CN210002805U - 喷涂机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种喷涂机器人，包括：架体，架体内设有沿竖直方向设置的提升通道；提升机构，设于提升通道内，提升机构可在提升通道内移动，提升机构上设有喷枪；控制装置，设于架体上，且控制装置与提升机构和喷枪电连接，以控制提升机构的升降以及喷枪的喷涂；多个料桶，设于架体内，喷枪与每个料桶之间设有连通的输料管路，控制装置与每个料桶电连接以控制每个料桶向喷枪输送涂料的输料量。通过本实用新型的技术方案，在喷涂作业时，可以通过控制装置实现料桶自主向喷枪输送涂料，并且精确控制输送涂料的输料量，提高喷涂作业质量。

Description

喷涂机器人

技术领域

本实用新型涉及喷涂设备技术领域，具体而言，涉及一种喷涂机器人。

背景技术

目前，传统的喷涂工作，通常采用人工喷涂的方式进行，由于人工喷涂的成本高，部分喷涂工作开始使用半自动喷涂设备进行作业。而现有的半自动喷涂设备普遍结构简单，功能单一，在喷涂作业时，不能对喷枪喷出的涂料量进行精确的控制，容易造成喷涂不均匀，从而降低喷涂质量。同时，受到设备高度的限制，喷涂范围有限，仍存在喷涂范围受设备高度限制，导致对人工依赖性强，喷涂成本高的问题。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

有鉴于此，本实用新型的一个目的在于提供一种喷涂机器人。

为了实现上述目的，根据本实用新型的技术方案提出了一种喷涂机器人，包括：架体，架体内设有沿竖直方向设置的提升通道；提升机构，设于提升通道内，提升机构可在提升通道内移动，提升机构上设有喷枪；控制装置，设于架体上，且控制装置与提升机构和喷枪电连接，以控制提升机构的升降以及喷枪的喷涂；多个料桶，设于架体内，喷枪与每个料桶之间设有连通的输料管路，控制装置与每个料桶电连接以控制每个料桶向喷枪输送涂料的输料量。

通过本实用新型提出的喷涂机器人，架体内设有沿竖直方向设置的提升通道，提升机构设于提升通道内，且喷枪设于提升机构上，提升结构可以在提升通道内移动，当提升机构在提升通道内移动时，喷枪随提升机构移动，增大喷涂范围；在架体上还设有控制装置，控制装置分别与提升机构和喷枪电连接，通过控制装置可以对提升机构在提升通道内的移动进行控制，具体地，当喷涂机器人工作时，通过控制装置控制提升机构在提升通道内的移动，喷枪随提升机构在沿提升通道延伸的方向上移动，从而使喷枪随提升机构的上升而上升。需要强调的是，通过在架体内设置多个料桶，利用输料管路将各个料桶与喷枪连通，且控制装置与各个料桶电连接以控制每个料桶向喷枪输送涂料的输料量，可理解地，在喷涂机器人喷涂作业时，通过控制装置，可以对每个料桶向喷枪输送涂料的输料量进行控制，使喷枪在喷出的涂料更加准确，避免人工喷涂时，喷涂的涂料不均匀，影响喷涂质量。

具体地，喷涂机器人可以根据设定好的程序，按照喷涂作业的要求，在相同面积的墙面喷涂等量的涂料，使得涂料更加均匀，可理解地，控制装置还可以控制料桶向喷枪输送涂料的输料量具有规律性的变化，以产生不同的喷涂效果，例如纯色、渐变色。

其中，料桶的数量可以是两个，也可以是多个，不同料桶的容积可以相同也可以不同。

另外，本实用新型提供的上述技术方案中的喷涂机器人还可以具有以下的技术特征：

在上述技术方案中，还包括：多通阀，多通阀的一个阀口与喷枪相连通，多通阀的其余阀口分别与一个料桶的输料管路相连。

在该技术方案中，通过设置多通阀，并将多通阀的一个阀口与喷枪连通，其余阀口分别与一个料桶的输料管路相连，使得喷枪可以同时与多个料桶连通，从而多个料桶可以通过输料管路向喷枪供给涂料。

