CN209648748U - 一种钢拱架抓手机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种钢拱架抓手机构，它包括支撑平台，所支撑平台上设置有卡爪机构；所述卡爪机构包括位于支撑平台两侧的卡爪和位于支撑平台底部的卡爪连接杆和夹紧油缸，所述卡抓连接杆固定设置在支撑平台底部，其两端分别与支撑平台两侧的卡爪铰接，所述夹紧油缸两端分别与卡爪连接杆两端的卡爪铰接，带动两卡爪开合。该钢拱架抓手机构在抓取钢拱架时，能够支撑在钢拱架的多个点上，避免钢拱架出现摆动。
Description
技术领域
本实用新型涉及隧道领域，特指一种钢拱架抓手机构。
背景技术
近年来，我国地下工程事业得到了飞速发展，机械化作业已经逐步在工程技术中得到广泛推广应用，特别是在地下隧道施工领域。
目前，在隧道建设过程中，需要在开挖岩面架设钢拱架，传统的钢拱架重量大，拱架安装主要靠人力施工；现有的钢拱架分为多段，在架设过程中，多段钢拱架需要通过举升设备将钢拱架举升至隧道顶部，然后人工的将多段钢拱架对接在一起，再进行固定连接等操作。
在拱架架设过程中，因拱架的对接方向、对接角度或对接高度不匹配，导致两段拱架难以对接，且现有设备不方便在隧道内调节拱架的对接角度、方向和高度，只有靠人工来调整两段拱架的对接角度、方向和高度；因此需要大量的人力，且劳动强度大，操作效率低且还存在安全隐患。
而现有的机械手臂具有自由度高的特点，但是现有机械手臂的端部往往只设置一个抓手；由于钢拱架呈圆弧型，其长度较长，若采用现有的机械手臂并通过其上的一个抓手来抓取钢拱架的话，钢拱架很容易以抓手为支点而出现左右摆动的情况发生。为了避免钢拱架摆动，则必须使用多个抓手来抓取钢拱架，则对应的需要增加额外的机械手臂。
发明内容
本实用新型的目的在于：针对上述存在的问题，提供一种钢拱架抓手机构，该钢拱架抓手机构在抓取钢拱架时，能够支撑在钢拱架的多个点上，避免钢拱架出现摆动。
本实用新型采用的技术方案如下：
一种钢拱架抓手机构，它包括支撑平台，所支撑平台上设置有卡爪机构；所述卡爪机构包括位于支撑平台两侧的卡爪与位于支撑平台底部的卡爪连接杆和夹紧油缸；所述卡爪连接杆固定设置在支撑平台底部，其两端分别与支撑平台两侧的卡爪铰接，所述夹紧油缸两端分别与卡爪连接杆两端的卡爪铰接，带动两卡爪开合。
由于上述结构，抓手机构由于有支撑平台的存在，支撑平台的两端能够支撑在弧形钢拱架的两个点上，由于支撑平台上还设置有卡爪机构，卡爪至少能够抓取钢拱架的一个点，因此本实用新型的抓手机构通过支撑平台和卡爪机构的配合，至少能够支撑或抓取弧形钢拱架的三个点，则能够有效的避免钢拱架在抓取过程中出现摆动，保证弧形钢拱架在安装运输过程中保持平衡。且避免增设额外的机械臂。
进一步的，所述卡爪包括卡座和卡头，所述卡座与卡爪连接杆和夹紧油缸铰接，所述卡头可拆卸的设置在卡座上。
由于现有的钢拱架有工字钢形的，也有花拱架形的，因此卡头可拆卸的设置在卡座上，能够根据钢拱架类型选择不同的卡头，进而方便卡爪更好的抓取拱架，保证工作中的安全和效率。
进一步的，所述卡头通过插接的方式设置在卡座上。
由于上述结构，通过插接的方式能够保证快速的更换卡头以适应不同的钢拱架；插接方式相比于螺纹连接而言，拆卸更加方便；由于拱架是在隧道施工环境中架设的，隧道岩壁上要喷涂水泥支护层，当水泥落到抓手上时，螺纹连接的方式是不便于卡头从卡座上拆卸的。
进一步的，所述卡座头部设置有插接头/插接孔，卡头底部设置有与卡座上的插接头/插接孔对应的插接孔/插接头。
进一步的，所述插接头为多边形棱柱，插接孔的形状与插接头相互匹配。
由于上述结构，插接头呈正多变性，能够避免卡头插在卡座上时，卡头和卡座发生转动；保证拱架在抓取过程中的可靠性和安全。
