CN210139407U - 把持装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种把持手相对于保持件的安装性良好的把持装置。把持装置具备把持手和保持件，把持手具有带有弹性的弹性壁、从弹性壁延伸的多个臂、从弹性壁的周围朝与多个臂不同的方向延伸的筒状的周壁、以及形成于周壁的顶端部的第一卡合部，多个臂相应于弹性壁的往复动作而进行开闭动作，保持件具有卡合于第一卡合部的第二卡合部，并供把持手安装。在第一卡合部设置以沿着轴向的方式突出的第一凸部和从第一凸部朝与轴向交叉的方向突出的第二凸部，在第二卡合部设置供第一凸部嵌合的第一凹部和供第二凸部嵌合的第二凹部。第一卡合部比第二卡合部的弹性模量低。

Description

把持装置

技术领域

本实用新型涉及一种把持装置。

背景技术

在专利文献1中记载有一种具备把持工件的把持主体(把持手)和支承把持主体的壳体(保持件)把持装置。在把持装置中，把持主体形成为具有开口的袋状，并具有形成为大致圆盘状的掌部、随着掌部在厚度方向上的变形而朝向掌部倒下的多个指部、以及形成于开口的周缘的凸缘部。壳体以将把持主体的开口关闭的方式固定把持主体。

而且，把持装置通过对形成于把持主体以及壳体之间的空间进行减压或者进行大气开放，使把持主体的掌部沿厚度方向变形。即，把持装置通过调整把持主体以及壳体之间的空间的压力，闭合多个指部以便能够把持工件，或者打开多个指部以便放开工件。

专利文献1：日本专利第6291553号公报。

在上述那样的把持装置中，壳体为了固定把持主体而具有夹着把持主体的凸缘部的圆板状的部件以及环状的部件。即，上述那样的把持装置，在将把持主体安装于壳体之际，在由壳体的圆板状的部件以及环状的部件夹持把持主体的凸缘部后，产生通过例如紧固部件将圆板状的部件以及环状的部件连结的需要。本实用新型的课题在于提供把持手相对于保持件的安装性良好的把持装置。

实用新型内容

以下，对于用于解决上述课题的手段以及其作用效果进行记载。

解决上述课题的把持装置具备：把持手，其具有带弹性的弹性壁、从所述弹性壁延伸的多个臂、从所述弹性壁的周围朝与所述多个臂不同的方向延伸的筒状的周壁、形成于所述周壁的顶端部的第一卡合部，所述多个臂相应于所述弹性壁的在厚度方向上的往复动作而进行开闭动作；和保持件，具有以与所述周壁的顶端部对置的方式卡合于所述第一卡合部的第二卡合部，并且所述保持件供所述把持手安装，在将所述弹性壁的厚度方向作为轴向时，在所述第一卡合部以及所述第二卡合部的其中一个卡合部设置有以沿着所述轴向的方式突出的第一凸部、和从所述第一凸部朝与所述轴向交叉的方向突出的第二凸部，在所述第一卡合部以及所述第二卡合部的另一个卡合部设置有供所述第一凸部嵌合的第一凹部、和供所述第二凸部嵌合的第二凹部，所述第一卡合部比所述第二卡合部的弹性模量低。

根据上述构成，对把持装置而言，在以第一卡合部以及第二卡合部对置的方式使把持手以及保持件位置对齐后，通过将把持手以及保持件中的一个按压于另一个而能够将把持手安装于保持件。详细而言，把持装置能够利用把持手的第一卡合部的弹性形变，使第一凸部嵌合于第一凹部，使第二凸部嵌合于第二凹部。如此，把持装置不使用工具等，就能够将把持手安装于保持件。因此，把持装置能够使把持手相对于保持件的安装性良好。

在上述把持装置中，优选所述第二凸部以及所述第二凹部沿所述周壁的周向空出间隔地形成。在将第二凸部以及第二凹部遍及周向地形成的情况下，在将把持手安装于保持件之际，第一卡合部容易变得难以进行弹性形变。与此相对，上述构成的把持装置因第二凸部以及第二凹部沿周向空出间隔地形成这一点，而在将把持手安装于保持件之际，第一卡合部容易进行弹性形变。因此，把持装置能够降低为了将把持手安装于保持件而将把持手以及保持件中的一个按压于另一个的力。

