CN209522153U - 一种搬运机器人及其货叉组件 - Google Patents

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Abstract

本实用新型涉及智能仓储技术领域，公开了一种搬运机器人及其货叉组件，货叉组件包括基座组件、叉臂组件、勾件以及驱动组件，叉臂组件滑动安装于基座组件，并且可在基座组件上做往复直线运动，勾件滑动安装于叉臂组件，并且可在叉臂组件上做往复直线运动，驱动组件与叉臂组件连接，用于驱动叉臂组件和勾件做往复直线运动。通过以上结构，以实现货叉组件对货箱的拉取或推送，无需伸入货箱两侧，节省了货叉组件的作业空间，使得仓储的货箱可紧挨着摆放，提高了仓库的存储密度。

Description

一种搬运机器人及其货叉组件
【技术领域】
本实用新型涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种搬运机器人及其货叉组件。
【背景技术】
智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。
货叉组件在智能仓储中扮演着重要的角色，货叉组件代替人工搬运货物，但是，发明人在实现本实用新型的过程中，发现：目前配置货架的仓储机器人通过货叉组件从货箱的两侧伸入、回勾以完成抱取动作，导致货架需要给货叉组件预留足够的工作空间，降低了仓储的储存密度。
【发明内容】
为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种搬运机器人及其货叉组件，可提高仓储的储存密度。
为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供以下技术方案：
一种货叉组件，包括：
基座组件；
叉臂组件，滑动安装于所述基座组件，并且可相对所述基座组件做往复直线运动；
勾件，滑动安装于所述叉臂组件，并且可相对所述叉臂组件做往复直线运动，所述勾件用于对货物进行勾取或者推送；
驱动组件，与所述叉臂组件连接，用于驱动所述叉臂组件和所述勾件做往复直线运动。
在一些实施例中，所述勾件包括连接部和勾取推送部；
所述勾取推送部连接于所述连接部，并且所述勾取推送部和所述连接部呈预设角度；
所述勾取推送部用于对货箱进行勾取或者推送，所述连接部滑动安装于所述叉臂组件。
在一些实施例中，所述勾取推送部垂直于所述勾件相对所述叉臂组件做往复直线运动的运动方向。
在一些实施例中，所述连接部与所述勾取推送部垂直设置。
在一些实施例中，所述勾件为L字形结构或⊥字形结构或凵字形结构。
在一些实施例中，所述叉臂组件包括叉板以及传动组件；
所述叉板滑动安装于所述基座组件，并且可在所述基座组件上做往复直线运动；
所述勾件安装于所述叉板，并且可在所述叉板上做往复直线运动；
所述传动组件连接所述基座组件与所述勾件，所述传动组件用于驱动所述勾件在所述叉板上做往复直线运动。
在一些实施例中，所述基座组件包括基座主体以及第一滑轨；
所述第一滑轨安装于所述基座主体；
所述叉臂组件还包括第一滑槽，所述第一滑槽安装于所述叉板，并且滑动连接于所述第一滑轨，所述叉板可通过所述第一滑槽沿所述第一滑轨滑动。
在一些实施例中，包括勾取组件，所述勾取组件包括滑块以及所述勾件；
所述叉臂组件还包括第二滑轨，所述第二滑轨安装于所述叉板；
所述滑块安装于所述勾件，并且滑动连接于所述第二滑轨，所述勾件可通过所述滑块沿所述第二滑轨滑动。
在一些实施例中，所述传动组件包括两个动滑轮和两个滑索；
每个所述动滑轮安装于所述叉板，每个所述滑索绕设于对应的一个所述动滑轮；
每个所述滑索的一端均连接于所述勾件，另一端均连接于所述基座组件。
在一些实施例中，所述勾取组件还包括压板；
两个所述压板均安装于所述勾件；