进一步的，所述插接头和插接孔的侧面均开设有设置插销的插销孔；当插接头***插接孔内时，插销***插销孔内，限制卡座和卡头分离。
进一步的，所述卡座的中部与卡爪连接杆的端部铰接；所述卡座的底部与夹紧油缸铰接。
进一步的，所述支撑平台上还设置有拱架卡板，所述拱架卡板包括支撑板和设置在支撑板两侧的卡块。
由于上述结构，通过设置拱架卡板能够进一步的对钢拱架进行定位，使钢拱架更加安全稳定的设置在支撑平台上，保证了拱架抓取过程中的可靠性和安全。
进一步的，所述支撑平台上设置有两个卡爪机构和两个拱架卡板，两个拱架卡板位于两个卡爪机构之间。
进一步的，钢拱架抓手机构设置在机械手臂上，所述支撑平台与机械手臂铰接，所述支撑平台和机械手臂间还设置有支撑平台俯仰机构；所述支撑平台俯仰机构调节支撑平台相对于机械手臂的俯仰角度。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：
本实用新型的钢拱架抓手机构由于有支撑平台的存在，支撑平台的两端能够支撑在弧形钢拱架的两个点上，由于支撑平台上还设置有卡爪机构，卡爪至少能够抓取钢拱架的一个点，因此本实用新型的抓手机构通过支撑平台和卡爪机构的配合，至少能够支撑或抓取弧形钢拱架的三个点，则能够有效的避免钢拱架在抓取过程中出现摆动，保证弧形钢拱架在安装运输过程中保持平衡，保证施工安全，进而提高施工效率。同时本申请的卡爪类型可根据不同的拱架而更换，提高了对不同拱架抓取的适应性和进一步提高了拱架抓取的安全性。
附图说明
图1是本实用新型的抓手机构抓取工字钢拱架时的结构图；
图2是本实用新型的抓手机构抓取花拱架时的结构图；
图3是卡头和卡座的结构图；
图4是抓手机构设置在机械手臂上的立体图；
图5是抓手机构设置在机械手臂上的平面图。
具体实施方式
下面结合附图，对本实用新型作详细的说明。
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
实施例1
一种钢拱架抓手机构，它包括支撑平台55，所支撑平台55上设置有卡爪机构；所述卡爪机构包括位于支撑平台55两侧的卡爪54与位于支撑平台55底部的卡爪连接杆53和夹紧油缸52；所述卡爪连接杆53固定设置在支撑平台55底部，其两端分别与支撑平台55两侧的卡爪54铰接，所述夹紧油缸52两端分别与卡爪连接杆53两端的卡爪54铰接，带动两卡爪54开合。
所述卡爪54包括卡座541和卡头542，所述卡座541与卡爪连接杆53和夹紧油缸52铰接，所述卡头542可拆卸的设置在卡座541上。
由于现有的钢拱架有工字钢形的，也有花拱架形的，因此卡头可拆卸的设置在卡座上，能够根据钢拱架类型选择不同的卡头，进而方便卡爪更好的抓取拱架，保证工作中的安全和效率。
如图1所示，图1中的卡头用于抓取工字刚形的钢拱架；卡头端面呈齿面状；
如图2所示，图2中的卡头用于抓取花拱架形的钢拱架；卡头下表面呈齿面状。
如图3所示，所述卡头542通过插接的方式设置在卡座541上。所述卡座541头部设置有插接头543/插接孔544，卡头542底部设置有与卡座上的插接头543/插接孔544对应的插接孔544/插接头543。在图3中，卡座541头部设置插接头543，卡头542底部设置插接孔544。
所述插接头543为多边形棱柱，插接孔544的形状与插接头543相互匹配。如图3所示，插接头543为四棱柱。
所述插接头543和插接孔544的侧面均开设有设置插销546的插销孔545；当插接头543***插接孔544内时，插销546***插销孔545内，限制卡座541和卡头542分离。
所述卡座541的中部与卡爪连接杆53的端部铰接；所述卡座541的底部与夹紧油缸52铰接。
根据实际需要，所述支撑平台55上还可以设置拱架卡板，所述拱架卡板包括支撑板56和设置在支撑板56两侧的卡块57。