在上述把持装置中，优选，在将与所述轴向正交的方向作为宽度方向时，对于所述第二凸部而言，随着朝向所述第一凸部的延伸设置方向，所述第二凸部在所述宽度方向上的长度逐渐变短。

在第二凸部随着朝向第一凸部的延伸设置方向而具有恒定的长度的情况下，在第一凸部以及第二凸部进入到第一凹部之际，有时需要第一凸部以及第二凸部或者第一凹部较大地进行弹性形变。因此，在上述的情况下，为了将把持手安装于保持件，将把持手以及保持件中的一个按压于另一个的力容易变大。与此相对，对上述构成的把持装置而言，在第一凸部以及第二凸部进入到第一凹部之际，第一凸部以及第二凸部或者第一凹部也可以没有较大地进行弹性形变。因此，把持装置能够降低为了将把持手安装于保持件而将把持手以及保持件中的一个按压于另一个的力。

在上述把持装置中，优选在所述第一卡合部设置有所述第一凸部以及所述第二凸部，在所述第二卡合部设置有所述第一凹部以及所述第二凹部，在将与所述轴向正交的方向设为宽度方向时，所述第二卡合部具有规定所述第一凹部在所述宽度方向上的内端的内周壁、和规定所述第一凹部在所述宽度方向上的外端的外周壁，在所述把持手被安装于所述保持件时，所述周壁具有与所述内周壁接触的内侧接触面、和与所述外周壁接触的外侧接触面。

有时为了用把持装置将工件把持，在弹性壁进行进退动作时，若从弹性壁起延伸的周壁进行位移，则多个臂的开闭动作变为不稳定。对于这一点，对上述构成的把持装置而言，在将把持手安装于保持件时，把持手的周壁的内侧接触面以及外侧接触面与保持件的内周壁以及外周壁接触。因此，弹性壁进行进退动作，周壁也不易进行位移。因此，在把持装置将工件把持时，能够使多个臂的开闭动作稳定化。其结果，把持装置能够提高工件的把持精度。

上述构成的把持装置能够使把持手相对于保持件的安装性良好。

附图说明

图1是具备一个实施方式的把持装置的搬送装置的立体图。

图2是把持装置的把持手的立体图。

图3是把持装置的把持手的剖视图。

图4是把持装置的保持件的立体图。

图5是把持装置的保持件的剖视图。

图6A，图6B，图6C是对将把持手安装于保持件的情况进行说明的把持装置的剖视图。

图7A，图7B是对把持装置把持工件的情况进行说明的剖视图。

图8是第一变更例的把持装置的剖视图。

图9是第二变更例的把持装置的剖视图。

附图标记说明

10…搬送装置；20…把持装置；30…把持手；31…弹性壁；32…臂；33…周壁；331…内侧接触面；332…外侧接触面；34…第一卡合部；341…第一凸部；342…第二凸部；342a…斜面；35…第一空间；40…保持件；41…盖体；411…侧壁；412…上壁；413…流路形成部；42…第二卡合部；421…内周壁；422…外周壁；422a…斜面；423…连结壁；424…第一凹部；425…第二凹部；426…切口；43…第二空间；44…流路；50…驱动部；51…闭空间；52…减压部；53…电磁阀；60…移动机构；20A…把持装置；30A…把持手；341A…第一凸部；342A…第二凸部；40A…保持件；423A…连结壁；424A…第一凹部；425A…第二凹部；427…突出片；428…贯通孔；20B…把持装置；30B…把持手；341B…第一凸部；342B…第二凸部；40B…保持件；401…内侧保持件；402…外侧保持件；403…第一内周壁；404…第二内周壁；405…第一外周壁；406…第二外周壁；422A…外周壁；424B…第一凹部；425B…第二凹部；W…工件；DR…径向(宽度方向的一例)；DX…轴向；M1…第一移动方向；M2…第二移动方向。

