CN209543135U - 一种用于无人船的积木式控制*** - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种用于无人船的积木式控制***，所述无人船的船舱中设置多个用于固定控制***的积木舱和连接线的走线槽；所述控制***包括主积木控制块和子积木控制块；所述主积木控制块和子积木控制块固定在积木舱中，所述走线槽中铺设有CAN总线、以太网线、串行总线和电源线，所述电源线将电源接入控制***，其中主积木控制块和子积木控制块之间通过走线槽中的连接线进行互连，所述主积木控制块经由CAN通讯接口或以太网口对子积木控制块实现统一监控；所述子积木控制块通过负载接口连接负载设备。本实用新型便于无人船内核快速搭建，根据负载需求确定积木控制块的数目和安装位置，实现各型号无人船控制***自适应组建。

Description

一种用于无人船的积木式控制***

技术领域

本实用新型涉及控制技术领域，尤其是一种用于无人船的积木式控制***，能满足不同型号无人船的控制需求。

背景技术

机器人领域的迅猛发展产生了各式型号的机器人***，传统机器人不同型号需要不同的控制***来驱动，定型的机器人对增加的负载设备不能快速接纳，改造难度大，局部负载调整需求导致控制***整体更换，不利于机器人升级维护。

无人船作为水域机器人的重要分支，当前每种型号的无人船配置一套控制***。为了将无人船单套控制***移植到其它无人船上，满足各类型船只自动化升级需求，在不耗费大量研发成本情况下，提出用于无人船的积木式控制***，即满足无人船控制和动力设备的监控需求，又能响应负载多样化分阶段加载需求。

鉴于此，克服上述现有技术所存在的缺陷是本技术领域亟待解决的问题。

发明内容

本实用新型需要解决的技术问题是：解决不同型号无人船对控制***兼容性差的问题，开发能快速适应不同型号无人船的控制***。

本实用新型通过如下技术方案达到上述目的：提供一种用于无人船的积木式控制***，所述无人船的船舱中设置用于固定控制***的积木舱和用于放置连接线的走线槽；所述控制***包括主积木控制块和子积木控制块；所述主积木控制块和子积木控制块固定在积木舱中，其中主积木控制块作为控制枢纽通过走线槽中的连接线监控所有的子积木控制块，子积木控制块通过走线槽中的连接线监控无人船的负载设备。

所述走线槽中铺设有CAN总线、以太网线、串行总线和电源线，所述电源线将船舱中电源接入控制***。具体为，船舱分为控制舱、动力舱和操控舱，积木舱为钢材或硬质塑料做的储物盒，设置多个，分为第一积木舱、第二积木舱和第三积木舱，其中第一积木舱设置于控制舱、第二积木舱设置于动力舱、第三积木舱设置于操控舱；所述积木舱内部设置多格，所述走线槽将各积木舱串联起来，同一个积木舱上的走线槽将其各格空间串联起来。

所述主积木控制块为外形规则的机箱，安装于第一积木舱的第一格空间，其内部设置主控制板作为整个控制***的控制枢纽，其外侧设置有CAN通讯接口和以太网口；所述子积木控制块为外形规则的机箱，其内部设置子控制板，其外侧设置有CAN通讯接口或以太网口；所述主积木控制块的CAN通讯接口与CAN总线相连，所述子积木控制块的CAN通讯接口与CAN总线相连，所述子积木控制块的以太网口通过网线与主积木控制块的以太网口连接，从而组建成为积木式控制***，所述主积木控制块对所有的子积木控制块进行统一监控；所述子积木控制块外部还设置有负载接口，用于连接负载设备，可根据负载设备数目和类型的需求，调整对应子积木控制块的数目和类型，主积木控制块将根据子积木控制块的型号、数目和状态确定启用时机。

所述子积木控制块分为数据控制块、通讯控制块、导航控制块、配电控制块、交互控制块、感知控制块、远程控制块、动力控制块、载荷控制块。

所述数据控制块的子控制板上设置有存储器，用于保存控制***运行数据，其外侧设置的通讯接口为以太网口，其负载接口为USB接口，其以太网口用于连接主积木控制块，USB接口作为对外提供数据的接口；所述数据控制块安装于第一积木舱的第二格空间，其以太网口连接到主积木控制块的以太网口上，为无人船提供数据存储服务；如果当前数据控制块不满足存储需求时，可在第一积木舱内增加新的数据控制块，并通过以太网口连接到主积木控制块上，主积木控制块的主控制板将根据新设备的型号、数目和状态确定启用时机。

