CN209665433U - 一种具有倾斜预警功能的机器人配重装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种具有倾斜预警功能的机器人配重装置，包括机器人底架、蜂鸣器以及动平衡传感器，所述蜂鸣器安置于机器人底架下壁面，所述动平衡传感器安置于机器人底架下壁面，且位于蜂鸣器一侧，所述机器人底架下方安装有夹持固定结构，所述夹持固定结构内安装有调节配重结构，本实用新型涉及机器人技术领域,本装置结构简单，使用方便，通过平衡传感器对机器人进行平衡感应，发现倾斜后，通过夹持固定结构对重心进行水平移动，通过调节配重结构对重心高度进行调整，能够及时对倾斜的机器人调整。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种具有倾斜预警功能的机器人配重装置。
背景技术
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
随着科技水平的不断提高，机器人的应用越来越广泛，用来替代人工，不仅工作效率能够提高，同时降低成本，但在机器人使用的过程中，可能会受到轻微的触碰，或者在承载过程中发现重心不稳的情况，现有的机器人没有及时调整的功能，这样容易导致机器人发生倾倒，导致出现故障，鉴于此，针对上述问题深入研究，遂有本案产生。
发明内容
针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种具有倾斜预警功能的机器人配重装置，解决了现有的但在机器人使用的过程中，可能会受到轻微的触碰，或者在承载过程中发现重心不稳的情况，现有的机器人没有及时调整的功能，这样容易导致机器人发生倾倒，导致出现故障的问题。
为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种具有倾斜预警功能的机器人配重装置，包括机器人底架、蜂鸣器以及动平衡传感器，所述蜂鸣器安置于机器人底架下壁面，所述动平衡传感器安置于机器人底架下壁面，且位于蜂鸣器一侧，所述机器人底架下方安装有夹持固定结构，所述夹持固定结构内安装有调节配重结构；
所述夹持固定结构，其包括：第一伺服电机、支板、转轴、一对结构相同的夹板、滑轨以及一对结构相同的滑块；
所述第一伺服电机安置于机器人底架下壁面，所述支板安置于机器人底架下壁面，且位于第一伺服电机一侧，所述转轴安置于第一伺服电机驱动端，其上开设有螺纹，且另一端与支板活动连接，一对所述夹板旋接于转轴上，所述滑轨安置于机器人底架下壁面上，一对所述滑块安置于滑轨与一对所述夹板之间，且可沿滑轨左右滑动；
所述调节配重结构，其包括：盒体、第二伺服电机、转动杆、一对结构相同的主动伞齿轮、安装板、一对结构相同的螺纹丝杆、一对结构相同的从动伞齿轮、一对结构相同的移动座以及配重块；
所述盒体嵌装于一对所述夹板内，所述盒体下壁面开设有矩形开口，所述第二伺服电机安置于盒体内上壁面，所述转动杆安置于第二伺服电机驱动端上，一对所述主动伞齿轮安置于转动杆上，所述安装板安置于盒体内两侧壁面，且位于第二伺服电机下方，一对所述螺纹丝杆插装于安装板内，一对所述从动伞齿轮安置于一对所述螺纹丝杆一侧端头上，且与主动伞齿轮相啮合，一对所述移动座安置于一对所述螺纹丝杆另一侧端头上，一对所述移动座侧壁面上安装有一对结构相同的支撑杆，所述配重块安置于一对所述支撑杆下端。
优选的，所述第一伺服电机与转轴之间通过联轴器连接。
优选的，所述第一伺服电机以及第二伺服电机内安装有垫片：该垫片用于防止第一伺服电机以及第二伺服电机串动损坏。
优选的，一对所述夹板呈对向L型结构。
优选的，所述安装板与一对所述螺纹丝杆之间通过轴承连接。
优选的，所述第一伺服电机与机器人底架之间安装有底座：该底座用于固定第一伺服电机。
有益效果：本装置结构简单，使用方便，通过平衡传感器对机器人进行平衡感应，发现倾斜后，通过夹持固定结构对重心进行水平移动，通过调节配重结构对重心高度进行调整，能够及时对倾斜的机器人调整，解决了但在机器人使用的过程中，可能会受到轻微的触碰，或者在承载过程中发现重心不稳的情况，现有的机器人没有及时调整的功能，这样容易导致机器人发生倾倒，导致出现故障的问题。
附图说明
图1为本实用新型所述一种具有倾斜预警功能的机器人配重装置的主视结构示意图。
图2为本实用新型所述一种具有倾斜预警功能的机器人配重装置的侧视结构示意图。