具体实施方式

以下，参照附图说明具备一个实施方式的把持装置的搬送装置。

如图1所示，搬送装置10具备把持工件(以下，也称为“工件W”。)的把持装置20和使把持装置20移动的移动机构60。

如图1所示，把持装置20具备把持工件W的把持手30、保持把持手30的保持件40、以及驱动把持手30的驱动部50。在以后的说明中，也将把持手30以及保持件40的中心线的延伸的方向称为“轴向DX”，将与轴向DX正交的方向称为“径向DR”。在本实施方式中，径向DR相当于“宽度方向”的一例。另外，将绕把持手30以及保持件40的中心线旋转的方向称为“周向”。

如图2以及图3所示，把持手30具有根据外力的作用而进行往复动作的弹性壁31、从弹性壁31延伸的多个臂32、从弹性壁31的周围沿与多个臂32不同的方向延伸的筒状的周壁33、以及与保持件40卡合的第一卡合部34。另外，在把持手30形成有由弹性壁31以及周壁33围着的第一空间35。

弹性壁31形成大致圆板状。为了弹性壁31能够顺利地进行往复动作，优选弹性壁31在中央部以及周缘部之间具有成为比其它部位的厚度更薄的一段部分。弹性壁31的内表面为平面，弹性壁31的外表面为凸曲面。

而且，弹性壁31根据第一空间35的压力变化进行往复动作。详细而言，当第一空间35的压力比通过第一空间35和弹性壁31区划的外部空间的压力(例如，大气压)低时，弹性壁31朝使第一空间35的容积减少的第一移动方向M1位移。另一方面，当第一空间35的压力变为与外部空间的压力同等时，弹性壁31朝使第一空间35的容积增大的第二移动方向M2位移。在本实施方式中，第一移动方向M1以及第二移动方向M2是弹性壁31的厚度方向且是轴向DX。

多个臂32从弹性壁31的周围向径向DR的外方延伸。多个臂32沿弹性壁31的周向等间隔配置，从弹性壁31射状延伸放。臂32具有湾曲的形状，顶端形成尖细的爪状。

而且，如图3所示，在弹性壁31朝第二移动方向M2位移的状态下，多个臂32位于顶端彼此相互分离的“开位置”。另一方面，若弹性壁31从图3所示的状态朝第一移动方向M1位移，则多个臂32位移到顶端彼此相互靠近的“闭位置”。如此，多个臂32相应于弹性壁31的进退动作进行开闭动作。

周壁33以从弹性壁31沿着轴向DX的方式延伸。对周壁33而言，优选连接于弹性壁31的基端部的厚度与其它部分比较变薄，以便多个臂32能够顺利地进行开闭动作。在周壁33的顶端部形成有沿与轴向DX交叉的方向延伸的内侧接触面331以及外侧接触面332。内侧接触面331沿径向DR延伸，外侧接触面332与径向DR交叉。当从轴向DX观察把持手30时，内侧接触面331以及外侧接触面332形成环状。

另外，内侧接触面331形成在比第一卡合部34更靠径向DR的内方，外侧接触面332形成在比第一卡合部34更靠径向DR的外方。即，当从轴向DX观察把持手30时，第一卡合部34被形成在内侧接触面331以及外侧接触面332之间。

第一卡合部34具有从周壁33的顶端朝轴向DX突出的第一凸部341、和从第一凸部341的顶端部朝径向DR的外方突出的多个第二凸部342。第一凸部341遍及周向地形成，形成为将轴向DX作为高度方向的大致圆筒状。第二凸部342沿周向空出间隔地形成，形成为将周向作为高度方向的大致三棱柱状。如图3所示，对第二凸部342而言，随着朝向第一凸部341的突出方向(第一移动方向M1)，径向DR上的长度逐渐变短。换言之，在第二凸部342形成有斜面342a，以便第二凸部342随着朝向第一凸部341的突出方向而顶端变细。斜面342a随着朝向第一凸部341的突出方向而向径向DR的内方倾斜。