所述通讯控制块的子控制板上设置有宽带电台芯片、数字电台芯片和北斗通讯卡，其外侧设置通讯接口为以太网口，其负载接口为射频接口，其以太网口用于连接主积木控制块，射频接口用于连接通讯设备及其天线***；所述通讯控制块安装于第一积木舱的第三格空间，其以太网口连接到主积木控制块的以太网口上，并通过射频接口连接宽带电台天线、数字电台天线或卫星通讯天线，为无人船提供通讯通道；如果当前通讯控制块传输宽带不满足通讯需求，可在第一积木舱内增加新的通讯控制块，并通过以太网口连接到主积木控制块上，主积木控制块的主控制板将根据新设备的型号、数目和状态确定启用时机。

所述导航控制块的子控制板上设置有惯导芯片和北斗导航芯片，其外侧设置通讯接口为以太网口，其负载接口为射频接口，其以太网口用于连接主积木控制块，射频接口用于连接导航设备及其天线***；所述导航控制块安装于第一积木舱的第四格空间，其以太网口连接到主积木控制块的以太网口上，并通过射频接口连接惯导天线或北斗导航天线，为无人船提供导航信息；如果当前导航控制块损坏不满足导航需求，可在第一积木舱内增加新的导航控制块，并通过以太网口连接到主积木控制块上，然后卸载损坏的导航控制块，主积木控制块的主控制板将根据新设备的型号、数目和状态确定启用时机。

所述配电控制块的子控制板上连接继电器开关，其外侧设置通讯接口为CAN通讯接口，其负载接口包括电源接口，每个电源接口与子控制板间对应设置一个继电器开关，其CAN通讯接口用于连接主积木控制块，电源接口用于电源输出；所述配电控制块安装于第二积木舱的第一格空间，其CAN通讯接口连接在CAN总线上，通过电源接口为无人船用电设备提供电源；所述配电控制块的负载接口还包括串口，用于连接电源管理设备；如果当前配电控制块输出接口数量不满足需求，可在第二积木舱内增加新的配电控制块，并将其CAN通讯接口连接在CAN总线上，主积木控制块的主控制板将根据新设备的型号、数目和状态确定启用时机。

所述交互控制块外侧设置以太网口为通讯接口连接主积木控制块，其负载接口为以太网口或串口连接操控设备；所述交互控制块安装于第三积木舱的第一格空间，其以太网口连接到主积木控制块的以太网口上，并通过以太网口或串口连接方向盘***、动力操控柄、电子罗经、动力监测屏、姿态检测仪、导航显示屏、音频功放器、耳机、甚高频、咪头、AIS***、摇杆***，为无人船远程操控提供监控渠道；如果当前交互控制块负载接口数量不满足需求，可在第三积木舱内增加新的交互控制块，并通过以太网口连接到主积木控制块上，主积木控制块的主控制板将根据新设备的型号、数目和状态确定启用时机。

所述感知控制块外侧设置以太网口为通讯接口连接主积木控制块，其负载接口为以太网口或串口连接环境感知设备；所述感知控制块安装于第一积木舱的第五格空间，其以太网口连接到主积木控制块的以太网口上，并通过以太网口或串口连接摄像机、雷达***、气象站、水深计、光电***、前视声纳、视觉传感，为无人船提供环境感知信息；如果当前感知控制块负载接口数量不满足需求，可在第一积木舱内增加新的感知控制块，并通过以太网口连接到主积木控制块上，主积木控制块的主控制板将根据新设备的型号、数目和状态确定启用时机。

所述远程控制块外侧设置通讯接口为CAN通讯接口，其负载接口为IO接口，其CAN通讯接口用于连接主积木控制块，IO接口用于连接负载设备；所述远程控制块安装于第一积木舱的第六格空间，其CAN接口连接在CAN总线上，并通过IO接口连接船底泵、风机、探照灯、航行灯、空调、自动灭火器、喇叭、烟雾传感器、温度传感器、噪声传感器、振动传感器、电磁阀、浸水传感器、油量传感器，为无人船的内部挂载设备和传感器提供监控渠道；如果当前远程控制块负载接口数量不满足需求，可在第一积木舱内增加新的远程控制块，并将其CAN通讯接口连接在CAN总线上，主积木控制块的主控制板将根据新设备的型号、数目和状态确定启用时机。