在上述技术方案中，还包括：至少一个控制阀，每个控制阀设于连接料桶和喷枪的输料管路上，以控制料桶中的涂料输送至喷枪的输料量。

在该技术方案中，通过在料桶与喷枪连通的输料管路上，设置至少一个控制阀，以实现控制至少一个料桶中的涂料输送至喷枪的输料量。

具体地，控制阀可以是一个，也可以是多个，当控制阀为一个时，只有在输料管路上设置有控制阀的料桶，向喷枪输送涂料时可以通过控制阀控制输料量，当控制阀为多个时，则每个在输料管路上设置有控制阀的料桶，向喷枪输送涂料时均可以通过控制阀控制输料量。

在上述技术方案中，还包括：料量检测装置，设于每个料桶内，且料量检测装置与控制装置电连接，用于检测料桶中涂料的存储量，以在一个料桶中的涂料的存储量低于料量阈值时，控制对应的控制阀关闭，且控制其余料桶的控制阀开启。

在该技术方案中，通过在料桶内设置料量检测装置并与控制装置电连接，可以通过料量检测装置获取料桶的涂料存储量，同时利用控制装置，实现对料桶向喷枪输料的自动控制，具体地，当一个料桶中的涂料量低于料量阈值时，通过控制装置控制对应的控制阀关闭，停止料桶向喷枪输送涂料，避免当料桶中的涂料存量过少时，料桶无法向喷枪输送充足的涂料，且在输送管路中，混入空气，从而影响喷枪持续均匀的喷涂涂料，同时控制其余料桶的控制阀开启，使其余料桶继续向喷枪输送涂料，以保证喷枪获取足够的涂料用于喷涂作业。

在上述技术方案中，还包括：信号发送器，固设于架体上，且信号发送器与微控制器电连接，以在一个料桶中的涂料的存储量低于料量阈值时，控制信号发送器向目标终端发送补料信号。

在该技术方案中，通过在架体上固定设置信号发生器，信号发生器与微控制器电连接，使得料桶中的涂料存量低于料量阈值时，控制信号发送器向目标终端发送补料信号，从而，目标终端可以及时获取料桶中的涂料存量信息，以及时补充涂料，使得喷涂机器人可以持续作业，避免了由于料桶中的涂料存量过低，致使喷涂机器人在喷涂作业的过程中中无法完成设定的喷涂目标。

在上述任一项技术方案中，提升机构的第一部分与架体固定连接，提升机构的第二部分设有喷枪，第一部分与第二部分设于提升机构的两侧，以在提升电机的驱动下，提升机构伸出或缩回提升通道，且喷枪与提升机构之间发生相对移动。

在该技术方案中，提升机构通过第一部分与架体固定连接，提高了提升机构的稳定性，提升机构的第二部分设有喷枪，且第一部分和第二部分设置于提升机构的两侧，使得在提升机构第一部分的一侧朝向架体，且与架体的固定部分相对静止，提升机构第二部分的一侧远离架体，即朝向外侧，在提升电机驱动提升机构时，提升机构可以伸出或者缩回提升通道，使得喷枪随第二部分移动，并且喷枪与提升机构之间发生相对移动，从而使喷枪在喷涂作业时，通过提升电机驱动提升机构，喷枪可以在提升机构第二部分的带动下移动，以实现喷枪的移动喷涂作业，同时，通过将提升机构的第一部分固定连接与架体上，提高提升机构的稳定性，从而提高喷枪的稳定性，避免喷枪在作业过程中收到外力的影响而产生较大的晃动，降低喷涂准确性。

需要强调的，在提升机构发生移动的过程中，喷枪相对于架体可实现二级提升，即喷枪在提升机构上发生相对移动，提升机构在架体上发生相对移动，此时，通过多个料桶向喷枪输料，可在加大喷涂范围的基础上，保持在较高位置处的涂料输送，以减少发生实际喷涂颜色与理论颜色之间存在较大色差的可能性。

在上述技术方案中，提升机构具体包括：至少两个传动轮，至少两个传动轮中的一个与提升电机传动连接；传动带，绕设于与提升电机传动连接的传动轮外，传动带与至少两个传动轮配合，以在提升电机的带动下移动。

