CN209999173U - 一种直角坐标式自分拣智能物流小车 - Google Patents
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Abstract
一种直角坐标式自分拣智能物流小车，包括行进装置、自动分拣装置、机械臂纵向升降装置、机械臂横向平移装置和物料抓取装置，所述自动分拣装置、机械臂纵向升降装置安装在行进装置上，所述物料抓取装置通过机械臂横向平移装置安装在机械臂纵向升降装置上，所述机械臂横向平移装置位于自动分拣装置的上方；通过单片机控制，八路灰度传感器进行自主循迹，物料抓取装置通过机械臂纵向升降装置可进行升降，通过机械臂横向平移装置可进行平移，自动分拣装置的六个载物盒通过分拣电机的控制进行旋转，同时，通过扫码枪实现物块的扫码，进而实现物料的取放。本实用新型提供了一种直角坐标式自分拣智能物流小车，其自主循迹，单次可进行多货物运输。
Description
技术领域
本实用新型涉及物流小车技术领域，尤其是涉及一种直角坐标式自分拣智能物流小车。
背景技术
目前，随着电子商务的不断发展，快递运输量也越来越大，日益增加地快递件需要大量劳动力参与到运输中，但是人工效率较低，人力成本也在不断增加，运用机器设备可以大幅降低成本，提高效率。
市面上大多现有的智能物流小车单次只能进行单个快递件的运送，效率有待提高。
发明内容
为了克服现有物流小车存在工作效率较低的缺陷，本实用新型提供了一种直角坐标式自分拣智能物流小车，其自主循迹，单次可进行多货物运输。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种直角坐标式自分拣智能物流小车，包括行进装置、自动分拣装置、机械臂纵向升降装置、机械臂横向平移装置和物料抓取装置，所述自动分拣装置、机械臂纵向升降装置安装在行进装置上，所述物料抓取装置通过机械臂横向平移装置安装在机械臂纵向升降装置上，所述机械臂横向平移装置位于自动分拣装置的上方；
所述行进装置包括底盘、四个轮胎、四个直流减速电机、用于循迹的八路灰度传感器和用于检测障碍物的红外传感器，四个直流减速电机分别通过电机支架安装在底盘的底面四角处，四个轮胎分别通过联轴器与四个直流减速电机的输出轴连接，八路灰度传感器通过铜柱安装在底盘前部的底面上，红外传感器通过安装支架安装在底盘前部的顶面上，所述直流减速电机通过直流稳压模块与电机驱动连接；
所述自动分拣装置包括分拣电机、内齿轮、第一齿轮、推力轴承，载物平板和六个载物盒，所述分拣电机位于内齿轮内且通过分拣电机支架安装在底盘上，所述第一齿轮安装在分拣电机的输出轴上且与内齿轮啮合，所述内齿轮通过推力轴承可转动的安装在底盘上，所述载物平板为环形且固定在内齿轮上，六个载物盒均布在载物平板上，每个载物盒均为开口朝上的敞口结构；
所述机械臂纵向升降装置包括立柱、竖向导轨、第一直流行星减速编码电机、主动带轮、同步带、从动带轮、第一滑块和E形连接件，所述立柱位于内齿轮的中心处且安装在底盘上，所述竖向导轨固定在立柱上，所述第一直流行星减速编码电机通过电机支架安装在立柱的下部上，所述从动带轮可转动的安装在立柱的上端上，所述主动带轮安装在第一直流行星减速编码电机的输出轴上，所述从动带轮通过同步带与主动带轮连接，所述E形连接件的上部同时固定在第一滑块和同步带上，所述第一滑块安装在竖向导轨上且与竖向导轨形成上下滑动副；
所述物料抓取装置包括机械手、第一数字舵机、第二数字舵机、第三数字舵机、第一舵机支架、第二舵机支架、第三舵机支架和扫码枪，第一数字舵机安装在机械手且用于驱动机械手的开合，所述第二数字舵机输出轴上的舵盘与机械手连接，所述第二数字舵机通过第一舵机支架安装在第二舵机支架上，所述第三数字舵机输出轴上的舵盘与第二舵机支架连接，所述第三数字舵机通过第三舵机支架固定安装在机械臂横向平移装置上，所述扫码枪安装在第一数字舵机上；