所述动力控制块外侧设置通讯接口为CAN通讯接口，其负载接口包括串口和IO接口，其CAN通讯接口用于连接主积木控制块，串口用于连接现地执行器，IO接口用于连接动力设备；所述动力控制块安装于第一积木舱的第七格空间，其CAN接口连接在CAN总线上，并通过串口或IO接口连接发动机的执行器、齿轮箱的执行器和推进器的执行器，为无人船动力设备提供监控渠道；如果当前动力控制块负载接口数量不满足需求，可在第一积木舱内增加新的动力控制块，并将其CAN通讯接口连接在CAN总线上，主积木控制块的主控制板将根据新设备的型号、数目和状态确定启用时机。

所述载荷控制块外侧设置以太网口为通讯接口连接主积木控制块，其负载接口为以太网口或串口连接任务设备；所述载荷控制块安装于第一积木舱的第八格空间，并通过以太网口连接到主积木控制块上，并通过以太网口或串口连接无人船的任务设备，为无人船高级任务提供监控渠道；如果当前载荷控制块负载接口数量不满足需求，可在第一积木舱内增加新的载荷控制块，并通过以太网口连接到主积木控制块上，主积木控制块的主控制板将根据新设备的型号、数目和状态确定启用时机。

进一步的，上述新增加的子积木控制块时，具体为，新增加的数据控制块、通讯控制块、导航控制块、感知控制块、远程控制块、动力控制块和载荷控制块放入第一积木舱的空闲格子中；新增加的配电控制块放入第二积木舱的空闲格子中；新增加的交互控制块放入第三积木舱的空闲格子中。

进一步的，上述串口包括RS232接口、RS422接口或RS485接口。

进一步的，上述雷达***包括激光雷达、毫米波雷达、靠岸雷达。

进一步的，上述任务设备包括控制基站、监控器或机械手臂设备。

进一步的，上述CAN总线中并列设置两根，分别为CAN0总线和CAN1总线。

进一步的，上述机箱的外形为长方体、正方体或圆柱体。

本实用新型相比现有技术具有以下优点：以主积木控制块为基础，实现对整个***的监控，便于拓展子积木控制块的类型和数目，具体为，当子积木控制块的接口数目小于负载设备所需接口数目时，可增加与负载设备对应类型的子积木控制块，并将新增的子积木控制块连接到CAN总线上或主积木控制块上，主积木控制块可根据实际负载需求结合新设备的型号、数目和状态确定启用时机，为不同型号的无人船***提供机动的控制***应对可变的监控需求。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1本实用新型实施用例中积木式控制***通讯连接示意图。

图2本实用新型实施用例中无人船积木式控制***布置简图。

图3本实用新型实施用例中去掉船顶后积木式控制***布置简图。

图4本实用新型实施用例中隐藏船体后积木式控制***布置简图。

图中：1-积木舱；2-走线槽；3-主积木控制块；4-子积木控制块；101-第一积木舱；102-第二积木舱；103-第三积木舱；201-CAN0总线；202-CAN1总线；203-以太网线；204-串行总线；205-电源线；401-数据控制块；402-通讯控制块；403-导航控制块；404-配电控制块；405-交互控制块；406-感知控制块；407-远程控制块；408-动力控制块；409-载荷控制块。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型的描述中，术语“内”、“外”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型而不是要求本实用新型必须以特定的方位构造和操作，因此不应当理解为对本实用新型的限制。

此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。下面就参考附图和实施例结合来详细说明本实用新型。

如图1-4所示，提供一种用于无人船的积木式控制***，所述无人船的船舱中设置用于固定控制***的积木舱1和用于放置连接线的走线槽2；所述控制***包括主积木控制块3和子积木控制块4；所述主积木控制块3和子积木控制块4通过螺栓或卡扣装置固定在积木舱1中，其中主积木控制块3作为控制枢纽通过走线槽2中的连接线监控所有的子积木控制块4，子积木控制块4通过走线槽2中的连接线监控无人船的负载设备。