在该技术方案中，沿架体的长度方向上依次设置有两个传动轮，传送带绕设于两个传动轮外；这样，提升机构整体在电机的驱动下上升时，通过传动轮的配合，传送带移动端通过位于上方的传动轮相对于架体上升，换言之，传送带整体相对于架体发生相对上移，同时喷枪在传送带上的相对位置也发生上移。其中，在提升机构的作用下，喷枪以提升机构二倍的速度沿架体方向上升。这样，提升机构存在两级提升结构：提升机构为一级，传送带为一级。传送带的长度为提升机构的提升高度，即当提升机构的上升高度为S时，喷枪通过提升机构上升的高度为2S。

其中，需要说明地，提升电机可以与传动轮中的一个或多个同时传动连接，以实现传动带的移动，即主动轮的数量可以为一个也可以为多个，在主动轮的数量为一个时，可减少不必要的传动机构的数量，节省空间，在主动轮的数量为多个时，通过多个主动轮同时作用，在一个传动结构发生损坏时，还可通过其余传动结构带动主动轮发生转动，以提高使用的可靠性。

当提升机构设置有三个传动轮时，分别在相邻的两个传动轮上绕设传动带，形成三级提升结构。这样设置了两个转送带，分为原二级提升结构的传送带和新增的三级提升结构的传送带，新增的传送带绕设于增加的传动轮和原两个传动轮中的一个外侧，并取代两级提升结构中喷枪的位置，三级提升结构中喷枪的位置设置于新增的传送带上，由新增的传送带驱动，以带动喷枪随传送带的上升而上升，而新增的传送带由原传送带驱动，随原传送带的上升而上升。这样，提升机构存在三级提升结构：提升机构为一级，原二级提升结构的传送带为一级，新增的三级提升结构的传送带为一级。喷枪通过提升机构上升的高度可以为3S。可以理解的是，传动轮的数量可以设置为多个，传动轮的数量为N个时，形成N级提升结构，喷枪通过提升机构上升的高度可以为N倍的S。

综上所述，通过合理设置传动轮的数量，形成多级的提升结构，可以在使喷涂机器人喷涂到更高的位置同时，降低架体的整体高度，使喷涂机器人更容易进入狭小空间，以适应不同的工作场合要求。同时采用将提升机构嵌入架体，或提升机构相互套接的方式，可以简化安装结构，进一步节省成本。

在上述技术方案中，传动轮为齿轮，传动带为齿条；或传动轮为带轮，传动带为同步带；或传动轮为链轮，传动带为链带。

传动轮可以为但不限于齿轮、带轮或是链轮；传动轮为齿条、同步带、或是链带。其中，可选地，根据不同需要：齿轮结构紧凑，与齿条的啮合程度高，且成本低；带轮和同步带传动平稳，振动小；链带的伸长率低，链轮直径小，承载能力大。

在上述技术方案中，还包括：挂架，设于提升机构的第二部分，且挂架上设有滑动组件，喷枪设于滑动组件上，以在滑动组件的作用下滑动。

在该技术方案中，通过在提升机构的第二部分设置滑动组件，且喷枪设于滑动组件上，使得喷枪可以在滑动组件上，沿滑动组件的延伸方向，相对与提升机构移动，具体地，喷枪可以沿提升机构的延伸方向移动，同时，通过滑动组件可以相对于提升机构沿滑动组件的延伸反向相对移动，当滑动组件的延伸方向与提升机构的延伸方向具有一个大于0度的夹角时，喷枪可以实现两个方向上的位移，从而通过控制装置，喷枪可以在提升机构的延伸方向和滑动组件延伸方向构成的平面内任意移动，使喷枪具有两个维度的自由度，方便了喷枪的喷涂作业。