每个所述滑索的一端通过对应的一个所述压板连接于所述勾件。
在一些实施例中，所述动滑轮为平带轮，所述滑索为开环平带。
在一些实施例中，所述叉板的中部设置有沉槽；
所述勾取组件、所述第二滑轨、以及所述传动组件均安装于所述沉槽。
在一些实施例中，所述叉板还包括侧挡板；
两个所述侧挡板分别连接于所述叉板的两侧，两个所述侧挡板用于纠正货箱承载于所述叉板时的姿态，同时防止货箱从所述叉板滑落。
在一些实施例中，所述叉板还包括导向板；
所述导向板连接于所述叉板的末端，并且与所述叉板呈预设夹角设置，所述导向板用于货箱被拉上所述叉板时导向。
在一些实施例中，所述导向板包括第一导向板和第二导向板；
所述第一导向板与所述叉板在水平方向上呈夹角设置，并且连接于所述叉板的末端，用于货箱被拉上所述叉板时水平方向上的导向；
两个所述第二导向板分别与所述叉板的两侧在竖直方向上呈夹角设置，并且分别固定连接于所述叉板的两侧的末端，用于货箱被拉上所述叉板时竖直方向上的导向。
在一些实施例中，所述驱动组件包括第一驱动装置、丝杆以及移动块；
所述第一驱动装置和所述丝杆均安装于所述基座组件；
所述第一驱动装置的输出端与所述丝杆连接；
所述移动块安装于于所述叉臂组件，并且所述移动块与所述丝杆螺纹连接；
所述第一驱动装置用于驱动所述丝杆相对于所述基座组件旋转，使得所述移动块相对于所述基座组件沿所述丝杆移动，以带动所述叉臂组件相对于所述基座组件做往复直线运动。
在一些实施例中，所述基座组件包括基座主体和支承板；
所述支承板固定连接于所述基座主体的一侧；
所述叉臂组件滑动安装于所述支承板朝向所述基座主体的一面，并且所述叉臂组件可相对所述支承板做往复直线运动；
所述勾件滑动安装于所述叉臂组件，并且所述勾件可相对所述叉臂组件做往复直线运动。
在一些实施例中，所述货叉组件包括多组所述叉臂组件；
多组所述叉臂组件彼此平行层叠设置，每相邻两组所述叉臂组件彼此滑动连接，并且可相对彼此做往复直线运动；
位于多组所述叉臂组件的上端的一组所述叉臂组件滑动安装于所述支承板朝向所述基座主体的一面，并且可相对所述支承板做往复直线运动；
所述勾件滑动安装于位于多组所述叉臂组件的下端的一组所述叉臂组件，并且所述勾件可相对所述叉臂组件做往复直线运动。
在一些实施例中，所述货叉组件还包括旋转组件；
所述旋转组件连接于所述基座组件，用于驱动所述基座组件做旋转运动。
在一些实施例中，所述旋转组件包括安装支架、旋转机构以及旋转驱动组件；
所述旋转机构连接所述安装支架与所述基座组件，所述旋转机构可绕其旋转轴线旋转；
所述旋转驱动组件连接所述旋转机构，用于驱动所述旋转机构绕所述旋转轴线旋转。
在一些实施例中，所述旋转机构包括回转支承、圆圈光轮以及连接板；
所述回转支承包括内圈和外圈；
所述外圈套设于所述内圈，所述外圈安装于所述安装支架，所述内圈可相对于所述外圈绕所述旋转轴线旋转；
所述连接板连接于所述内圈，并且可随所述内圈绕所述旋转轴线旋转；
所述圆圈光轮套设于所述外圈，并且安装于所述安装支架；
所述基座组件安装于所述连接板；
所述旋转驱动组件连接所述连接板与所述圆圈光轮，用于驱动所述连接板相对所述圆圈光轮绕所述旋转轴线转动。
在一些实施例中，所述旋转驱动组件包括第二驱动装置、第二同步带轮以及第二同步带；
所述第二驱动装置连接于所述连接板；
所述第二同步带轮连接于所述第二驱动装置的输出端；
所述第二同步带的一端套设于所述第二同步带轮，另一端套设于所述圆圈光轮。
在一些实施例中，所述旋转组件还包括旋转控制组件，所述旋转控制组件用于通过所述旋转驱动组件控制所述旋转机构绕所述旋转轴线旋转。
在一些实施例中，所述旋转组件还包括旋转限位装置，所述旋转限位装置用于控制所述旋转机构绕所述旋转轴线在预设角度范围内旋转。
为了解决上述技术问题，本实用新型实施例还提供以下技术方案：
一种搬运机器人，包括：
移动底盘；
存储货架，所述存储货架安装于所述移动底盘；