所述支撑平台55上设置有两个卡爪机构和两个拱架卡板，两个拱架卡板位于两个卡爪机构之间。
本实用新型的钢拱架抓手机构，可以配合机械手臂实用；使用时，钢拱架抓手机构设置在机械手臂6上，所述支撑平台55与机械手臂6铰接，所述支撑平台55和机械手臂6间还设置有支撑平台俯仰机构51；所述支撑平台俯仰机构51调节支撑平台55相对于机械手臂6的俯仰角度。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种钢拱架抓手机构，其特征在于:它包括支撑平台（55），所支撑平台（55）上设置有卡爪机构；所述卡爪机构包括位于支撑平台（55）两侧的卡爪（54）与位于支撑平台（55）底部的卡爪连接杆（53）和夹紧油缸（52）；所述卡爪连接杆（53）固定设置在支撑平台（55）底部，其两端分别与支撑平台（55）两侧的卡爪（54）铰接，所述夹紧油缸（52）两端分别与卡爪连接杆（53）两端的卡爪（54）铰接，带动两卡爪（54）开合。
2.根据权利要求1所述的钢拱架抓手机构，其特征在于：所述卡爪（54）包括卡座（541）和卡头（542），所述卡座（541）与卡爪连接杆（53）和夹紧油缸铰接，所述卡头（542）可拆卸的设置在卡座（541）上。
3.根据权利要求2所述的钢拱架抓手机构，其特征在于：所述卡头（542）通过插接的方式设置在卡座（541）上。
4.根据权利要求3所述的钢拱架抓手机构，其特征在于：所述卡座（541）头部设置有插接头（543）/插接孔（544），卡头（542）底部设置有与卡座上的插接头（543）/插接孔（544）对应的插接孔（544）/插接头（543）。
5.根据权利要求4所述的钢拱架抓手机构，其特征在于：所述插接头（543）为多边形棱柱，插接孔（544）的形状与插接头（543）相互匹配。
6.根据权利要求5所述的钢拱架抓手机构，其特征在于：所述插接头（543）和插接孔（544）的侧面均开设有设置插销（546）的插销孔（545）；当插接头（543）***插接孔（544）内时，插销（546）***插销孔（545）内，限制卡座（541）和卡头（542）分离。
7.根据权利要求2所述的钢拱架抓手机构，其特征在于：所述卡座（541）的中部与卡爪连接杆（53）的端部铰接；所述卡座（541）的底部与夹紧油缸（52）铰接。
8.根据权利要求1所述的钢拱架抓手机构，其特征在于：所述支撑平台（55）上还设置有拱架卡板，所述拱架卡板包括支撑板（56）和设置在支撑板（56）两侧的卡块（57）。
9.根据权利要求8所述的钢拱架抓手机构，其特征在于：所述支撑平台（55）上设置有两个卡爪机构和两个拱架卡板，两个拱架卡板位于两个卡爪机构之间。
10.根据权利要求1或2或3或4或5或6或7或8或9所述的钢拱架抓手机构，其特征在于：钢拱架抓手机构设置在机械手臂（6）上，所述支撑平台（55）与机械手臂（6）铰接，所述支撑平台（55）和机械手臂（6）间还设置有支撑平台俯仰机构（51）；所述支撑平台俯仰机构（51）调节支撑平台（55）相对于机械手臂（6）的俯仰角度。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114406979A (zh) * | 2022-02-25 | 2022-04-29 | 德威土行孙工程机械（北京）有限公司 | 一种可灵活调节的万向机械手 |
| WO2024036930A1 (zh) * | 2022-08-16 | 2024-02-22 | 湖南五新隧道智能装备股份有限公司 | 一种拱架抓取机构 |
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