在上述技术方案中，还包括：旋转组件，设于滑动组件上，喷枪设于旋转组件上，以在旋转组件的作用下在喷枪的作业面内旋转。

在该技术方案中，在滑动组件上设有旋转组件，且喷枪设于旋转组件上，使得喷枪可以在作业面内旋转，从而使喷枪喷涂作业时，喷涂于墙面的涂料更加均匀，提高喷涂质量。

在上述技术方案中，还包括：移动装置，设于架体的底部，以带动架体运动；和/或供电装置，设于架体内，以提供喷涂机器人运行时的电能。

在该技术方案中，在架体的底部设置有移动装置，可以通过移动架体，实现喷涂机器人的旋转，完成对更大面积或是曲面、折面的喷涂工作。移动装置还可以包括感应装置，比如激光传感器，可以对工作环境进行感应，从而调整喷枪组件的位置与朝向，实现自动控制。

在架体内设置有供电装置27，为喷涂机器人提供电能，相比于有线的供电线路而言，减少了线路对喷涂机器人使用过程中的干扰。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

图1是本实用新型一个实施例所述喷涂机器人的立体结构示意图；

图2是本实用新型一个实施例所述喷涂机器人的分解结构示意图；

图3是本实用新型一个实施例所述喷涂机器人另一视角的立体结构示意图；

图4是图3中所示A部的放大结构示意图；

图5是本实用新型一个实施例所述喷涂机器人局部的结构示意图。

其中，图1至图5中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1提升机构、12提升机构的第一部分、18提升机构的第二部分、110传动轮、14传动带、16提升电机、2架体、22提升通道、24移动装置、26供电装置、3喷枪、4料桶、5挂架、6滑动组件、62旋转组件、100喷涂机器人。

具体实施方式

为了可以更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图5描述根据本实用新型一些实施例的喷涂机器人100。

如图1至图3所示，根据本实用新型的一个实施例提出了一种喷涂机器人，包括：架体2，架体2内设有提升通道22；提升机构1，设于提升通道22内，提升机构1可在提升通道22内移动，提升机构1上设有喷枪3；控制装置，设于架体2上，且控制装置与提升机构1和喷枪3电连接，以控制提升机构1的升降以及喷枪3的喷涂；多个料桶4，设于架体2内，喷枪3与每个料桶4之间设有连通的输料管路，控制装置与每个料桶4电连接以控制每个料桶4向喷枪3输送涂料的输料量。

在该实施例中，架体2内设有提升通道22，提升机构1设于提升通道22内，且喷枪3设于提升机构1上，提升结构可以在提升通道22内移动，当提升机构1在提升通道22内移动时，喷枪3随提升机构1移动，从而，在喷涂作业时，喷枪3可以随提升机构1移动，增大喷涂范围；在架体2上还设有控制装置，控制装置与提升机构1和喷枪3电连接，通过控制装置可以实现对提升机构1在提升通道22内的移动进行控制，使得控制装置可以控制喷枪3移动，具体地，当喷涂机器人工作时，通过控制装置控制提升机构1在提升通道22内的移动，喷枪3随提升机构1在沿提升通道22延伸的方向上移动，从而使喷枪3可以沿提升通道22延伸方向移动，从而使喷枪3可以在沿提升通道22延伸方向的不同位置进行喷涂作业；通过在架体2内设置多个料桶4，利用输料管路将各个料桶4与喷枪3连通，并通过控制装置与各个料桶4电连接以控制每个料桶4对喷枪3输送涂料的输料量，可理解地，在喷涂机器人喷涂作业时，通过控制装置，可以控制每个料桶4对喷枪3输送涂料的输料量，使喷枪3在单位时间内喷出的涂料更加准确，避免人工喷涂时，由于喷涂的涂料不均匀，降低喷涂质量。

具体地，喷涂机器人可以根据设定好的程序，按照喷涂作业的要求，在相同面积的墙面喷涂等量的涂料，使得涂料更加均匀，可理解地，控制装置还可以控制料桶4对喷枪3输送涂料的输料量具有规律性的变化，以产生不同的喷涂效果。