以上说明的把持手30由与金属材料相比能够进行更大的弹性形变的橡胶以及树脂等弹性体一体地形成。即，在本实施方式中，弹性壁31、臂32、周壁33以及第一卡合部34具有恒定的弹性模量。另外，在这点上，把持手30即使具有脱模死角形状(Undercut shape)，也能够用不使用滑动型芯的通常的模具形成。

如图4以及图5所示，保持件40具有覆盖把持手30的开口的盖体41、以及与把持手30卡合的第二卡合部42。在保持件40形成有由盖体41以及第二卡合部42围着的第二空间43和从第二空间43延伸的流路44。

盖体41具有形成为圆筒状的侧壁411、形成为圆板状的上壁412、以及从上壁412延伸的流路形成部413。盖体41只要具有能够将把持手30的开口覆盖的形状即可。在流路形成部413形成有流路44。气体经由流路44在第二空间43中流入或流出。

第二卡合部42形成为环状，形成在盖体41的周缘。第二卡合部42具有沿轴向DX延伸的内周壁421以及外周壁422、和将内周壁421以及外周壁422连结的连结壁423。在第二卡合部42设置有沿轴向DX形成凹陷的第一凹部424、和沿径向DR形成凹陷的多个第二凹部425。

内周壁421、外周壁422以及连结壁423形成为将轴向DX作为高度方向的大致圆筒状。内周壁421以与盖体41的侧壁411连续地方式延伸。连结壁423把沿径向DR空出间隔地形成的内周壁421以及外周壁422沿径向DR连接。内周壁421的顶端面沿径向DR延伸，外周壁422的顶端面沿与径向DR交叉的方向延伸。因此，在外周壁422的顶端形成有斜面422a，以便第一凹部424的开口扩大。斜面422a随着朝向第一凹部424的里面而向径向DR的内方倾斜。

第一凹部424是与把持手30的第一凸部341对应的空间，亦即在内周壁421、外周壁422以及连结壁423之间形成的环状空间。即，内周壁421规定第一凹部424在径向DR上的内端，外周壁422规定第一凹部424在径向DR上的外端，连结壁423规定第一凹部424的底。

第二凹部425是与把持手30的第二凸部342对应的空间，亦即从第一凹部424向径向DR的外方形成的空间。在本实施方式中，第二凹部425也是在外周壁422以及连结壁423形成的贯通孔。在连结壁423中，在与形成有外周壁422的第二凹部425的部分对应的部分设置有切口426。由此，当从轴向DX观察保持件40时，外周壁422的第二凹部425的一部分露出。

以上说明的保持件40例如通过树脂材料的射出成形一体地成形。如图4以及图5所示，本实施方式的保持件40由于设置切口426，而不具有脱模死角形状。因此，保持件40能够用不使用滑动型芯的通常的模具形成。另外，在本实施方式中，保持件40比把持手30的弹性模量高。详细而言，保持件40的第二卡合部42比把持手30的第一卡合部34的弹性模量高。

如图1所示，驱动部50具有：对包含第一空间35以及第二空间43的闭空间51(参照图6)进行减压的减压部52；和切换流路44以及减压部52的连接状态的电磁阀53。减压部52例如是抽吸泵。减压部52从闭空间51抽吸空气，对闭空间51进行减压。电磁阀53对将减压部52以及流路44连接减压状态、和将流路44与外部空间(大气)连接的开放状态进行切换。即，若电磁阀53切换到减压状态，则闭空间51的压力小于外部气压，弹性壁31朝第一移动方向M1位移。另一方面，若电磁阀53切换到开放状态，则闭空间51的压力与外部气压变得相同，弹性壁31朝第二移动方向M2位移。

移动机构60是用于使把持装置20从作为工件W的搬送出发地的位置移动至作为工件W的搬送目的地的位置的机构。移动机构60例如由垂直多关节机械手、水平多关节机械手以及正交型机械手等构成即可。