所述八路灰度传感器、红外传感器均与单片机连接，所述单片机分别与电机驱动、第一直流行星减速编码电机、机械臂横向平移装置、第一数字舵机、第二数字舵机、第三数字舵机连接；
通过单片机控制，八路灰度传感器进行自主循迹，物料抓取装置通过机械臂纵向升降装置可进行升降，通过机械臂横向平移装置可进行平移，自动分拣装置的六个载物盒通过分拣电机的控制进行旋转，同时，通过扫码枪实现物块的扫码，进而实现物料的取放。
进一步，所述机械臂横向平移装置包括横杆、横向导轨、第二滑块、第二直流行星减速编码电机、第二齿轮和齿条，所述横向导轨与竖向导轨呈十字交叉布置且固定在E形连接件的下部上，所述齿条固定安装在横杆上，所述横杆通过第二滑块安装在横向导轨上，所述第二直流行星减速编码电机通过电机支架安装在横向导轨上，所述第二齿轮安装在第二直流行星减速编码电机的输出轴上，所述第二齿轮与齿条啮合，所述第三数字舵机通过第三舵机支架固定安装在横杆上；所述第二直流行星减速编码电机与单片机连接。
本实用新型的有益效果主要表现在：
1)采用可调速电机驱动与带传动，简化了电机减速部分与传动部分的结构，结构紧凑，传动平稳，降低成本，缓冲吸震，装配简便；
2)采用了直流行星减速编码电机，能精确地控制机械臂的位置，较大的减速比可以使机械臂拥有较大的载荷，适应更多需求；
3)采用了直角坐标式的机械臂结构，构造简单、稳定，易于控制，维护成本低；
4)设计了转盘式自动分拣装置，提高了工作效率，简化了机械臂结构与控制***。
附图说明
图1是本实用新型的整体结构示意图。
图2是本实用新型的行进装置示意图。
图3是本实用新型的自动分拣装置示意图。
图4是本实用新型的机械臂纵向升降装置示意图。
图5是本实用新型的机械臂横向平移装置示意图。
图6是本实用新型的物料抓取装置示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步描述。
参照图1～图6，一种直角坐标式自分拣智能物流小车，包括行进装置1、自动分拣装置2、机械臂纵向升降装置3、机械臂横向平移装置4和物料抓取装置5，所述自动分拣装置2、机械臂纵向升降装置3安装在行进装置1上，所述物料抓取装置5通过机械臂横向平移装置4安装在机械臂纵向升降装置3上，所述机械臂横向平移装置4位于自动分拣装置2的上方；
所述行进装置1包括底盘10、四个轮胎8、四个直流减速电机7、用于循迹的八路灰度传感器6和用于检测障碍物的红外传感器11，四个直流减速电机17分别通过电机支架9安装在底盘10的底面四角处，四个轮胎8分别通过联轴器与四个直流减速电机17的输出轴连接，八路灰度传感器6通过铜柱安装在底盘10前部的底面上，红外传感器11通过安装支架安装在底盘10前部的顶面上，所述直流减速电机7通过直流稳压模块与电机驱动连接；
所述自动分拣装置2包括分拣电机19、内齿轮16、第一齿轮17、推力轴承13，载物平板14和六个载物盒15，所述分拣电机19位于内齿轮16内且通过分拣电机支架18安装在底盘10上，所述第一齿轮17安装在分拣电机19的输出轴上且与内齿轮16啮合，所述内齿轮16通过推力轴承13可转动的安装在底盘10上，所述载物平板14为环形且固定在内齿轮16上，六个载物盒15均布在载物平板14上，每个载物盒15均为开口朝上的敞口结构；
所述机械臂纵向升降装置3包括立柱22、竖向导轨20、第一直流行星减速编码电机23、主动带轮24、同步带25、从动带轮28、第一滑块26和E形连接件27，所述立柱22位于内齿轮16的中心处且安装在底盘10上，所述竖向导轨20固定在立柱22上，所述第一直流行星减速编码电机23通过电机支架21安装在立柱22的下部上，所述从动带轮28可转动的安装在立柱22的上端上，所述主动带轮24安装在第一直流行星减速编码电机23的输出轴上，所述从动带轮28通过同步带25与主动带轮24连接，所述E形连接件27的上部同时固定在第一滑块26和同步带25上，所述第一滑块26安装在竖向导轨20上且与竖向导轨20形成上下滑动副；
