CN209791891U - 一种吊装式喷胶机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种吊装式喷胶机器人，包括机体，机体上设有固定梁以及喷胶台，固定梁固接于机体的顶端并位于喷胶台的上方；喷胶机构；驱动机构包括安装臂、连接臂、驱动臂、夹取件、第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件以及第四驱动组件，安装臂的顶端固接于固定梁的底端；安装臂在第一驱动组件的带动下沿固定梁的长度方向运动；连接臂的一端安装于安装臂的底端并在第二驱动组件的带动下绕竖直轴转动；连接臂的另一端设有驱动臂；驱动臂枢接于安装臂上并可沿竖直轴方向运动；第三驱动组件用于带动驱动臂沿竖直方向运动；第四驱动组件用于带动驱动臂绕竖直轴方向转动；驱动臂的底端安装有喷胶机构。本实用新型的吊装式喷胶机器人，其将驱动机构吊装，减少胶液对驱动机构的干扰。

Description

一种吊装式喷胶机器人

技术领域

本实用新型涉及喷胶设备技术领域，尤其涉及一种吊装式喷胶机器人。

背景技术

目前，在生产行业，很多产品在加工过程中都需要对其表面进行喷胶处理，进入到下个工序进行粘接处理，在粘接其他装饰物或者零件至产品上。但是，由于喷胶过程中的避免不了胶液的飞溅，而胶液具有的粘性，在喷胶后胶液容易粘在机体的驱动机构，导致驱动机构的故障。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种吊装式喷胶机器人，其将驱动机构吊装，减少胶液对驱动机构的干扰。

本实用新型的目的采用以下技术方案实现：

一种吊装式喷胶机器人，包括，

机体，机体上设有固定梁以及喷胶台，固定梁固接于机体的顶端并位于喷胶台的上方；固定梁沿机体的长度方向延伸；

喷胶机构，喷胶机构用于喷胶至喷胶台上的工件；

驱动机构，驱动机构包括安装臂、连接臂、驱动臂、夹取件、第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件以及第四驱动组件，安装臂的顶端固接于固定梁的底端；安装臂在所述第一驱动组件的带动下沿固定梁的长度方向运动；连接臂的一端安装于安装臂的底端并在所述第二驱动组件的带动下绕竖直轴转动；连接臂的另一端设有所述驱动臂；驱动臂枢接于连接臂上并可沿竖直轴方向运动；所述第三驱动组件用于带动驱动臂沿竖直方向运动；所述第四驱动组件用于带动驱动臂绕竖直轴方向转动；驱动臂的底端安装有所述喷胶机构。

优选的，第一驱动组件包括电动滑台，电动滑台沿固定梁的长度方向设置；所述安装臂的顶端与电动滑台固定。

优选的，第二驱动组件包括转动电机，转动电机的机体安装于安装臂内，转动电机的转轴与连接臂同步联接。

优选的，第三驱动组件包括第一电机、丝杆、螺母以及连接块，第一电机的机体安装在连接臂上，丝杆沿所述竖直轴方向延伸并与第一电机的转轴同步联接；螺母螺纹套装于丝杆外部；连接块的一端与螺母固接；连接块的另一端与驱动臂固接。

优选的，第三驱动组件还包括第一同步带以及两个第一同步轮，其中一个第一同步轮枢接于连接臂上并与第一电机的转轴同步联接；另一个第一同步轮枢接于连接臂上并固接于丝杆的底端；第一同步带同步绕设于两个第一同步轮外。

优选的，第四驱动组件包括第二电机，驱动臂与第二电机的转轴同步联接；驱动臂通过一减速机构与喷胶机构同步联接。

优选的，第四驱动组件还包括第二同步带以及两个第二同步轮，其中一个第二同步轮枢接于连接臂上并与第二电机的转轴同步联接；另一个第二同步轮枢接于连接臂上与驱动臂同步联接；第二同步带同步绕设于两个第二同步轮外。