所述走线槽2中铺设有CAN总线、以太网线203、串行总线204和电源线205，具体为CAN总线中并列设置两根，分别为CAN0总线201和CAN1总线202，所述电源线205将船舱中电源接入控制***。具体为，船舱分为控制舱、动力舱和操控舱，积木舱1为钢材或硬质塑料做的储物盒，分为第一积木舱101、第二积木舱1和第三积木舱103，其中第一积木舱101设置于控制舱、第二积木舱1设置于动力舱、第三积木舱103设置于操控舱；所述第一积木舱101内部设置8格，所述第二积木舱1内部设置4格，所述第三积木舱103内部设置4格，所述走线槽2将各积木舱1串联起来，同一个积木舱1上的走线槽2将其各格空间串联起来。

所述主积木控制块3为长方体机箱，安装于第一积木舱101的第一格空间，其内部设置主控制板作为整个控制***的控制枢纽，其中主控制板上设置有基于X86架构的处理器和基于ARM内核的微处理器，主积木控制块3的外侧设置有2个CAN通讯接口和14个以太网口；所述子积木控制块4为长方体机箱，其内部设置子控制板，其中主控制板上设置有基于X86架构的处理器和基于ARM内核的微处理器，子积木控制块4的外侧设置有CAN通讯接口或以太网口；所述主积木控制块3的CAN通讯接口与CAN总线相连，具体为2个CAN通讯接口分别与CAN0总线201和CAN1总线202相连，所述子积木控制块4的CAN通讯接口与CAN总线相连，所述子积木控制块4的以太网口通过网线与主积木控制块3的以太网口连接，从而组建成为积木式控制***，所述主积木控制块3对所有的子积木控制块4进行统一监控；所述子积木控制块4外部还设置有负载接口，用于连接负载设备，可根据负载设备数目和类型的需求，调整对应子积木控制块4的数目和类型，主积木控制块3将根据子积木控制块4的型号、数目和状态确定启用时机。

所述子积木控制块4分为数据控制块401、通讯控制块402、导航控制块403、配电控制块404、交互控制块405、感知控制块406、远程控制块407、动力控制块408、载荷控制块409。

所述数据控制块401的子控制板上设置有存储器，用于保存控制***运行数据，其外侧设置的通讯接口为2个以太网口，其负载接口为2个USB接口，其以太网口用于连接主积木控制块3，USB接口作为对外提供数据的接口；所述数据控制块401安装于第一积木舱101的第二格空间，其使用1个以太网口连接到主积木控制块3的以太网口上，另一个备份待用，为无人船提供数据存储服务；如果当前数据控制块401不满足存储需求时，可在第一积木舱101内增加新的数据控制块401，并通过以太网口连接到主积木控制块3上，主积木控制块3的主控制板将根据新数据控制块401的型号、数目和状态确定启用时机。

所述通讯控制块402的子控制板上设置有宽带电台芯片、数字电台芯片和北斗通讯卡，其外侧设置通讯接口为2个以太网口，其负载接口为5个射频接口，其以太网口用于连接主积木控制块3，射频接口用于连接通讯设备及其天线***；所述通讯控制块402安装于第一积木舱101的第三格空间，其使用1个以太网口连接到主积木控制块3的以太网口上，另一个备份待用，并通过1个射频接口连接宽带电台天线、1个射频接口连接数字电台天线、1个射频接口连接卫星通讯天线，为无人船提供通讯通道；如果当前通讯控制块402传输宽带不满足通讯需求，可在第一积木舱101内增加新的通讯控制块402，并通过以太网口连接到主积木控制块3上，主积木控制块3的主控制板将根据新通讯控制块402的型号、数目和状态确定启用时机。

所述导航控制块403的子控制板上设置有惯导芯片和北斗导航芯片，其外侧设置通讯接口为2个以太网口，其负载接口为3个射频接口，其以太网口用于连接主积木控制块3，射频接口用于连接导航设备及其天线***；所述导航控制块403安装于第一积木舱101的第四格空间，其使用1个以太网口连接到主积木控制块3的以太网口上，另一个备份待用，并通过1个射频接口连接惯导天线、1个射频接口连接北斗导航天线，为无人船提供导航信息；如果当前导航控制块403损坏不满足导航需求，可在第一积木舱101内增加新的导航控制块403，并通过以太网口连接到主积木控制块3上，然后卸载损坏的导航控制块403，主积木控制块3的主控制板将根据新导航控制块403的型号、数目和状态确定启用时机。