升降装置，所述升降装置安装于所述存储货架；以及
上述的货叉组件，所述货叉组件安装于所述升降装置，所述升降装置用于控制所述货叉组件的水平高度。
与现有技术相比，所述货叉组件包括勾件，所述叉臂组件滑动安装于所述基座组件，并且所述叉臂组件可在所述基座组件上做往复直线运动，所述勾件滑动安装于所述叉臂组件，并且所述勾件可在所述叉臂组件上做往复直线运动，所述叉臂组件滑出所述基座组件的同时所述勾件滑向所述叉臂组件的末端，可使得所述勾件勾住货箱的底部或者顶部，以实现对货箱的拉取或推送，无需伸入货箱两侧，节省了所述货叉组件的作业空间，使得仓储的货箱可紧挨着摆放，提高了仓库的存储密度。
【附图说明】
一个或若干实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1为本实用新型其中一实施例提供的一种货叉组件的结构示意图；
图2为图1所示的货叉组件的另一状态示意图；
图3为图1所示的货叉组件的结构分解示意图；
图4为图1所示的货叉组件的叉臂组件以及勾取组件的结构示意图；
图5为图1所示的货叉组件的另一角度的结构示意图；
图6为图1所示的货叉组件的旋转组件的结构示意图，其中旋转组件的连接板被省略；
图7为本实用新型另一实施例提供的一种搬运机器人的结构示意图；
图8为本实用新型又一实施例提供的一种货叉组件的结构示意图；
图9为图8所示的货叉组件的另一角度的结构示意图；
图10为本实用新型再一实施例提供的一种搬运机器人的结构示意图。
【具体实施方式】
为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“连接”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请参阅图1和图2，本实用新型其中一实施例提供一种货叉组件100，所述货叉组件100可应用于智能仓储***、智能物流***或智能分拣***等。具体的，所述货叉组件100可安装于搬运机器人或搬运装置，以实现其搬运货物的功能。
所述货叉组件100包括基座组件10、叉臂组件20、勾取组件30、驱动组件40以及旋转组件50。其中，所述基座组件10具有水平设置的参考线，所述叉臂组件20滑动安装于所述基座组件10，并且可相对所述基座组件10沿所述参考线做往复直线运动；所述勾取组件30滑动安装于所述叉臂组件20，并且可相对所述叉臂组件20沿所述参考线做往复直线运动；所述驱动组件40与所述叉臂组件20连接，所述驱动组件40用于驱动所述叉臂组件20相对于所述基座组件10沿参考线做往复直线运动，同时，所述叉臂组件20驱动所述勾取组件30相对于所述叉臂组件20沿所述参考线做往复直线运动；所述旋转组件50连接所述货叉组件100与搬运机器人或搬运装置,所述旋转组件50用于转动所述货叉组件100至所需的角度。
请参阅图3，所述基座组件10包括基座主体11以及第一滑轨12。所述基座主体11水平设置，并且具有水平设置的第一参考线S1，所述第一参考线S1即为所述基座组件10水平设置的参考线，所述第一参考线S1与所述基座主体11的中心线重合。两个所述第一滑轨12以所述第一参考线S1为导向对称设置于所述第一参考线S1的两侧，并且均安装于所述基座主体11的背离地面的一面。
可以理解的是，在一些其它实施例中，根据实际情况，所述基座主体11也可以与水平面呈预设夹角设置，只要能实现所述货叉组件100从货箱的顶部或底部对其进行勾取或推送的功能即可。
请一并参阅图4和图5，所述叉臂组件20包括叉板21、滑槽22、第二滑轨23以及传动组件24。其中，所述滑槽22、所述第二滑轨23以及所述传动组件24均安装于所述叉板21，所述传动组件24连接所述基座主体11与所述勾件31，所述传动组件24用于驱动所述勾件31在所述叉板21上做往复直线运动。