优选的，连接臂包括第一连接段和第二连接段，所述第一连接段的一端固接于安装臂的底端；第一连接段的一端与第二连接段的一端通过一转动轴枢转配合。

优选的，喷胶机构包括喷胶架、喷胶枪以及喷胶枪驱动组件，喷胶架安装于驱动臂的底端；喷胶枪安装于喷胶架上并在喷胶枪驱动组件的带动下沿喷胶架的高度方向运动。

优选的，喷胶枪驱动组件包括驱动气缸，驱动气缸的缸体固接于喷胶架上，驱动气缸的活塞杆沿喷胶架的高度方向延伸，所述喷胶枪与驱动气缸的活塞杆固接。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：其在进行喷胶作业时，可通过将工件放置在喷胶台上，通过驱动机构的第一驱动组件带动喷胶机构运动至喷胶台的上方，此后通过第二驱动组件带动喷胶机构进行大范围的转动，使喷胶机构相对工件的喷胶角度初调，使喷胶机构能够对应工件合适的角度，而后第四驱动组件可带动喷胶机构进行较小范围的调节，进行喷胶角度的进一步调整，在工件的不同角度喷胶，如此，喷胶更加准确且全面，而第三驱动组件可带动喷胶机构向下运动调整喷胶间距，喷胶质量更好。当然，整个驱动机构通过固定梁吊装在喷胶台上方，有效减少胶液对驱动机构的干扰。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的另一种结构示意图；

图3为本实用新型的喷胶机构的结构示意图；

图4为本实用新型的驱动机构的局部结构示意图。

图中：10、机体；11、固定梁；20、喷胶机构；21、喷胶架；22、喷胶枪；23、驱动气缸；30、驱动机构；31、安装臂；32、连接臂；321、第一连接段；322、第二连接段；331、第一电机；332、丝杆；333、连接块；334、第一同步轮；341、第二电机；342、第二同步轮；343、第二同步带；35、驱动臂。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：

如图1-4所示的一种吊装式喷胶机器人，包括机体10、喷胶机构20以及驱动机构30，在机体10上设有固定梁11以及喷胶台，将固定梁11固接于机体10的顶端并位于喷胶台的上方，该固定梁11沿机体10的长度方向延伸。喷胶台可装载工件，而喷胶机构20用于对喷胶台上的工件进行喷胶。

具体驱动机构30包括安装臂31、连接臂32、驱动臂35、夹取件、第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件以及第四驱动组件，将安装臂31的顶端固接于固定梁11的底端，该安装臂31可第一驱动组件的带动下沿固定梁11的长度方向运动。上述连接臂32的一端安装于安装臂31的底端，在第二驱动组件的带动下连接臂32可绕竖直轴转动，而连接臂32的另一端设有上述驱动臂35。该驱动臂35枢接于连接臂32上并可沿竖直轴方向运动。在第三驱动组件带动下驱动臂35可沿竖直方向运动，而在第四驱动组件的带动下驱动臂35绕竖直轴方向转动；驱动臂35的底端安装有所述喷胶机构20。

在上述结构基础上，使用本实用新型的吊装式喷胶机器人时，可将工件装载在喷胶台上，通过驱动机构30的第一驱动组件带动喷胶机构20运动至喷胶台的上方，此后通过第二驱动组件带动喷胶机构20进行大范围的转动，使喷胶机构20相对工件的喷胶角度初调，使喷胶机构20能够对应工件合适的角度，而后第四驱动组件可带动喷胶机构20进行较小范围的调节，进行喷胶角度的进一步调整，在工件的不同角度喷胶，如此，喷胶更加准确且全面，而第三驱动组件可带动喷胶机构20向下运动调整喷胶间距，喷胶质量更好。当然，整个驱动机构30通过固定梁11吊装在喷胶台上方，有效减少胶液对驱动机构30的干扰。

优选的，本实施例中的第一驱动组件包括电动滑台，该电动滑台沿固定梁11的长度方向设置，上述安装臂31的顶端与电动滑台固定，即可通电动滑台的滑台运动带动安装臂31在固定梁11的长度方向上做直线运动，驱动结构简单且稳定。当然，第一驱动组件也可选用现有技术中的丝杆332传动机构或者皮带传动机构等其他直线运动输出机构。

优选的，上述第二驱动组件包括转动电机，使转动电机的机体10安装于安装臂31内，转动电机的转轴与连接臂32同步联接，如此，可通过转动电机的转轴转动带动连接臂32转动，实现喷胶机构20的转动在大范围内的转动运动。当然，转动电机的转轴可通过齿轮传动机构、减速机等与连接臂32同步联接，使得驱动结构更加稳定。