其中，料桶4的数量可以是两个，也可以是多个，不同料桶4的容积可以相同也可以不同。

在一个具体的实施例中，如图2所示，在架体2的底部固定设有两个料桶4，两个料桶4为长方体，且紧邻并排设置与架体的底部，在料桶4的右侧，设置有上下排列的两个供电装置26，且供电装置26固定设置于架体上，以为喷涂机器人的运行提供电能，架体2的底部设有多个滚轮，使喷涂机器人可以通过滚轮的转动，实现在地面上的移动，通过设置两个相邻排列的长方体料桶4，可以更充分的利用喷涂机器人架体有限的空间，以存储更多的涂料，此外，在每个料桶4的两侧，设有提手，方便料桶4在安装和拆卸时的提取，在料桶4的顶部设有输料孔，使得输料管可以通过输料孔伸入料桶4中，实现向喷枪3输送涂料。

另外，本实用新型提供的上述实施例中的还可以具有以下的技术特征：

在上述实施例中，还包括：多通阀，多通阀的一个阀口与喷枪3相连通，多通阀的其余阀口分别与一个料桶4的输料管路相连。

在该实施例中，通过设置多通阀，并将多通阀的一个阀口与喷枪3连通，其余阀口分别与一个料桶4的输料管路相连，使得喷枪3可以同时与多个料桶4连通，从而多个料桶4可以通过输料管路向喷枪3供给涂料。

在上述实施例中，还包括：至少一个控制阀，每个控制阀设于连接料桶4和喷枪3的输料管路上，以控制料桶4中的涂料输送至喷枪3的输料量。

在该实施例中，通过在料桶4与喷枪3连通的输料管路上，设置至少一个控制阀，以实现控制至少一个料桶4中的涂料输送至喷枪3的输料量。

具体地，控制阀可以是一个，也可以是多个，当控制阀为一个时，只有在输料管路上设置有控制阀的料桶4，向喷枪3输送涂料时可以通过控制阀控制输料量，当控制阀为多个时，则每个在输料管路上设置有控制阀的料桶4，向喷枪3输送涂料时均可以通过控制阀控制输料量。

在上述实施例中，还包括：料量检测装置，设于每个料桶4内，且料量检测装置与控制装置电连接，用于检测料桶4中涂料的存储量，以在一个料桶4中的涂料的存储量低于料量阈值时，控制对应的控制阀关闭，且控制其余料桶4的控制阀开启。

在该实施例中，通过在料桶4内设置料量检测装置并与控制装置电连接，可以通过料量检测装置获取料桶4的涂料存储量，同时利用控制装置，实现对料桶4向喷枪3输料的自动控制，具体地，当一个料桶4中的涂料量低于料量阈值时，通过控制装置控制对应的控制阀关闭，使料桶4停止向喷枪3输送涂料，避免当料桶4中的涂料存量过少时，料桶4无法向喷枪3输送充足的涂料，且在输送管路中，混入空气，从而影响喷枪3持续均匀的喷涂涂料，同时控制其余料桶4的控制阀开启，使其余料桶4继续向喷枪3输送涂料，以保证喷枪3获取足够的涂料用于喷涂作业。

在上述实施例中，还包括：信号发送器，固设于架体2上，且信号发送器与微控制器电连接，以在一个料桶4中的涂料的存储量低于料量阈值时，控制信号发送器向目标终端发送补料信号。

在该实施例中，通过在架体2上固定设置信号发生器，信号发生器与微控制器电连接，使得料桶4中的涂料存量低于料量阈值时，控制信号发送器向目标终端发送补料信号，从而，目标终端可以及时获取料桶4中的涂料存量信息，以及时补充涂料，使得喷涂机器人可以持续作业，避免了由于料桶4中的涂料存量过低，致使喷涂机器人中断作业。

在上述任一项实施例中，提升机构1的第一部分与架体2固定连接，提升机构1的第二部分设有喷枪3，第一部分与第二部分设于提升机构1的两侧，以在提升电机16的驱动下，提升机构1伸出或缩回提升通道22，且喷枪3与提升机构1之间发生相对移动。