所述物料抓取装置5包括机械手36、第一数字舵机37、第二数字舵机40、第三数字舵机45、第一舵机支架39、第二舵机支架42、第三舵机支架44和扫码枪41，第一数字舵机37安装在机械手36且用于驱动机械手36的开合，所述第二数字舵机40输出轴上的舵盘38与机械手36连接，所述第二数字舵机40通过第一舵机支架39安装在第二舵机支架42上，所述第三数字舵机45输出轴上的舵盘43与第二舵机支架42连接，所述第三数字舵机45通过第三舵机支架44固定安装在机械臂横向平移装置4上，所述扫码枪40安装在第一数字舵机37上；
所述八路灰度传感器6、红外传感器11均与单片机连接，所述单片机分别与电机驱动、第一直流行星减速编码电机23、机械臂横向平移装置4、第一数字舵机37、第二数字舵机40、第三数字舵机45连接；
通过单片机控制，八路灰度传感器6进行自主循迹，物料抓取装置5通过机械臂纵向升降装置3可进行升降，通过机械臂横向平移装置4可进行平移，自动分拣装置2的六个载物盒15通过分拣电机19的控制进行旋转，同时，通过扫码枪41实现物块的扫码，进而实现物块的取放。
进一步，所述机械臂横向平移装置4包括横杆29、横向导轨34、第二滑块32、第二直流行星减速编码电机30、第二齿轮31和齿条33，所述横向导轨34与竖向导轨20呈十字交叉布置且固定在E形连接件27的下部上，所述齿条33固定安装在横杆29上，所述横杆29通过第二滑块32安装在横向导轨34上，所述第二直流行星减速编码电机30通过电机支架35安装在横向导轨34上，所述第二齿轮31安装在第二直流行星减速编码电机34的输出轴上，所述第二齿轮31与齿条33啮合，所述第三数字舵机45通过第三舵机支架44固定安装在横杆29上；所述第二直流行星减速编码电机30与单片机连接。
本实施例中，竖向导轨20和横向导轨34均为直线导轨，立柱22为铝型材。
如图1所示，机械臂纵向升降装置3与自动分拣装置2安装在行进装置1的底盘上，行进装置1装有灰度传感器，可自主循迹，机械臂纵向升降装置3中的第一滑块通过E形连接件与机械臂横向平移装置4中的横向导轨连接，机械臂横向平移装置4中的第二滑块通过横杆与物料抓取装置5连接，并通过单片机对整车进行控制。
如图2所示，为行进装置，四个直流减速电机7通过四个电机支架9分别安装在底盘10四方，相关的单片机，直流稳压模块，电机驱动均安装在底盘10上；通过灰度传感器11对地面上预先规划的黑白线的探测，调节四个直流减速电机7的转速，实现自主循迹。
如图3所示，为自分拣装置2，载物平板14、内齿轮16、推力轴承13、垫片12自上而下依次安装在底盘10顶面上，六个载物盒15按一定排布方式安装在载物平板14上表面。在内齿轮16内侧，分拣电机19安装在底盘10顶面上，其输出轴上的第一齿轮17与内齿轮16啮合，通过单片机对分拣电机19的控制，实现对自动分拣装置2所载货物位置的智能调节。
如图4所示，为机械臂纵向升降装置3，竖向导轨20竖直安装在立柱22正面，第一直流行星减速编码电机23水平安装在立柱22侧面的电机支架21上，当第一直流行星减速编码电机23输出轴转动时，同步带25转动，带动E形连接件27上下移动，通过控制第一直流行星减速编码电机23输出轴的正反转，可控制E形连接件27的上移或者下移，通过控制第一直流行星减速编码电机23输出轴的旋转圈数可控制E形连接件27的位移量。
如图5所示，为机械臂横向平移装置4，第二直流行星减速编码电机30水平安装在横向导轨34侧面的电机支架35上，当第二直流行星减速编码电机30输出轴转动时，第二齿轮31转动，通过第二齿轮31和齿条33的啮合带动与齿条连接的横杆29的移动，通过控制第二直流行星减速编码电机30的正反转，可控制横杆29的前移或者后移，通过控制第二直流行星减速编码电机30输出轴的旋转圈数可控制横杆29的位移量。