所述配电控制块404的子控制板上连接继电器开关，其外侧设置通讯接口为2个CAN通讯接口，其负载接口包括14个电源接口，每个电源接口与子控制板间对应设置一个继电器开关，其CAN通讯接口用于连接主积木控制块3，电源接口用于电源输出；所述配电控制块404安装于第二积木舱1的第一格空间，其CAN通讯接口连接在CAN总线上，具体为2个CAN通讯接口分别与CAN0总线201和CAN1总线202相连，通过电源接口为无人船用电设备提供12V、5V、3V直流电源；所述配电控制块404的负载接口还包括串口，用于连接电源管理设备；如果当前配电控制块404输出接口数量不满足需求，可在第二积木舱1内增加新的配电控制块404，并将其CAN通讯接口连接在CAN总线上，主积木控制块3的主控制板将根据新配电控制块404的型号、数目和状态确定启用时机。

所述交互控制块405外侧设置2个以太网口为通讯接口，其负载接口为8个以太网口和7个串口；所述交互控制块405安装于第三积木舱103的第一格空间，其使用1个以太网口连接到主积木控制块3的以太网口上，另一个备份待用，并通过6个以太网口分别连接方向盘***、动力操控柄、电子罗经、动力监测屏、姿态检测仪和导航显示屏、通过6个串口分别连接音频功放器、耳机、甚高频、咪头、AIS***、摇杆***，为无人船远程操控提供监控渠道；如果当前交互控制块405负载接口数量不满足需求，可在第三积木舱103内增加新的交互控制块405，并通过以太网口连接到主积木控制块3上，主积木控制块3的主控制板将根据新设备的型号、数目和状态确定启用时机。

所述感知控制块406外侧设置2个以太网口为通讯接口，其负载接口为3个以太网口或5个串口；所述感知控制块406安装于第一积木舱101的第五格空间，其使用1个以太网口连接到主积木控制块3的以太网口上，另一个备份待用，并通过3个以太网口分别连接摄像机、激光雷达、毫米波雷达，通过5个串口分别连接气象站、水深计、光电***、前视声纳、视觉传感，为无人船提供环境感知信息；如果当前感知控制块406负载接口数量不满足需求，可在第一积木舱101内增加新的感知控制块406，并通过以太网口连接到主积木控制块3上，主积木控制块3的主控制板将根据新感知控制块406的型号、数目和状态确定启用时机。

所述远程控制块407外侧设置通讯接口为2个CAN通讯接口，其负载接口为16个IO接口，其CAN通讯接口用于连接主积木控制块3，IO接口用于连接负载设备；所述远程控制块407安装于第一积木舱101的第六格空间，其CAN接口连接在CAN总线上，具体为2个CAN通讯接口分别与CAN0总线201和CAN1总线202相连，并通过14个IO接口分别连接船底泵、风机、探照灯、航行灯、空调、自动灭火器、喇叭、烟雾传感器、温度传感器、噪声传感器、振动传感器、电磁阀、浸水传感器、油量传感器，为无人船的内部挂载设备和传感器提供监控渠道；如果当前远程控制块407负载接口数量不满足需求，可在第一积木舱101内增加新的远程控制块407，并将其CAN通讯接口连接在CAN总线上，主积木控制块3的主控制板将根据新远程控制块407的型号、数目和状态确定启用时机。

所述动力控制块408外侧设置通讯接口为2个CAN通讯接口，其负载接口包括4个串口和16个IO接口，其CAN通讯接口用于连接主积木控制块3，串口用于连接现地执行器，IO接口用于连接动力设备；所述动力控制块408安装于第一积木舱101的第七格空间，其CAN接口连接在CAN总线上，具体为2个CAN通讯接口分别与CAN0总线201和CAN1总线202相连，并通过3个串口和9个IO接口分别连接发动机的执行器、齿轮箱的执行器和推进器的执行器，通过9个IO接口分别连接发动机的执行器、齿轮箱的执行器和推进器的执行器，为无人船动力设备提供监控渠道；如果当前动力控制块408负载接口数量不满足需求，可在第一积木舱101内增加新的动力控制块408，并将其CAN通讯接口连接在CAN总线上，主积木控制块3的主控制板将根据新动力控制块408的型号、数目和状态确定启用时机。