所述叉板21的中部以所述第一参考线S1为导向设置有沉槽，所述第二滑轨23、所述传动组件24以及所述勾取组件30均安装于所述沉槽，所述叉板21滑动安装于所述基座主体11，所述叉板21用于承载货箱。
两个所述滑槽22以所述第一参考线S1为导向对称设置于所述第一参考线S1的两侧，并且均安装于所述叉板21与所述基座主体11相对的一面。每个所述滑槽22滑动连接于一个相对应的所述第一滑轨12，并且所述滑槽22可沿所述第一滑轨12滑动以带动所述叉板21相对所述基座主体11沿所述第一参考线S1做往复直线运动。
两个所述第二滑轨23以所述第一参考线S1为导向对称设置于所述第一参考线S1的两侧，并且均安装于所述叉板21的沉槽。
所述勾取组件30包括勾件31、压板32以及滑块33。其中，所述压板32以及所述滑块33均安装于所述勾件31。
所述勾件31用于滑动时对固定货架上的货箱进行勾取，或者对位于所述叉板21上的货箱进行推送。所述勾件31包括连接部310和勾取推送部312，所述勾取推送部312连接于所述连接部310，并且所述勾取推送部312和所述连接部310呈预设角度，所述勾取推送部312用于对固定货架上的货箱进行勾取，或者对位于所述叉板21上的货箱进行推送。在本实施例中，所述勾取推送部312垂直于所述连接部310，并且所述勾取推送部312垂直于所述勾件31相对所述叉板21做往复直线运动的运动方向。
两个所述滑块33以所述第一参考线S1为导向对称设置于所述第一参考线S1的两侧，并且均安装于所述连接部310。两个所述压板32以所述第一参考线S1为导向对称设置于所述第一参考线S1的两侧，并且安装于所述连接部310。每个所述滑块33滑动安装于对应的一个所述第二滑轨23，并且所述滑块33可沿所述第二滑轨23滑动以带动所述勾件31相对所述叉板21沿所述第一参考线S1做往复直线运动。
在本实施例中，所述勾件31为L字形结构，所述连接部310为L字形结构的底部，所述勾取推送部312为L字形结构的一侧。可以理解的是，根据实际情况，所述勾件31并不仅限于L字形结构，所述勾件31也可以是其他具有勾取、推送功能的结构，例如，所述勾件31可以是凵字形结构，所述连接部310为凵字形结构的中间的底部，所述勾取推送部312为凵字形结构的两侧，又或者，所述勾件31可以是⊥字形结构等等。
可以理解的是，根据实际情况，所述第一滑轨12或所述第二滑轨23的数量并不限制为两个，例如，所述第一滑轨12的数量可以为一个，三个或者三个以上，只要至少为一个即可，所述第二滑轨23的数量可以为一个，三个或者三个以上，只要至少为一个即可，相对应的，所述滑槽22的数量跟所述第一滑轨12的数量保持相同，所述滑块33的数量跟所述第二滑轨23的数量保持相同。
两组所述传动组件24以所述第一参考线S1为导向设置于所述第一参考线S1的两侧，并且均安装于所述叉板21的沉槽。每组所述传动组件24均连接所述基座主体11与所述勾取组件30，所述传动组件24用于所述叉板21相对所述基座主体11沿所述第一参考线S1运动时，驱动所述勾取组件30相对所述叉板21运动。
每组所述传动组件24包括动滑轮241和滑索242。所述叉板21的前后两端分别开设有一开口213，每个所述动滑轮241安装于对应的一个所述开口213，并且每个所述动滑轮241可绕自身的中轴线转动。每个所述滑索242穿过对应的一个所述开口213，并且绕设于对应的一个所述动滑轮241。每个所述滑索242的一端固定连接于所述基座主体11，另一端固定连接于所述勾取组件30对应的一个压板32。当所述叉板21相对于所述基座主体11沿所述第一参考线S1以第一速度滑动时，在一个所述滑索242的拉动下，所述勾取组件30相对于所述叉板21沿所述第一参考线S1以第二速度移动，所述第二速度为所述第一速度的两倍。其中，所述叉板21与所述基座主体11由于相对运动而使得其中一组所述传动组件24的滑索242绕过对应的一个所述动滑轮241而拉动所述勾取组件30运动，同时，所述勾取组件30在运动过程中拉紧另一组传动组件24的滑索242，两个所述动滑轮241的转向始终相同。
