述手掌穿过的通孔，所述握把设置于所述第一齿轮远离所述第一支撑臂的一侧，手掌穿过通孔，然后握住握把，可以更好的固定第一齿轮，第一齿轮带动手腕进行转动。

进一步，所述握把的两端分别设有摆臂，所述摆臂的端部与所述第二支撑臂的前端铰接，所述摆臂的铰接处设有第二舵机，所述第二舵机带动所述摆臂联动摆动，通过第二舵机带动摆臂做摆动动作，手掌握在握把上之后，手腕可以一同摆动，进一步提高病人肢体活动的维度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本实用新型实施例的结构示意图。

附图标记：

底座1、第一支撑臂2、第二支撑臂3、步进电机4、丝杆5、螺母滑块6、支座7、第一转轴8、第一齿轮9、第二齿轮10、第二舵机11、摆臂12、握把13。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域技术人员所理解的通常意义。

实施例：

本实用新型实施例包括底座1、第一支撑臂2、第二支撑臂3、握把13和伸缩机构；第一支撑臂2设置于底座1上，病人的大臂放置在第一支撑臂2上，第一支撑臂2的前端与第二支撑臂3的后端铰接，病人的小臂放置在第二支撑臂3上，第二支撑臂3的前端设置握把13，手掌握在握把13上。

伸缩机构的一端与底座1铰接，伸缩机构的另一端向上与第二支撑臂3的前端铰接，第二支撑臂3的前端设置第一转轴8，第一转轴8的两端分别与滑块螺母固定。伸缩机构包括步进电机4、丝杆5和螺母滑块6，步进电机4与底座1铰接设置，底座1上对应步进电机4设有支座7，支座7上转动配合有第二转轴，第二转轴与步进电机4固定，丝杆5与步进电机4的输出轴同轴连接，螺母滑块6配合于丝杆5上，螺母滑块6与第二支撑臂3的前端铰接，丝杆5与螺母滑块6配合，丝杆5转动将带动螺母滑块6在低杆上往复移动，而丝杆5通过步进电机4带动，螺母滑块6的往复运动将实现伸缩的效果。步进电机4带动丝杆5转动，进而驱动螺母滑块6移动往复运动，第二支撑臂3可以进行摆动，进而带动病人的小臂一同活动，以帮助病人进行康复训练。

还包括有第一齿轮9和第二齿轮10，第二齿轮10与第一齿轮9啮合，第一齿轮9的圆径比第二齿轮10更大，以便更加稳定的驱动第一齿轮9转动，第一齿轮9通过轴承转动设置于第二支撑臂3的前端，握把13设置于第一齿轮9上，第一齿轮9上设有供手掌穿过的通孔，握把13设置于第一齿轮9远离第一支撑臂2的一侧。

第二齿轮10转动配合于第二支撑臂3上，第二齿轮10通过第一舵机带动摆动，通过第一舵机带动第二齿轮10往复转动进而带动第一齿轮9和握把13往复转动，以带动手腕提供转动的动作，握把13的两端分别设有摆臂12，摆臂12的端部与第二支撑臂3的前端铰接，摆臂12的铰接处设有第二舵机11，第二舵机11带动摆臂12联动摆动，通过第二舵机11带动摆臂12做摆动动作，手掌握在握把13上之后，手掌不但能够实现转动，而且能够随着摆臂12进行摆动。

本实用新型的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本实用新型的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (7)

1.一种上肢康复机械臂，其特征在于，包括底座(1)、第一支撑臂(2)、第二支撑臂(3)、握把(13)和伸缩机构；

所述第一支撑臂(2)设置于所述底座(1)上，所述第一支撑臂(2)的前端与所述第二支撑臂(3)的后端铰接，所述第二支撑臂(3)的前端设置所述握把(13)；

所述伸缩机构的一端与所述底座(1)铰接，所述伸缩机构的另一端向上与所述第二支撑臂(3)的前端铰接。

2.根据权利要求1所述的上肢康复机械臂，其特征在于，所述伸缩机构包括步进电机(4)、丝杆(5)和螺母滑块(6)，所述步进电机(4)与所述底座(1)铰接设置，所述丝杆(5)与所述步进电机(4)的输出轴同轴连接，所述螺母滑块(6)配合于所述丝杆(5)上，所述螺母滑块(6)与所述第二支撑臂(3)的前端铰接。

3.根据权利要求2所述的上肢康复机械臂，其特征在于，所述第二支撑臂(3)的前端设置第一转轴(8)，所述第一转轴(8)的两端分别与所述螺母滑块固定。

4.根据权利要求2或3所述的上肢康复机械臂，其特征在于，所述底座(1)上对应所述步进电机(4)设有支座(7)，所述支座(7)上转动配合有第二转轴，所述第二转轴与所述步进电机(4)固定。

5.根据权利要求1所述的上肢康复机械臂，其特征在于，还包括有第一齿轮(9)和第二齿轮(10)，所述第一齿轮(9)通过轴承转动设置于所述第二支撑臂(3)的前端，所述握把(13)设置于所述第一齿轮(9)上，所述第二齿轮(10)转动配合于所述第二支撑臂(3)上，并且所述第二齿轮(10)与所述第一齿轮(9)啮合，所述第二齿轮(10)通过第一舵机带动摆动。

6.根据权利要求5所述的上肢康复机械臂，其特征在于，所述第一齿轮(9)上设有供手掌穿过的通孔，所述握把(13)设置于所述第一齿轮(9)远离所述第一支撑臂(2)的一侧。

7.根据权利要求5或6所述的上肢康复机械臂，其特征在于，所述握把(13)的两端分别设有摆臂(12)，所述摆臂(12)的端部与所述第二支撑臂(3)的前端铰接，所述摆臂(12)的铰接处设有第二舵机(11)，所述第二舵机(11)带动所述摆臂(12)联动摆动。

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