所述载荷控制块409外侧设置以2个太网口为通讯接口，其负载接口为5个以太网口和5个串口；所述载荷控制块409安装于第一积木舱101的第八格空间，其使用1个以太网口连接到主积木控制块3的以太网口上，另一个备份待用，通过2以太网口分别连接控制基站、监控器，通过1个串口连接机械手臂，为无人船高级任务设备提供监控渠道；如果当前载荷控制块409负载接口数量不满足需求，可在第一积木舱101内增加新的载荷控制块409，并通过以太网口连接到主积木控制块3上，主积木控制块3的主控制板将根据新设备的型号、数目和状态确定启用时机。

本实施例中，串口具体为RS232接口、RS422接口或RS485接口。

本实施例中，雷达***也可以是靠岸雷达。

本实施例中，上述机箱也可以为正方体或圆柱体。

本实施例中，上述新增加的数据控制块401、通讯控制块402、导航控制块403、感知控制块406、远程控制块407、动力控制块408和载荷控制块409放入第一积木舱101的空闲格子中；新增加的配电控制块404放入第二积木舱1的空闲格子中；新增加的交互控制块405放入第三积木舱103的空闲格子中；当空闲格子不足时，先在原有积木舱1旁边增加新的积木舱1即可。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于无人船的积木式控制***，其特征在于，所述无人船的船舱中设置用于固定控制***的积木舱（1）和用于设置连接线的走线槽（2）；所述控制***包括主积木控制块（3）和子积木控制块（4）；所述主积木控制块（3）和子积木控制块（4）固定在积木舱（1）中，其中主积木控制块（3）作为控制枢纽通过走线槽（2）中的连接线监控所有的子积木控制块（4），子积木控制块（4）通过走线槽（2）中的连接线监控无人船的负载设备。

2.根据权利要求1所述的一种用于无人船的积木式控制***，其中无人船的船舱分为控制舱、动力舱和操控舱，其特征在于，所述积木舱（1）为钢材或硬质塑料做的储物盒，设置多个，分别为第一积木舱（101）、第二积木舱（1）和第三积木舱（103），其中第一积木舱（101）设置于控制舱、第二积木舱（1）设置于动力舱、第三积木舱（103）设置于操控舱；所述积木舱（1）设置多格空间，所述走线槽（2）将各积木舱（1）串联起来，同一个积木舱（1）上的走线槽（2）将其各格空间串联起来。

3.根据权利要求2所述的一种用于无人船的积木式控制***，其特征在于，所述走线槽（2）中铺设有CAN总线、以太网线（203）、串行总线（204）和电源线（205），所述电源线（205）将无人船的船舱中电源接入控制***。

4.根据权利要求3所述的一种用于无人船的积木式控制***，其特征在于，所述主积木控制块（3）为外形规则的机箱，安装于第一积木舱（101），其内部设置主控制板作为整个控制***的控制枢纽，其外侧设置有CAN通讯接口和以太网口；所述子积木控制块（4）为外形规则的机箱，分布安装于各积木舱（1）中，其内部设置子控制板，其外侧设置有CAN通讯接口或以太网口；所述主积木控制块（3）的CAN通讯接口与CAN总线相连，所述子积木控制块（4）的CAN通讯接口与CAN总线相连，所述子积木控制块（4）的以太网口通过网线与主积木控制块（3）的以太网口连接；所述子积木控制块（4）外部还设置有负载接口，用于连接无人船的负载设备，所述主积木控制块（3）将根据子积木控制块（4）的型号、数目和状态确定启用时机。

5.根据权利要求4所述的一种用于无人船的积木式控制***，其特征在于，所述子积木控制块（4）分为数据控制块（401）、通讯控制块（402）、导航控制块（403）、配电控制块（404）、交互控制块（405）、感知控制块（406）、远程控制块（407）、动力控制块（408）、载荷控制块（409）；