在本实施例中，所述动滑轮241为平带轮，所述滑索242为开环平带。
可以理解的是，根据实际情况，所述动滑轮241并不仅限于平带轮，所述滑索242也并不仅限于开环平带，例如，所述动滑轮241与所述滑索242分别为链轮与节链，又例如，所述动滑轮241与所述滑索242分别为V带轮和V带，等等。当然，所述传动组件24也并不局限于所述动滑轮241与所述滑索242的带传动机构，所述传动组件24也可以是齿轮齿条的传动机构，又或者是蜗轮蜗杆的传动机构等等。
请继续参阅图4，所述叉板21还包括侧挡板211以及导向板212。
两个所述侧挡板211分别固定连接于所述叉板21的两侧，两个所述侧挡板211用于纠正货箱承载于所述叉板21时的姿态，同时防止货箱从所述叉板21滑落。
所述导向板212包括第一导向板2121和第二导向板2122，所述第一导向板2121和所述第二导向板2122均安装于所述叉板21的末端。
两个所述第一导向板2121与所述叉板21在水平方向上呈预设夹角设置，并且分别固定连接于所述叉板21的末端两侧，所述第一导向板2121用于货箱被拉上所述叉板21时竖直方向上的导向。两个所述第二导向板2122分别与两个所述侧挡板211在竖直方向上呈预设夹角设置，并且分别固定连接于两个所述侧挡板211的末端，两个所述第二导向板2122用于货箱被拉上所述叉板21时水平方向上的导向。通过在所述叉板21上设置所述第一导向板2121和所述第二导向板2122，使得所述货叉组件100能顺畅地从货箱的底部将其从固定货架上勾取至所述叉板21，防止所述货叉组件100的叉板21的伸出角度与货箱的摆放位置不对应而勾取失败，甚至破坏货箱或者所述叉板21。
请继续参阅图3，所述驱动组件40包括第一驱动装置41、丝杆42以及移动块43。所述第一驱动装置41和所述丝杆42均安装于所述基座主体11，所述第一驱动装置41的输出端与所述丝杆42连接，所述丝杆42的中心线平行于所述第一参考线S1设置。所述移动块43安装于所述叉板21，并且所述移动块43与所述丝杆42螺纹连接。所述第一驱动装置41用于驱动所述第一丝杆42相对于所述基座主体11绕所述中心线旋转，使得所述第一移动块43相对于所述基座主体11沿所述第一参考线S1移动以带动所述叉臂组件20相对于所述基座主体11沿所述第一参考线S1做往复直线运动。
具体的，所述基座主体11上设置有丝杆支撑座44和丝杠固定座45，所述丝杠支撑座44和所述丝杠固定座45相对设置于所述基座主体11的两端。所述丝杠42的两端分别安装于所述丝杠支撑座44和所述丝杠固定座45，并且所述丝杠42的一端穿过所述丝杠固定座45。所述移动块43包括丝杠螺母431和丝杠连接块432，所述丝杠螺母431与所述丝杠42螺纹连接，所述丝杠连接块432固定连接于所述丝杠螺母431，并且所述丝杠连接块432安装于所述叉板21。所述第一驱动装置41设置于所述丝杠固定座45的一侧，并且所述第一驱动装置41的中轴线与所述丝杠42的中心线平行设置。所述第一驱动装置41的输出端和所述丝杠42穿过所述丝杠固定座45的一端分别设置有一第一同步带轮46，两个所述第一同步带轮46通过第一同步带47连接，所述第一同步带47的一端套设于所述第一驱动装置41的输出端的所述第一同步带轮46，所述第一同步带47的另一端套设于丝杠固定座45的一端的所述第一同步带轮46，所述使得所述第一驱动装置41的输出端转动时能通过所述第一同步带47传递动力从而使得所述丝杠42同步转动，同时，所述移动块43可根据所述丝杠42的转动方向的变换而沿所述丝杠42来回移动，从而驱动所述叉板21沿所述第一参考线S1做往复直线运动。