在该实施例中，提升机构1由两部分构成，提升机构1的第一部分与架体2固定连接，提高了提升机构1的稳定性，提升机构1的第二部分设有喷枪3，且第一部分和第二部分设置于提升机构1的两侧，使得在提升机构1第一部分的一侧朝向架体2，且与架体2的固定部分相对与架体2静止，提升机构1第二部分的一侧远离架体2，即朝向外侧，在提升电机16驱动提升机构1时，第一机构可以伸出或者缩回提升通道22，使得喷枪3随第二提升机构1移动，并且喷枪3与提升机构1之间发生相对移动，从而使喷枪3在喷涂作业时，通过提升电机16驱动提升机构1，喷枪3可以在提升机构1第二部分的带动下移动，以实现喷枪3的移动喷涂作业，同时，通过将提升机构1的第一部分固定连接与架体2上，提高提升机构1的稳定性，从而提高喷枪3的稳定性，避免喷枪3在作业过程中收到外力的影响而产生较大的晃动，降低喷涂准确性。

在上述实施例中，提升机构1具体包括：至少两个传动轮110，至少两个传动轮110中的一个与提升电机16传动连接；传动带14，绕设于与提升电机16传动连接的传动轮110外，传动带14与至少两个传动轮110配合，以在提升电机16的带动下移动。

在该实施例中，沿架体2的长度方向上依次设置有两个传动轮110，传送带绕设于两个传动轮110外；这样，提升机构1整体在电机的驱动下上升时，通过传动轮110的配合，传送带移动端通过位于上方的传动轮110相对于架体2上升，换言之，传送带整体相对于架体2发生相对上移，同时喷枪3在传送带上的相对位置也发生上移。其中，在提升机构1的作用下，喷枪3以提升机构1二倍的速度沿架体2方向上升。这样，提升机构1存在两级提升结构：提升机构1为一级，传送带为一级。传送带的长度为提升机构1的提升高度，即当提升机构1的上升高度为S时，喷枪3通过提升机构1上升的高度为2S。

其中，需要说明地，提升电机16可以与传动轮110中的一个或多个同时传动连接，以实现传动带14的移动，即主动轮的数量可以为一个也可以为多个，在主动轮的数量为一个时，可减少不必要的传动机构的数量，节省空间，在主动轮的数量为多个时，通过多个主动轮同时作用，在一个传动结构发生损坏时，还可通过其余传动结构带动主动轮发生转动，以提高使用的可靠性。

当提升机构1设置有三个传动轮110时，分别在相邻的两个传动轮110上绕设传动带14，形成三级提升结构。这样设置了两个转送带，分为原二级提升结构的传送带和新增的三级提升结构的传送带，新增的传送带绕设于增加的传动轮110和原两个传动轮110中的一个外侧，并取代两级提升结构中喷枪3的位置，三级提升结构中喷枪3的位置设置于新增的传送带上，由新增的传送带驱动，以带动喷枪3随传送带的上升而上升，而新增的传送带由原传送带驱动，随原传送带的上升而上升。这样，提升机构1存在三级提升结构：提升机构1为一级，原二级提升结构的传送带为一级，新增的三级提升结构的传送带为一级。喷枪3通过提升机构1上升的高度可以为3S。可以理解的是，传动轮110的数量可以设置为多个，传动轮110的数量为N个时，形成N级提升结构，喷枪3通过提升机构1上升的高度可以为N倍的S。

综上所述，通过合理设置传动轮110的数量，形成多级的提升结构，可以在使喷涂机器人喷涂到更高的位置同时，降低架体2的整体高度，使喷涂机器人更容易进入狭小空间，以适应不同的工作场合要求。同时采用将提升机构1嵌入架体2，或提升机构1相互套接的方式，可以简化安装结构，进一步节省成本。

在一个具体的实施例中，如图5所示，传动轮110的数量为两个，提升电机16与两个传动轮110中远离架体2的一个传动连接。

传动轮110的数量为两个时，结构简单，安装操作简便。当架体2在电机的驱动下上升时，通过传动轮110的配合，传送带通过传动轮110在架体2内上升，以带动喷枪3随传动带110的上升而上升，提升电机16与两个传动轮110中远离架体2的一个传动连接，可以减少传动带14对电机线路的干扰，有利于合理布线，提高产品的使用安全性。