优选的，第三驱动组件包括第一电机331、丝杆332、螺母以及连接块333，第一电机331的机体10安装在连接臂32上，丝杆332沿竖直轴方向延伸并与第一电机331的转轴同步联接，而螺母螺纹套装于丝杆332外部；连接块333的一端与螺母固接；连接块333的另一端与驱动臂35固接。

另外，第四驱动组件包括第二电机341，驱动臂35与第二电机341的转轴同步联接；驱动臂35可通过一减速机构与喷胶机构20同步联接。

如此，在驱动喷胶机构20上下运动时，可启动第一电机331，第一电机331转动可带动丝杆332转动，丝杆332转动便可带动与之螺纹配合的螺母沿丝杆332的延伸方向上下运动，进而带动与其通过连接块333连接的驱动臂35上下运动，喷胶机构20便可在驱动臂35的带动下上下运动，喷胶机构20上下运动可实现工件的取放。而由于丝杆332与螺母之间的螺纹配合，能够实现微进给，因而其上下运动精度较高。此外，在驱动喷胶机构20转动时，启动第二电机341，第二电机341可带动驱动臂35转动，驱动臂35转动可带动喷胶机构20转动，喷胶机构20转动运动可使喷胶机构20在不同角度对工件喷胶。而本实施例中以电机配合减速机构的方式驱动喷胶机构20转动，即使喷胶机构20转动速度较低，使喷胶机构20一次的转动范围较小，转动范围可控。

优选的，第三驱动组件还包括第一同步带以及两个第一同步轮334，其中一个第一同步轮334枢接于连接臂32上并与第一电机331的转轴同步联接；另一个第一同步轮334枢接于连接臂32上并固接于丝杆332的底端；第一同步带同步绕设于两个第一同步轮334外。如此，第一电机331的转轴可带动其中一个第一同步轮334转动，该第一同步轮334的转动运动可由第一同步带传动，带动另一与丝杆332固接的第一同步轮334转动，进而带动丝杆332转动，通过该第一同步轮334与第一同步带传动的方式驱动丝杆332转动，可使其结构稳定。

同样的，上述的第二驱动机构30还包括第二同步带343以及两个第二同步轮342，其中一个第二同步轮342枢接于连接臂32上并与第二电机341的转轴同步联接；另一个第二同步轮342枢接于连接臂32上与驱动臂35同步联接；第二同步带343同步绕设于两个第二同步轮342外。如此，第二电机341的转轴转动可带动其中一个第二同步轮342转动，该第二同步轮342的转动运动可由第二同步带343传动，带动另一与驱动臂35同步联接的第二同步轮342转动，从而带动驱动臂35转动，通过该第二同步轮342与第二同步带343传动的方式驱动上述驱动臂35转动，可使其结构稳定。

优选的，参见图2，本实施例中提供另一种连接臂32的结构，即连接臂32包括第一连接段321和第二连接段322，使第一连接段321的一端固接于安装臂31的底端，而第一连接段321的一端与第二连接段322的一端通过一转动轴枢转配合。在此中结构的基础上，连接臂32的第二连接段322绕第一连接段321远离安装臂31的端部的竖直轴转动，因而第二连接段322在转动过程中会被安装臂31干扰，其左右两侧的转动均以安装臂31所在的轴线为终点，不能做全圆周运动，故转动范围相对较小，适用于喷胶面相对较小的工件。

而参加图1中的连接臂32直接与安装臂31枢接，即该结构下的连接臂32可直接以安装臂31为转动轴线转动，绕安装臂31一周，实现全圆周转动，适用于喷胶面较大的工件

具体的是，本实施例中的喷胶机构20包括喷胶架21、喷胶枪22以及喷胶枪22驱动组件，喷胶架21安装于驱动臂35的底端；将喷胶枪22安装于喷胶架21上，在喷胶枪22驱动组件的带动下沿喷胶架21的高度方向运动。如此，进行喷胶作业时，可通过驱动臂35的上下运动，带动喷胶架21在较大范围内运动，即带动喷胶枪22在高度方向较大幅度的调整，而喷胶枪22还可在喷胶枪22驱动组件的带动下进行高度方向的位置的进一步调节，即微调，即喷胶枪22在高度方向的位置可经过两次调整，喷胶高度更加精准。