所述数据控制块（401）外侧设置通讯接口为以太网口，其负载接口为USB接口，其以太网口用于连接主积木控制块（3），USB接口作为对外提供数据的接口；

所述通讯控制块（402）外侧设置通讯接口为以太网口，其负载接口为射频接口，其以太网口用于连接主积木控制块（3），射频接口用于连接通讯设备及其天线***；

所述导航控制块（403）外侧设置通讯接口为以太网口，其负载接口为射频接口，其以太网口用于连接主积木控制块（3），射频接口用于连接导航设备及其天线***；

所述配电控制块（404）外侧设置通讯接口为CAN通讯接口，其负载接口为电源接口，其CAN通讯接口用于连接主积木控制块（3），电源接口用于电源输出；

所述交互控制块（405）外侧设置以太网口为通讯接口连接主积木控制块（3），其负载接口为以太网口或串口连接操控设备；

所述感知控制块（406）外侧设置以太网口为通讯接口连接主积木控制块（3），其负载接口为以太网口或串口连接环境感知设备；

所述远程控制块（407）外侧设置通讯接口为CAN通讯接口，其负载接口为IO接口，其CAN通讯接口用于连接主积木控制块（3），IO接口用于连接负载设备；

所述动力控制块（408）外侧设置通讯接口为CAN通讯接口，其负载接口包括串口和IO接口，其CAN通讯接口用于连接主积木控制块（3），串口用于连接现地执行器，IO接口用于连接动力设备；

所述载荷控制块（409）外侧设置以太网口为通讯接口连接主积木控制块（3），其负载接口为以太网口或串口连接任务设备。

6.根据权利要求5所述的用于无人船的积木式控制***，其特征在于，所述主积木控制块（3）安装于第一积木舱（101）的第一格空间；

所述数据控制块（401）安装于第一积木舱（101）的第二格空间，其以太网口连接到主积木控制块（3）的以太网口上，为无人船提供数据存储模块；

所述通讯控制块（402）安装于第一积木舱（101）的第三格空间，其以太网口连接到主积木控制块（3）的以太网口上，并通过射频接口连接宽带电台天线、数字电台天线或卫星通讯天线，为无人船提供通讯通道；

所述导航控制块（403）安装于第一积木舱（101）的第四格空间，其以太网口连接到主积木控制块（3）的以太网口上，并通过射频接口连接惯导天线、北斗导航天线或GPS导航天线，为无人船提供导航信息；

所述配电控制块（404）安装于第二积木舱（1）的第一格空间，其CAN通讯接口连接在CAN总线上，并通过电源接口为无人船用电设备提供电源；所述配电控制块（404）上还设置有串口，用于连接电源管理设备；

所述交互控制块（405）安装于第三积木舱（103）的第一格空间，通过以太网口或串口连接方向盘***、动力操控柄、电子罗经、动力监测屏、姿态检测仪、导航显示屏、音频功放器、耳机、甚高频、咪头、AIS***、摇杆***，为无人船远程操控提供监控渠道；

所述感知控制块（406）安装于控制舱，通过以太网口或串口连接摄像机、雷达***、气象站、水深计、光电***、前视声纳、视觉传感，为无人船提供环境感知信息；

所述远程控制块（407）安装于控制舱，其CAN接口连接在CAN总线上，并通过IO接口连接船底泵、风机、探照灯、航行灯、空调、自动灭火器、喇叭、烟雾传感器、温度传感器、噪声传感器、振动传感器、电磁阀、浸水传感器、油量传感器，为无人船的内部挂载设备和传感器提供监控渠道；

所述动力控制块（408）安装于控制舱，其CAN接口连接在CAN总线上，并通过串口或IO接口连接发动机的执行器、齿轮箱的执行器和推进器的执行器，为无人船监控动力设备提供渠道；

所述载荷控制块（409）安装于控制舱，通过以太网口或串口连接控制基站、监控器或机械手臂设备，为无人船任务设备提供监控渠道。

7.根据权利要求6所述的用于无人船的积木式控制***，其特征在于，所述串口包括RS232接口、RS422接口或RS485接口。

8.根据权利要求6所述的用于无人船的积木式控制***，其特征在于，所述雷达***包括激光雷达、毫米波雷达、靠岸雷达。

9.根据权利要求7或8所述的用于无人船的积木式控制***，其特征在于，所述CAN总线包括CAN0总线（201）和CAN1线，形成双CAN网总线***。

10.根据权利要求9所述的用于无人船的积木式控制***，其特征在于，所述机箱的外形为长方体、正方体或圆柱体。