在上述实施例中，传动轮110为齿轮，传动带14为齿条；或传动轮110为带轮，传动带14为同步带；或传动轮110为链轮，传动带14为链带。

传动轮110可以为但不限于齿轮、带轮或是链轮；传动轮110为齿条、同步带、或是链带。其中，可选地，根据不同需要：齿轮结构紧凑，与齿条的啮合程度高，且成本低；带轮和同步带传动平稳，振动小；链带的伸长率低，链轮直径小，承载能力大。

在上述实施例中，还包括：挂架5，设于提升机构1的第二部分，且挂架5上设有滑动组件6，喷枪3设于滑动组件6上，以在滑动组件6的作用下滑动。

在该实施例中，通过在提升机构1的第二部分设置滑动组件6，且喷枪3设于滑动组件6上，使得喷枪3可以在滑动组件6上，沿滑动组件6的延伸方向，相对与提升机构1移动，具体地，喷枪3可以沿提升机构1的延伸方向移动，同时，通过滑动组件6可以相对于提升机构1沿滑动组件6的延伸反向相对移动，当滑动组件6的延伸方向与提升机构1的延伸方向具有一个大于0度的夹角时，喷枪3可以实现两个方向上的位移，从而通过控制装置，喷枪3可以在提升机构1的延伸方向和滑动组件6延伸方向构成的平面内任意移动，使喷枪3具有两个维度的自由度，方便了喷枪3的喷涂作业。

在上述实施例中，还包括：旋转组件62，设于滑动组件6上，喷枪3设于旋转组件62上，以在旋转组件62的作用下在喷枪3的作业面内旋转。

在该实施例中，在滑动组件6上设有旋转组件62，且喷枪3设于旋转组件62上，使得喷枪3可以在作业面内旋转，从而使喷枪3喷涂作业时，喷涂于墙面的涂料更加均匀，提高喷涂质量。

在上述实施例中，还包括：移动装置24，设于架体2的底部，以带动架体2运动；和/或供电装置26，设于架体2内，以提供喷涂机器人运行时的电能。

在该实施例中，在架体2的底部设置有移动装置24，可以通过移动架体2，实现喷涂机器人的旋转，完成对更大面积或是曲面、折面的喷涂工作。移动装置24还可以包括感应装置，比如激光传感器，可以对工作环境进行感应，从而调整喷枪3组件的位置与朝向，实现自动控制。

在一个具体的实施例中，如图2所示，在架体2上，固定设有两个上下排列的供电装置26，具体为两个供电电池，两个供电电池可以在电路中串联连接，也可以并联连接，当喷涂机器人100需要较高电压时，可以利用两个供电电池串联以提高供电电压，当喷涂机器人100需要持续供电时，可以利用两个供电电池并联，以使电路更加稳定，且持续供给电能。在架体底部四周，设有四个支持滚轮，为喷涂机器人100提供支撑力，且使喷涂机器人100可以通过滚轮的转动，实现在地面上的移动，在架体2底部的中间位置，设有多个主动滚轮，使喷涂机器人100在控制装置控制主动滚轮的转动，从而实现喷涂机器人100的自动移动。

在架体2内设置有供电装置26，为喷涂机器人提供电能，相比于有线的供电线路而言，减少了线路对喷涂机器人使用过程中的干扰。

下面以上述一个具体实施例来详细描述本申请提供的喷涂机器人，并与现有技术对比。

目前，现有喷涂行业一般由人工滚涂或喷涂，也有一些可以实现半自动的喷涂的设备，但是半自动的设备结构简单，功能单一。比如喷涂***不能对喷枪喷出的涂料量进行精确的控制，容易造成喷涂不均匀，从而降低喷涂质量。同时，受到设备高度的限制，喷涂范围有限，仍存在喷涂范围受设备高度限制，导致对人工依赖性强，喷涂成本高的问题。

为此，本实用新型提供一种可以全自动喷涂的喷涂机器人，包括自动喷涂***，机器人行走与路线规划***，提升级机构***。可用于实现墙面与天花板的自动喷涂，喷涂质量检测等。