图3为本实用新型所述一种具有倾斜预警功能的机器人配重装置的局部结构示意图。
图中：1、机器人底架；2、蜂鸣器；3、平衡传感器；4、第一伺服电机；5、支板；6、转轴；7、夹板；8、滑轨；9、滑块；10、盒体；11、第二伺服电机；12、转动杆；13、主动伞齿轮；14、安装板；15、螺纹丝杆；16、从动伞齿轮；17、移动座；18、配重块；19、底座。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种具有倾斜预警功能的机器人配重装置，包括机器人底架1、蜂鸣器2以及动平衡传感器3，所述蜂鸣器2安置于机器人底架1下壁面，所述动平衡传感器3安置于机器人底架1下壁面，且位于蜂鸣器2一侧，所述机器人底架1下方安装有夹持固定结构，所述夹持固定结构内安装有调节配重结构；所述夹持固定结构，其包括：第一伺服电机4、支板5、转轴6、一对结构相同的夹板7、滑轨8以及一对结构相同的滑块9；所述第一伺服电机4安置于机器人底架1下壁面，所述支板5安置于机器人底架1下壁面，且位于第一伺服电机4一侧，所述转轴6安置于第一伺服电机4驱动端，其上开设有螺纹，且另一端与支板5活动连接，一对所述夹板7旋接于转轴6上，所述滑轨8安置于机器人底架1下壁面上，一对所述滑块9安置于滑轨8与一对所述夹板7之间，且可沿滑轨8左右滑动；所述调节配重结构，其包括：盒体10、第二伺服电机11、转动杆12、一对结构相同的主动伞齿轮13、安装板14、一对结构相同的螺纹丝杆15、一对结构相同的从动伞齿轮16、一对结构相同的移动座17以及配重块18；所述盒体10嵌装于一对所述夹板7内，所述盒体10下壁面开设有矩形开口，所述第二伺服电机11安置于盒体10内上壁面，所述转动杆12安置于第二伺服电机11驱动端上，一对所述主动伞齿轮13安置于转动杆12上，所述安装板14安置于盒体10内两侧壁面，且位于第二伺服电机11下方，一对所述螺纹丝杆15插装于安装板14内，一对所述从动伞齿轮16安置于一对所述螺纹丝杆15一侧端头上，且与主动伞齿轮13相啮合，一对所述移动座17安置于一对所述螺纹丝杆15另一侧端头上，一对所述移动座17侧壁面上安装有一对结构相同的支撑杆，所述配重块18安置于一对所述支撑杆下端；所述第一伺服电机4与转轴6之间通过联轴器连接；所述第一伺服电机4以及第二伺服电机11内安装有垫片：该垫片用于防止第一伺服电机4以及第二伺服电机11串动损坏；一对所述夹板7呈对向L型结构；所述安装板14与一对所述螺纹丝杆15之间通过轴承连接；所述第一伺服电机4与机器人底架1之间安装有底座19：该底座19用于固定第一伺服电机4。
下列为本案中所提及的部分电气件的具体结构以及作用：
第一伺服电机：台湾TODE拓达生产的型号为SVGA系列的伺服电机。
第二伺服电机：RIJING生产的型号为RJ090-E03520的伺服电机。
蜂鸣器：为华能生产的型号为HND-2312的蜂鸣器。
电机驱动器：采用科尔摩根伺服驱动器的S700系列驱动器，驱动器又称为“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服***的一部分，主要应用于高精度的定位***。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动***定位，目前是传动技术的高端产品。
下列为本案中所提及的部分零部件的具体结构以及作用：
夹板：为不锈钢材质的矩形板材。
安装板：为不锈钢材质的矩形板材。
配重块：为铅锌材质的半圆形块体。
通过本领域人员，将本案中所有电气件与其适配的电源通过导线进行连接，并且应该根据实际情况，选择合适的控制器，以满足控制需求，具体连接以及控制顺序，应参考下述工作原理中，各电气件之间先后工作顺序完成电性连接，其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程，不在对电气控制做说明。
实施例：根据附图1-3可知，使用时，当平衡传感器3检测到机器人倾斜后，蜂鸣器2进行报警，同时自动打开电源，伺服电机驱动器发出信号，第一伺服电机4接收信号进行转动，带动转轴6进行转动，转轴6另一侧活动安装有支板5，用于对转轴6进行活动支撑，转轴6上开设有螺纹杆，转轴6转动后，会带动一对夹板7向倾倒方向的另一侧进行移动，能够对机器人重心进行有效的调整，同时，盒体10内的第二伺服电机11接收信号进行转动，带动转动杆12转动，套装于转动杆12上的一对主动伞齿轮13进行转动，一对从动伞齿轮16会随之转动，由于安装板14的固定，从而使一对螺纹丝杆15转动，带动一对螺纹丝杆15转动，使配重块18向下移动，对机器人进行水平调整，随着机器人向水平移动，平衡传感器3的对平衡的检测，配重块18和夹板7逐渐向机器人底架1中间部位移动，使之保持水平。