对本实施方式的作用进行说明。首先，参照图6A～图6C，说明把持手30相对于保持件40的安装方法。

在将把持手30向保持件40安装的情况下，如图6A所示，将把持手30以及保持件40位置对齐，以便把持手30的第一卡合部34与保持件40的第二卡合部42对置。然后，把持手30被按压于保持件40。

于是，如图6B所示，把持手30的第一凸部341以及第二凸部342一边弹性形变一边进入保持件40的第一凹部424。此时，因为在第二凸部342以及外周壁422形成有斜面342a、422a(参照图3以及图5)，所以第一凸部341以及第二凸部342容易进入第一凹部424。

然后，如图6C所示，若第一凸部341到达至第一凹部424的里面，则第二凸部342复原，进入到第二凹部425。即，第二凸部342(第一卡合部34)卡合于外周壁422(第二卡合部42)，负荷作用于把持手30，把持手30也不会不慎从保持件40脱离。另外，若把持手30被安装于保持件40，则形成包含把持手30的第一空间35以及保持件40的第二空间43的闭空间51。

此外，在将把持手30从保持件40拆卸的情况下，沿把持手30从保持件40分离的方向使负荷作用于把持手30。此时的负荷的大小为比把持手30把持的工件W的重量更大的负荷。

接着，参照图7A、图7B对搬送装置10的动作进行说明。如图7A所示，搬送装置10在使把持装置20移动到作为工件W的搬送出发地的位置后，使把持装置20接近工件W。然后，通过将电磁阀53切换到减压状态，把持装置20对把持装置20的闭空间51减压。于是，如图7B所示，弹性壁31朝第一移动方向M1位移，多个臂32的顶端彼此相互接近。其结果，多个臂32将工件W把持。此处，多个臂32相应于工件W的形状而弹性形变，以与工件W紧密接触的状态把持工件W。

在把持装置20把持工件W后，搬送装置10使把持装置20移动到作为工件W的搬送目的地的位置。然后，通过将电磁阀53切换到开放状态，把持装置20将把持装置20的闭空间51向外部空间(大气)开放。于是，如图7A所示那样，弹性壁31朝第二移动方向M2位移，多个臂32的顶端彼此相互分离。其结果，多个臂32将工件W放开。如此，搬送装置10将工件W从搬送出发地搬送到搬送目的地。

对本实施方式的效果进行说明。(1)对本实施方式的把持装置20而言，在以第一卡合部34以及第二卡合部42对置的方式，使把持手30以及保持件40位置对齐的状态下，通过将把持手30按压于保持件40，从而能够将把持手30安装于保持件40。详细而言，把持装置20能够借助把持手30的第一卡合部34的弹性形变，使第一凸部341嵌合于第一凹部424，使第二凸部342嵌合于第二凹部425。如此，把持装置20不使用工具等也能够将把持手30安装于保持件40。其结果，把持装置20能够使把持手30相对于保持件40的安装性良好。

此外，在把持手30已安装于保持件40的状态下，第一凸部341嵌合于第一凹部424，第二凸部342嵌合于第二凹部425。因此，即使工件W的自重作用于把持手30，把持装置20也能够抑制把持手30从保持件40不慎脱落的情况。

(2)在将第二凸部342以及第二凹部425遍及周向地形成的情况下，在将把持手30安装于保持件40之际，第一卡合部34容易变得难以弹性形变。与此相对，本实施方式的把持装置20因第二凸部342以及第二凹部425沿周向空出间隔地形成这一点，而在将把持手30安装于保持件40时，第一卡合部34容易弹性形变。因此，对把持装置20而言，能够降低为了将把持手30安装于保持件40而将把持手30按压于保持件40的力。

(3)第二凸部342随着朝向第一凸部341的延伸设置方向而具有恒定的长度的情况下，在第一凸部341以及第二凸部342进入第一凹部424之际，需要第一凸部341以及第二凸部342或者第一凹部424较大地进行弹性形变。因此，在上述情况下为了将把持手30安装于保持件40，将把持手30按压于保持件40的力容易变大。