进一步的是，喷胶枪22驱动组件包括驱动气缸23，驱动气缸23的缸体固接于喷胶架21上，驱动气缸23的活塞杆沿喷胶架21的高度方向延伸，所述喷胶枪22与驱动气缸23的活塞杆固接，如此，可通过驱动气缸23的活塞杆伸缩，实现喷胶枪22的上下运动，实现微调，而驱动气缸23是通过气缸缸体内的进气和出气实现伸缩，因而运动速度较低，可慢慢调整，调整范围更加准确。

对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种吊装式喷胶机器人，其特征在于，包括，

机体，机体上设有固定梁以及喷胶台，固定梁固接于机体的顶端并位于喷胶台的上方；固定梁沿机体的长度方向延伸；

喷胶机构，喷胶机构用于喷胶至喷胶台上的工件；

驱动机构，驱动机构包括安装臂、连接臂、驱动臂、夹取件、第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件以及第四驱动组件，安装臂的顶端固接于固定梁的底端；安装臂在所述第一驱动组件的带动下沿固定梁的长度方向运动；连接臂的一端安装于安装臂的底端并在所述第二驱动组件的带动下绕竖直轴转动；连接臂的另一端设有所述驱动臂；驱动臂枢接于连接臂上并可沿竖直轴方向运动；所述第三驱动组件用于带动驱动臂沿竖直方向运动；所述第四驱动组件用于带动驱动臂绕竖直轴方向转动；驱动臂的底端安装有所述喷胶机构。

2.如权利要求1所述的吊装式喷胶机器人，其特征在于，第一驱动组件包括电动滑台，电动滑台沿固定梁的长度方向设置；所述安装臂的顶端与电动滑台固定。

3.如权利要求1所述的吊装式喷胶机器人，其特征在于，第二驱动组件包括转动电机，转动电机的机体安装于安装臂内，转动电机的转轴与连接臂同步联接。

4.如权利要求1所述的吊装式喷胶机器人，其特征在于，第三驱动组件包括第一电机、丝杆、螺母以及连接块，第一电机的机体安装在连接臂上，丝杆沿所述竖直轴方向延伸并与第一电机的转轴同步联接；螺母螺纹套装于丝杆外部；连接块的一端与螺母固接；连接块的另一端与驱动臂固接。

5.如权利要求4所述的吊装式喷胶机器人，其特征在于，第三驱动组件还包括第一同步带以及两个第一同步轮，其中一个第一同步轮枢接于连接臂上并与第一电机的转轴同步联接；另一个第一同步轮枢接于连接臂上并固接于丝杆的底端；第一同步带同步绕设于两个第一同步轮外。

6.如权利要求1所述的吊装式喷胶机器人，其特征在于，第四驱动组件包括第二电机，驱动臂与第二电机的转轴同步联接；驱动臂通过一减速机构与喷胶机构同步联接。

7.如权利要求5所述的吊装式喷胶机器人，其特征在于，第四驱动组件还包括第二同步带以及两个第二同步轮，其中一个第二同步轮枢接于连接臂上并与第二电机的转轴同步联接；另一个第二同步轮枢接于连接臂上与驱动臂同步联接；第二同步带同步绕设于两个第二同步轮外。

8.如权利要求1所述的吊装式喷胶机器人，其特征在于，连接臂包括第一连接段和第二连接段，所述第一连接段的一端固接于安装臂的底端；第一连接段的一端与第二连接段的一端通过一转动轴枢转配合。

9.如权利要求1-8任一项所述的吊装式喷胶机器人，其特征在于，喷胶机构包括喷胶架、喷胶枪以及喷胶枪驱动组件，喷胶架安装于驱动臂的底端；喷胶枪安装于喷胶架上并在喷胶枪驱动组件的带动下沿喷胶架的高度方向运动。

10.如权利要求9所述的吊装式喷胶机器人，其特征在于，喷胶枪驱动组件包括驱动气缸，驱动气缸的缸体固接于喷胶架上，驱动气缸的活塞杆沿喷胶架的高度方向延伸，所述喷胶枪与驱动气缸的活塞杆固接。