如图6所示，为物料抓取装置5，第三数字舵机45输出轴上的舵盘43与第二舵机支架42连接，带动第二舵机支架42摆动，第二数字舵机40输出轴上的舵盘38与机械手36连接，带动机械手转动，第一数字舵机37安装在机械手上，控制机械手36的张合，扫码枪41安装在第一数字舵机37上，与机械手开合平面平行。
本实用新型能保证满足智能分拣运输货物的性能要求。
Claims (2)
1.一种直角坐标式自分拣智能物流小车，其特征在于：包括行进装置、自动分拣装置、机械臂纵向升降装置、机械臂横向平移装置和物料抓取装置，所述自动分拣装置、机械臂纵向升降装置安装在行进装置上，所述物料抓取装置通过机械臂横向平移装置安装在机械臂纵向升降装置上，所述机械臂横向平移装置位于自动分拣装置的上方；
所述行进装置包括底盘、四个轮胎、四个直流减速电机、用于循迹的八路灰度传感器和用于检测障碍物的红外传感器，四个直流减速电机分别通过电机支架安装在底盘的底面四角处，四个轮胎分别通过联轴器与四个直流减速电机的输出轴连接，八路灰度传感器通过铜柱安装在底盘前部的底面上，红外传感器通过安装支架安装在底盘前部的顶面上，所述直流减速电机通过直流稳压模块与电机驱动连接；
所述自动分拣装置包括分拣电机、内齿轮、第一齿轮、推力轴承，载物平板和六个载物盒，所述分拣电机位于内齿轮内且通过分拣电机支架安装在底盘上，所述第一齿轮安装在分拣电机的输出轴上且与内齿轮啮合，所述内齿轮通过推力轴承可转动的安装在底盘上，所述载物平板为环形且固定在内齿轮上，六个载物盒均布在载物平板上，每个载物盒均为开口朝上的敞口结构；
所述机械臂纵向升降装置包括立柱、竖向导轨、第一直流行星减速编码电机、主动带轮、同步带、从动带轮、第一滑块和E形连接件，所述立柱位于内齿轮的中心处且安装在底盘上，所述竖向导轨固定在立柱上，所述第一直流行星减速编码电机通过电机支架安装在立柱的下部上，所述从动带轮可转动的安装在立柱的上端上，所述主动带轮安装在第一直流行星减速编码电机的输出轴上，所述从动带轮通过同步带与主动带轮连接，所述E形连接件的上部同时固定在第一滑块和同步带上，所述第一滑块安装在竖向导轨上且与竖向导轨形成上下滑动副；
所述物料抓取装置包括机械手、第一数字舵机、第二数字舵机、第三数字舵机、第一舵机支架、第二舵机支架、第三舵机支架和扫码枪，第一数字舵机安装在机械手且用于驱动机械手的开合，所述第二数字舵机输出轴上的舵盘与机械手连接，所述第二数字舵机通过第一舵机支架安装在第二舵机支架上，所述第三数字舵机输出轴上的舵盘与第二舵机支架连接，所述第三数字舵机通过第三舵机支架固定安装在机械臂横向平移装置上，所述扫码枪安装在第一数字舵机上；
所述八路灰度传感器、红外传感器均与单片机连接，所述单片机分别与电机驱动、第一直流行星减速编码电机、机械臂横向平移装置、第一数字舵机、第二数字舵机、第三数字舵机连接；
通过单片机控制，八路灰度传感器进行自主循迹，物料抓取装置通过机械臂纵向升降装置可进行升降，通过机械臂横向平移装置可进行平移，自动分拣装置的六个载物盒通过分拣电机的控制进行旋转，同时，通过扫码枪实现物块的扫码，进而实现物料的取放。
2.如权利要求1所述的一种直角坐标式自分拣智能物流小车，其特征在于：所述机械臂横向平移装置包括横杆、横向导轨、第二滑块、第二直流行星减速编码电机、第二齿轮和齿条，所述横向导轨与竖向导轨呈十字交叉布置且固定在E形连接件的下部上，所述齿条固定安装在横杆上，所述横杆通过第二滑块安装在横向导轨上，所述第二直流行星减速编码电机通过电机支架安装在横向导轨上，所述第二齿轮安装在第二直流行星减速编码电机的输出轴上，所述第二齿轮与齿条啮合，所述第三数字舵机通过第三舵机支架固定安装在横杆上；所述第二直流行星减速编码电机与单片机连接。
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