CN209600682U - 顶升式agv - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种顶升式AGV，包括车体和设置在车体上的举升机构，举升机构包括用于举升货物的顶板、与车体固接的底板、以及设置在顶板与底板之间的用于对顶板进行导向的导向机构，举升机构还包括：安装板，沿横向滑动设置在底板上；驱动装置，设置在底板上，用于驱动安装板以使安装板移动；升降块，设置在安装板上，其上表面包括倾斜的升降面；以及随动件，设置在顶板的下表面，其下端可在升降面上移动。本实用新型的顶升式AGV，由于升降面倾斜设置，因此举升货物时具有省力的优点。由于驱动装置沿横向的驱动力最后转化为顶板沿纵向的举升力，从而使得整个举升机构的占用空间更小，结构更紧凑。

Description

顶升式AGV

技术领域

本实用新型属于轮式移动机器人，具体涉及一种顶升式AGV。

背景技术

AGV小车，即无人搬运车/自动导引运输车，属于轮式移动机器人领域，能在控制***的监控下，按既定算法自动沿着规定的引导路径行驶，到达指定地点，完成一系列的作业任务，是工厂中实现物料运输自动化的主要装备之一，尤其适用于仓储业、制造业、医药以及特种危险场所。

顶升式AGV是指具有顶升机构，用来顶升货物的AGV。现有的顶升式AGV 多采用丝杠螺母副或油缸的顶升方式来举升货物，存在着举升费力和占用空间较大等问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型目的是提供一种顶升式AGV，使其举升货物时更省力，且结构紧凑，占用空间小。

为了实现上述目的，本实用新型通过如下的技术方案来实现：一种顶升式AGV，包括车体和设置在所述车体上的举升机构，所述举升机构包括用于举升货物的顶板、与所述车体固接的底板、以及设置在所述顶板与所述底板之间的用于对所述顶板进行导向的导向机构，所述举升机构还包括：安装板，沿横向滑动设置在所述底板上；驱动装置，设置在所述底板上，用于驱动所述安装板以使所述安装板移动；升降块，设置在所述安装板上，其上表面包括倾斜的升降面；以及随动件，设置在所述顶板的下表面，其下端可在所述升降面上移动。

进一步地，所述随动件包括与所述顶板固接的安装块和转动设置在所述安装块下端的滚轮。

进一步地，所述驱动装置包括电动推杆、固接在所述安装板上的推杆头安装座和固接在所述底板上的推杆尾安装座，所述电动推杆的两端分别与所述推杆头安装座和所述推杆尾安装座连接。

进一步地，所述升降块的上表面还包括水平设置的上支撑面和下支撑面，所述上支撑面和所述下支撑面分别与所述升降面的上端和下端相交。

进一步地，所述底板上设有用于限制所述安装板的行程的光电开关，所述安装板上设有与所述光电开关相配合的感应板。

进一步地，所述光电开关在所述底板上的固定位置在沿所述安装板移动的方向上可调。

进一步地，所述升降块至少设置有两块，所述随动件与所述升降块一一对应设置。

本实用新型的有益效果：本实用新型提供的顶升式AGV，由于升降面倾斜设置，因此举升货物时具有省力的优点。由于驱动装置沿横向的驱动力最后转化为顶板沿纵向的举升力，从而使得整个举升机构的占用空间更小，结构更紧凑。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为图1中去掉顶板和一个随动件后的立体结构示意图；

附图标记：

1-车体、2-底板、21-滑轨、22-导轨、3-导向机构、4-顶板、5-安装板、 51-滑块、6-驱动装置、61-电动推杆、62-推杆头安装座、63-推杆尾安装座、 7-升降块、71-升降面、72-上支撑面、73-下支撑面、8-随动件、81-安装块、82-滚轮、9-光电开关、10-感应板。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-2所示，本实用新型提供一种顶升式AGV，包括车体1和设置在车体1上的举升机构。

举升机构包括用于举升货物的顶板4、与车体1固接的底板2、以及设置在顶板4与底板2之间的用于对顶板4进行导向的导向机构3，顶板4位于底板2的上方且与底板2保持平行。导向机构3包括导向柱和导向套，导向机构3用于对顶板4的升降进行导向，即导向方向为纵向，当顶板4保持水平时，纵向即为竖直方向。

举升机构还包括安装板5、驱动装置6、升降块7和随动件8。安装板5 位于底板2和顶板4之间，且与底板2和顶板4保持平行。安装板5沿横向滑动设置在底板2上，具体地，安装板5的下表面设有滑块，底板2上设有直线型滑轨21，滑块在滑轨21上滑动。当顶板4保持水平时，横向即为水平方向。驱动装置6设置在底板2上，其用于驱动安装板5以使安装板5在底板2上滑动，驱动装置6与安装板5之间保持连接。升降块7固定在安装板5 上，其上表面包括倾斜的升降面71。升降块7至少设置有两块，比如四块。随动件8，与升降块7配合地固定在顶板4的下表面，其下端可在上述升降面71上移动，随动件8与升降块7一一对应设置。