与此相对，本实施方式的把持装置20中，随着朝向第一凸部341的延伸设置方向，第二凸部342在径向DR上的长度逐渐变短。因此，对把持装置20而言，也可以在第一凸部341以及第二凸部342进入到第一凹部424之际，第一凸部341或者第一凹部424不较大地进行弹性形变。因此，把持装置20能够降低为了将把持手30安装于保持件40而将把持手30按压于保持件40的力。

(4)当把持装置20为了把持工件W，而弹性壁31进行进退动作时，若从弹性壁31延伸的周壁33位移，则有时多个臂32的开闭动作变得不稳定。对于这一点，对本实施方式的把持装置20而言，当将把持手30安装于保持件40时，把持手30的周壁33的内侧接触面331以及外侧接触面332与保持件40的内周壁421以及外周壁422接触。因此，弹性壁31即使进行进退动作，周壁33也变得不易位移。因此，当把持装置20把持工件W时，能够使多个臂32的开闭动作稳定化。其结果，把持装置20能够提高工件W的把持精度。

(5)由于保持件40不具有脱模死角形状，所以能够用不使用滑动型芯的通常的模具进行射出成形。另外，由于保持件40由单一的部件形成，所以能够降低把持装置20的构成部件的数量。

(6)通过将把持手30按压于保持件40，从而把持手30被安装于保持件40。因此，搬送装置10能够利用移动机构60，沿轴向DX将保持件40按压于置于工作台的把持手30，由此将把持手30安装于保持件40。

本实施方式能够如以下那样地进行变更来实施。本实施方式以及以下的变更例能够在技术上不矛盾的范围内相互组合来实施。

把持装置20也可以为图8所示的第一变更例的把持装置20A。在把持装置20A中，除了臂32之外，把持手30A在周向上具有恒定的剖面形状。把持手30A的第二凸部342A从第一凸部341A起朝径向DR的外方突出。保持件40A具有从外周壁422A的顶端部朝径向DR的内方突出的突出片427。突出片427沿周向空出间隔地形成。在保持件40A中，在将突出片427相对于连结壁423A沿轴向DX投影的部分形成有贯通孔428。由此，保持件40A被构成为不具有脱模死角形状。另外，在保持件40A设置有沿轴向DX形成凹陷的第一凹部424A、和从第一凹部424A朝径向DR的外方形成的第二凹部425B。

而且，在把持装置20A中，第一凸部341A嵌合于第一凹部424A，第二凸部342A嵌合于第二凹部425A，把持手30A被安装于保持件40A。把持装置20A能够取得与上述实施方式同等的效果。

把持装置20也可以为图9所示的第二变更例的把持装置20B。在把持装置20B中，除了臂32之外，把持手30B在周向上具有恒定的剖面形状。对把持手30B而言，第二凸部342B从第一凸部341B朝径向DR的内方突出。保持件40B具有从内侧嵌入把持手30B的内侧保持件401、和从外侧嵌入把持手30的外侧保持件402。

内侧保持件401具有形成为筒状的第一内周壁403以及第二内周壁404，外侧保持件402具有形成为筒状的第一外周壁405以及第二外周壁406。第一内周壁403的外径比第二内周壁404的外径大，第一外周壁405的外径比第二外周壁406的外径大。另外，第一内周壁403的外径比第一外周壁405的内径小，第二内周壁404的外径与第二外周壁406的内径大致相等。而且，保持件40B通过使内侧保持件401嵌合于外侧保持件402的内部来构成。因此第一凹部424B以及第二凹部425B成为由第一内周壁403、第二内周壁404、第一外周壁405和第二外周壁406围成的空间。

而且，在把持装置20B中，第一凸部341B嵌合于第一凹部424B，第二凸部342B嵌合于第二凹部425B，把持手30B被安装于保持件40B。除了效果(5)之外，把持装置20B能够取得与上述实施方式同等的效果。并且，对把持装置20B而言，虽然保持件40B的构成部件为2个部件，但是能够将内侧保持件401以及外侧保持件402的单体的形状形成为简单朴素的形状。