可以理解的是，根据实际情况，所述第一同步带轮46与所述第一同步带47也可以分别为链轮与节链，又或者，所述动第一同步带轮46与所述第一同步带47也可以分别为V带轮和V带，等等。
在本实施例中，所述第一驱动装置41为第一伺服电机。可以理解的是，根据实际情况，所述第一驱动装置41并不仅限于伺服电机，例如，所述第一驱动装置41为气动马达，而所述驱动组件40则可以是液压动力***，等等。
可以理解的是，所述第一驱动装置41与所述叉板21之间的传动机构并不限于所述丝杆42以及所述移动块43的组合，所述第一驱动装置41与所述叉板21之间的传动机构也可以是齿轮齿条或者蜗轮蜗杆等等。
在一些其他的实施例中，所述第一驱动装置41安装于所述叉板21，通过齿轮齿条或者蜗轮蜗杆或者丝杆等传动机构以驱动所述叉板21相对所述基座主体11沿所述第一参考线S1做往复直线运动。
在一些其他的实施例中，所述第一驱动装置41通过传动机构驱动所述勾板组件20相对所述叉板21沿所述第一参考线S1做往复直线运动，所述勾板组件20在运动的过程中通过另外的传动机构驱动所述叉板21沿所述第一参考线S1做往复直线运动。
请参阅图3、图5和图6，所述旋转组件50用于使得所述货叉组件100可相对于搬运机器人或搬运装置旋转。所述旋转组件50包括安装支架51、旋转机构52、旋转驱动组件53、旋转控制组件54以及旋转限位装置55。其中，所述旋转机构52连接所述基座主体11与所述安装支架51，所述旋转机构52可绕其旋转轴线S2旋转，所述旋转轴线S2竖直设置，所述旋转驱动组件53连接所述旋转机构52，所述旋转驱动组件53用于驱动所述旋转机构52绕所述旋转轴线S2旋转，所述旋转控制组件54用于通过所述旋转驱动组件53控制所述旋转机构52绕所述旋转轴线S2旋转，所述旋转限位装置55用于限制所述旋转驱动组件53在预设角度范围内转动。
所述安装支架51用于支承所述基座组件10、所述叉臂组件20、所述勾取组件30、所述驱动组件40、所述旋转机构52、所述旋转驱动组件53、所述旋转控制组件54以及旋转限位装置55。所述安装支架51包括支架主体511以及安装板512。所述支架主体511用于安装于搬运机器人或搬运装置，所述安装板512安装于所述支架主体511。
所述旋转机构52包括第一转动件521、第二转动件522以及连接板523。所述第一转动件521安装于所述安装板512朝向所述基座主体11的一面，所述旋转轴线S2与所述第一转动件521的中心线重合，所述第二转动件522套设于所述第一转动件521并且安装于所述安装板512朝向所述基座主体11的一面，所述第一转动件521和所述第二转动件522的轴线重合，所述轴线为所述旋转机构52的旋转轴线S2。所述第一转动件521可相对所述第二转动件522绕所述旋转轴线S2转动。所述连接板523连接所述第二转动件522与所述基座主体11，并且所述连接板523和所述基座主体11可一同随所述第二转动件522绕所述旋转轴线S2转动。
在本实施例中，所述第一转动件521为回转支承521，所述第二转动件522为圆圈光轮522。所述回转支承521包括内圈5211和外圈5212。所述外圈5212套设于所述内圈5211并且安装于所述安装板512，所述圆圈光轮522套设于所述外圈5212并且安装于所述安装板512，所述内圈5211可相对于所述外圈5212绕所述旋转轴线S2旋转。所述内圈5211上设置有垫圈5213，所述垫圈5213安装于所述内圈5211朝向所述基座主体11的一面，所述垫圈5213可随所述内圈5211相对于所述外圈5212绕所述旋转轴线S2旋转。所述连接板523的一面安装于所述垫圈5213，所述基座主体11的底面安装于所述连接板523的另一面，所述连接板523可随所述垫圈5213相对于所述安装板512绕所述旋转轴线S2旋转，对应的，所述基座组件10、所述叉臂组件20、所述勾取组件30以及所述驱动组件40均可随所述连接板523相对于所述安装板512一同绕所述旋转轴线S2旋转。