当驱动装置6驱动安装板5沿横向滑动时，随动件8在升降块7的升降面71上移动，从而带动顶板4沿纵向升降。由于升降面71倾斜设置，因此举升货物时具有省力的优点。驱动装置6沿横向的驱动力最后转化为顶板4 沿纵向的举升力，从而使得整个举升机构的占用空间更小，结构更紧凑。

作为上述方案的进一步改进，随动件8包括与顶板4固接的安装块81和转动设置在安装块81下端的滚轮82，滚轮82与升降面71滚动接触，可减少随动件8在升降面71上的移动阻力和随动件8下端的磨损。

作为上述方案的进一步改进，驱动装置6包括电动推杆61、固接在安装板5上的推杆头安装座62和固接在底板2上的推杆尾安装座63，电动推杆 61的两端分别与推杆头安装座62和推杆尾安装座63可拆卸连接。采用电动推杆61来驱动安装板5，具有体积小、成本低和控制方便等优点。

作为上述方案的进一步改进，升降块7的上表面还包括水平设置的上支撑面72和下支撑面73，上支撑面72和下支撑面73分别与升降面71的上端和下端相交。在本实施例中，优选升降面71包括平面和两个分别与该平面的上下两端相交曲面，上支撑面72和下支撑面73分别与两个曲面相交。通过曲面进行平滑过渡，避免随动件8在经过升降面71与上支撑面72和下支撑面73的交接处时发生抖动。上支撑面72和下支撑面73分别对应顶板4举升前和举升到最高高度时的两个位置，在这两个位置上，上支撑面72和下支撑面73对顶板4的支撑方式更简单可靠。

作为上述方案的进一步改进，底板2上设有用于限制安装板5的行程的光电开关9，安装板5上设有与光电开关9相配合的感应板10。优选光电开关9 和感应板10分别设置在底板2和安装板5的边沿。当感应板10经过光电开关9时，光电开关9产生信号，从而通过控制***使驱动装置6停止驱动安装板5，这样就方便地控制了安装板5的行程。优选地，光电开关9在底板2 上的固定位置在沿安装板5移动的方向上可调。具体地，在底板2上设有一直线型导轨22，导轨22与安装板5的滑动方向平行，光电开关9设置在该导轨22上，且可在该导轨22移动，通过改变光电开关9固定在导轨22上的位置，从而来调节安装板5的最大行程。当然，改变安装板5的行程时，需要安装对应的升降块7。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种顶升式AGV，包括车体(1)和设置在所述车体(1)上的举升机构，所述举升机构包括用于举升货物的顶板(4)、与所述车体(1)固接的底板(2)、以及设置在所述顶板(4)与所述底板(2)之间的用于对所述顶板(4)进行导向的导向机构(3)，其特征在于：所述举升机构还包括：

安装板(5)，沿横向滑动设置在所述底板(2)上；

驱动装置(6)，设置在所述底板(2)上，用于驱动所述安装板(5)以使所述安装板(5)移动；

升降块(7)，设置在所述安装板(5)上，其上表面包括倾斜的升降面(71)；以及

随动件(8)，设置在所述顶板(4)的下表面，其下端可在所述升降面(71)上移动。

2.根据权利要求1所述的顶升式AGV，其特征在于：所述随动件(8)包括与所述顶板(4)固接的安装块(81)和转动设置在所述安装块(81)下端的滚轮(82)。

3.根据权利要求1所述的顶升式AGV，其特征在于：所述驱动装置(6)包括电动推杆(61)、固接在所述安装板(5)上的推杆头安装座(62)和固接在所述底板(2)上的推杆尾安装座(63)，所述电动推杆(61)的两端分别与所述推杆头安装座(62)和所述推杆尾安装座(63)连接。

4.根据权利要求1所述的顶升式AGV，其特征在于：所述升降块(7)的上表面还包括水平设置的上支撑面(72)和下支撑面(73)，所述上支撑面(72)和所述下支撑面(73)分别与所述升降面(71)的上端和下端相交。

5.根据权利要求1所述的顶升式AGV，其特征在于：所述底板(2)上设有用于限制所述安装板(5)的行程的光电开关(9)，所述安装板(5)上设有与所述光电开关（9）相配合的感应板(10)。

6.根据权利要求5所述的顶升式AGV，其特征在于：所述光电开关(9)在所述底板(2)上的固定位置在沿所述安装板(5)移动的方向上可调。

7.根据权利要求1所述的顶升式AGV，其特征在于：所述升降块(7)至少设置有两块，所述随动件(8)与所述升降块(7)一一对应设置。