其中，自动喷涂***可以通过控制装置，控制每个料桶向喷枪输送涂料的输料量，多个料桶分别通过输料管道与喷枪连通，且在多个输料管道上设有多个控制阀，在料桶内设有料量检测装置，控制装置与控制阀和料量检测装置电连接，以实现对控制阀和料量检测装置的控制，当一个料桶中的涂料的存储量低于料量阈值时，控制对应的控制阀关闭，且控制其余料桶的控制阀开启，避免当料桶中涂料存量过低时，由于输料管道吸入空气，使喷枪喷涂不均匀，提高喷涂质量，实现对料桶输送涂料的自动控制，减少对人工的依赖，降低成本。

此外，其中喷枪设有两个维度的自由度，可以实现水平与竖直方面的360°旋转，另外喷枪组件有伸长臂，结合喷头旋转可以实现飘窗等异性墙面的喷涂，提升机构设置为二级提升机构，设有两个同步轮，其中一个是主动轮，一个是从动轮，可以实现两级提升至天花板墙面，实现天花板喷涂，使喷涂机器人喷涂到更高的位置，增大喷涂范围。

在本实用新型中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本实用新型的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种喷涂机器人，其特征在于，包括：

架体，所述架体内设有沿竖直方向设置的提升通道；

提升机构，设于所述提升通道内，所述提升机构可在所述提升通道内移动，所述提升机构上设有喷枪；

控制装置，设于所述架体上，且所述控制装置与所述提升机构和所述喷枪电连接，以控制所述提升机构的升降以及所述喷枪的喷涂；

多个料桶，设于所述架体内，所述喷枪与每个所述料桶之间设有连通的输料管路，所述控制装置与每个所述料桶电连接以控制每个所述料桶向所述喷枪输送涂料的输料量。

2.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，所述喷涂机器人还包括：

多通阀，所述多通阀的一个阀口与所述喷枪相连通，所述多通阀的其余阀口分别与一个所述料桶的输料管路相连。

3.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

至少一个控制阀，每个所述控制阀设于连接所述料桶和所述喷枪的输料管路上，以控制所述料桶中的涂料输送至所述喷枪的输料量。

4.根据权利要求3所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

料量检测装置，设于每个所述料桶内，且所述料量检测装置与所述控制装置电连接，用于检测所述料桶中涂料的存储量，以在一个所述料桶中的所述涂料的存储量低于料量阈值时，控制对应的控制阀关闭，且控制其余所述料桶的控制阀开启。

5.根据权利要求4所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

信号发送器，固设于所述架体上，且所述信号发送器与微控制器电连接，以在一个所述料桶中的所述涂料的存储量低于料量阈值时，控制所述信号发送器向目标终端发送补料信号。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的喷涂机器人，其特征在于，所述提升机构的第一部分与所述架体固定连接，所述提升机构的第二部分设有所述喷枪，所述第一部分与所述第二部分设于所述提升机构的两侧，以在提升电机的驱动下，所述提升机构伸出或缩回所述提升通道，且所述喷枪与所述提升机构之间发生相对移动。

7.根据权利要求6所述的喷涂机器人，其特征在于，所述提升机构具体包括：

至少两个传动轮，所述至少两个传动轮中的一个与所述提升电机传动连接；

传动带，绕设于与所述提升电机传动连接的传动轮外，所述传动带与至少两个所述传动轮配合，以在所述提升电机的带动下移动。

8.根据权利要求7所述的喷涂机器人，其特征在于，

所述传动轮为齿轮，所述传动带为齿条；或

所述传动轮为带轮，所述传动带为同步带；或

所述传动轮为链轮，所述传动带为链带。

9.根据权利要求6所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

挂架，设于所述提升机构的第二部分，且所述挂架上设有滑动组件，所述喷枪设于所述滑动组件上，以在所述滑动组件的作用下滑动。

10.根据权利要求9所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

旋转组件，设于所述滑动组件上，所述喷枪设于所述旋转组件上，以在所述旋转组件的作用下在所述喷枪的作业面内旋转。

11.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

移动装置，设于所述架体的底部，以带动所述架体运动；和/或

供电装置，设于所述架体内，以提供所述喷涂机器人运行时的电能。

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