作为优选的，更进一步的，第一伺服电机4与转轴6之间通过联轴器连接。
作为优选的，更进一步的，第一伺服电机4以及第二伺服电机11内安装有垫片：该垫片用于防止第一伺服电机4以及第二伺服电机11串动损坏。
作为优选的，更进一步的，一对夹板7呈对向L型结构。
作为优选的，更进一步的，安装板14与一对螺纹丝杆15之间通过轴承连接。
作为优选的，更进一步的，第一伺服电机4与机器人底架1之间安装有底座19：该底座19用于固定第一伺服电机4。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种具有倾斜预警功能的机器人配重装置，包括：机器人底架(1)、蜂鸣器(2)以及动平衡传感器(3)，其特征在于，所述蜂鸣器(2)安置于机器人底架(1)下壁面，所述动平衡传感器(3)安置于机器人底架(1)下壁面，且位于蜂鸣器(2)一侧，所述机器人底架(1)下方安装有夹持固定结构，所述夹持固定结构内安装有调节配重结构；
所述夹持固定结构，其包括：第一伺服电机(4)、支板(5)、转轴(6)、一对结构相同的夹板(7)、滑轨(8)以及一对结构相同的滑块(9)。
2.根据权利要求1所述的具有倾斜预警功能的机器人配重装置，其特征在于，所述第一伺服电机(4)安置于机器人底架(1)下壁面，所述支板(5)安置于机器人底架(1)下壁面，且位于第一伺服电机(4)一侧，所述转轴(6)安置于第一伺服电机(4)驱动端，其上开设有螺纹，且另一端与支板(5)活动连接，一对所述夹板(7)旋接于转轴(6)上，所述滑轨(8)安置于机器人底架(1)下壁面上，一对所述滑块(9)安置于滑轨(8)与一对所述夹板(7)之间，且可沿滑轨(8)左右滑动。
3.根据权利要求1所述的具有倾斜预警功能的机器人配重装置，其特征在于，所述调节配重结构，其包括：盒体(10)、第二伺服电机(11)、转动杆(12)、一对结构相同的主动伞齿轮(13)、安装板(14)、一对结构相同的螺纹丝杆(15)、一对结构相同的从动伞齿轮(16)、一对结构相同的移动座(17)以及配重块(18)。
4.根据权利要求3所述的具有倾斜预警功能的机器人配重装置，其特征在于，所述盒体(10)嵌装于一对所述夹板(7)内，所述盒体(10)下壁面开设有矩形开口，所述第二伺服电机(11)安置于盒体(10)内上壁面，所述转动杆(12)安置于第二伺服电机(11)驱动端上，一对所述主动伞齿轮(13)安置于转动杆(12)上。
5.根据权利要求3所述的具有倾斜预警功能的机器人配重装置，其特征在于，所述安装板(14)安置于盒体(10)后壁面，且位于第二伺服电机(11)下方，一对所述螺纹丝杆(15)插装于安装板(14)内，一对所述从动伞齿轮(16)安置于一对所述螺纹丝杆(15)一侧端头上，且与主动伞齿轮(13)相啮合，一对所述移动座(17)安置于一对所述螺纹丝杆(15)另一侧端头上，一对所述移动座(17)侧壁面上安装有一对结构相同的支撑杆，所述配重块(18)安置于一对所述支撑杆下端。
6.根据权利要求1所述的具有倾斜预警功能的机器人配重装置，其特征在于，所述第一伺服电机(4)与转轴(6)之间通过联轴器连接。
7.根据权利要求3所述的具有倾斜预警功能的机器人配重装置，其特征在于，所述第一伺服电机(4)以及第二伺服电机(11)内均安装有垫片：该垫片用于防止第一伺服电机(4)以及第二伺服电机(11)串动损坏。
8.根据权利要求1所述的具有倾斜预警功能的机器人配重装置，其特征在于，一对所述夹板(7)呈对向L型结构。
9.根据权利要求3所述的具有倾斜预警功能的机器人配重装置，其特征在于，所述安装板(14)与一对所述螺纹丝杆(15)之间通过轴承连接。
10.根据权利要求1所述的具有倾斜预警功能的机器人配重装置，其特征在于，所述第一伺服电机(4)与机器人底架(1)之间安装有底座(19)：该底座(19)用于固定第一伺服电机(4)。
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