对把持装置20而言，也可以在把持手30的第一卡合部34设置与第一凹部424以及第二凹部425相当的构成，在保持件40的第二卡合部42设置与第一凸部341以及第二凸部342相当的构成。该情况下，优选利用第一卡合部34即第一凹部以及第二凹部的弹性形变，第一凸部嵌合于第一凹部，第二凸部嵌合于第二凹部。

在把持手30被安装于保持件40的状态下，把持手30的内侧接触面331以及外侧接触面332也可以不与保持件40的内周壁421以及外周壁422接触。即，把持手30也可以不具有内侧接触面331以及外侧接触面332。

在把持手30中，多个第二凸部342也可以一体地形成。该情况下，优选第二凹部425具有与一体形成的第二凸部对应的形状。在把持手30中，第二凸部342也可以从第一凸部341朝径向DR的外方以及内方突出。

在把持手30中，第一凸部341也可以朝相对于轴向DX倾斜的方向突出，第二凸部342也可以朝相对于径向DR倾斜的方向突出。对于第一凹部424以及第二凹部425也是同样的。即，本说明书中沿着轴向DX那样的方向包括相对于轴向DX以规定的角度倾斜的方向。

在俯视把持手30时，弹性壁31也可以是非圆形。例如，在俯视把持手30时，弹性壁31也可以是长方形以及正八边形等多边形。该情况下，与轴向DX正交的方向为“宽度方向”。

对把持手30而言，只要至少弹性壁31以及第一卡合部34是可弹性形变的材质即可。即，把持手30的多个臂32以及周壁33也可以是硬质的材质。

臂32的数量以及形状也可以根据工件W的形状以及重量适当地变更。例如，臂32也可以从弹性壁31沿轴向DX延伸成直线状。

把持手30以及保持件40的材质也可以适当地变更。例如，把持手30的第一卡合部34也可以是比保持件40的第二卡合部42的弹性模量更低的树脂制，保持件40也可以是金属制。

Claims (4)

1.一种把持装置，其特征在于，具备：

把持手，其具有带弹性的弹性壁、从所述弹性壁延伸的多个臂、从所述弹性壁的周围朝与所述多个臂不同的方向延伸的筒状的周壁、形成于所述周壁的顶端部的第一卡合部，所述多个臂相应于所述弹性壁的在厚度方向上的往复动作而进行开闭动作；以及

保持件，具有以与所述周壁的顶端部对置的方式卡合于所述第一卡合部的第二卡合部，并且所述保持件供所述把持手安装，

在将所述弹性壁的厚度方向作为轴向时，

在所述第一卡合部以及所述第二卡合部的其中一个卡合部设置有以沿着所述轴向的方式突出的第一凸部、和从所述第一凸部朝与所述轴向交叉的方向突出的第二凸部，

在所述第一卡合部以及所述第二卡合部的另一个卡合部设置有供所述第一凸部嵌合的第一凹部、和供所述第二凸部嵌合的第二凹部，

所述第一卡合部比所述第二卡合部的弹性模量低。

2.根据权利要求1所述的把持装置，其特征在于，

所述第二凸部以及所述第二凹部沿所述周壁的周向空出间隔地形成。

3.根据权利要求1或2所述的把持装置，其特征在于，

在将与所述轴向正交的方向作为宽度方向时，

对于所述第二凸部而言，随着朝向所述第一凸部的延伸设置方向，所述第二凸部在所述宽度方向上的长度逐渐变短。

4.根据权利要求1或2所述的把持装置，其特征在于，

在所述第一卡合部设置有所述第一凸部以及所述第二凸部，

在所述第二卡合部设置有所述第一凹部以及所述第二凹部，

在将与所述轴向正交的方向作为宽度方向时，

所述第二卡合部具有规定所述第一凹部在所述宽度方向上的内端的内周壁、和规定所述第一凹部在所述宽度方向上的外端的外周壁，

在所述把持手被安装于所述保持件时，所述周壁具有与所述内周壁接触的内侧接触面、和与所述外周壁接触的外侧接触面。

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