所述旋转驱动组件53包括张紧装置531、第二驱动装置532、减速装置533、第二同步带轮534以及第二同步带535。
所述张紧装置531包括固定座5311、张紧块5312以及螺杆5313。所述固定座5311安装于所述连接板523的远离所述旋转轴线S2的一端，所述固定座5311相对于所述旋转轴线S2的一侧设置有凸缘5314，所述凸缘5314与所述固定座5311固定连接。所述张紧块5312与所述凸缘5314相对设置，并且安装于所述连接板523。所述螺杆5313与所述张紧块5312螺纹连接，所述螺杆5313穿过所述张紧块5312，并且所述螺杆5313的一端抵接于所述凸缘5314。
所述减速装置533安装于所述固定座5311，所述第二驱动装置532安装于所述减速装置533，并且所述第二驱动装置532的输出端连接所述减速装置533的输入端。所述减速装置533用于降低所述第二驱动装置532的输出端的转速，同时提高输出扭矩。
所述第二同步带轮534安装于所述减速装置533的输出端，所述第二同步带535的一端套设于所述第二同步带轮534，另一端套设于所述圆圈光轮522。所述减速装置533的输出端还设置有固定环536，所述固定环536用于防止所述第二同步带轮534轴向运动。当连接于所述第二同步带轮534和所述第二转动件522之间的第二同步带轮534出现松弛时，可通过旋转所述螺杆5313，使得所述螺杆5313的一端往所述凸缘5314的方向抵持，从而实现张紧所述第二同步带轮534的功能。
在本实施例中，所述第二驱动装置532为第二伺服电机。
可以理解的是，根据实际情况，所述旋转驱动组件53还可以为气动马达等。当然，所述第二驱动装置532的传动方式也并不局限于所述第二同步带轮534与所述第二同步带535，所述第二驱动装置532也可以通过齿轮齿条的传动机构，又或者是蜗轮蜗杆等传动机构驱动所述旋转机构绕所述旋转轴线S2旋转。
请继续参阅图6，所述旋转限位装置55包括第一限位杆551、第二限位杆552以及限位块553。所述第一限位杆551和第二限位杆552均安装于所述连接板523，并且所述第一限位杆551和第二限位杆552绕所述旋转轴线S2呈圆周分布，所述限位块553安装于所述安装板512朝向所述连接板523的底面，所述限位块553可分别抵接于所述第一限位杆551和所述第二限位杆552，使得所述旋转机构52仅可绕旋转轴线S2在预设角度范围内转动。
所述旋转控制组件54包括第一角度传感器541、第二角度传感器542以及旋转控制器。所述第一角度传感器541和第二角度传感器542均安装于所述连接板523，并且所述第一角度传感器541和第二角度传感器542绕所述旋转轴线S2呈圆周分布。
所述旋转控制器与所述旋转驱动组件53相连，用于通过所述旋转驱动组件53控制所述旋转机构52绕所述旋转轴线S2的旋转方向。
在本实施例中，所述第一角度传感器541为第一接近开关，所述第二角度传感器542为第二接近开关。
所述旋转控制组件54还包括检测板543，所述检测板543安装于所述安装板512朝向所述连接板523的底面，所述检测板543绕所述旋转轴线S2弯曲设置。
当所述连接板523转至一预设角度时，所述第一接近开关541正对所述检测板543，所述第二接近开关542不正对所述检测板543；当所述连接板523转至另一预设角度时，所述第一接近开关541不正对所述检测板543，所述第二接近开关542正对所述检测板543。
请参阅图7，本实用新型另一实施例还提供一种搬运机器人600，包括移动底盘200、存储货架300、升降装置400以及所述货叉组件100。所述存储货架300安装于所述移动底盘200，所述升降装置400安装于所述存储货架300，所述存储货架300上设置有多个存储货板，所述存储货板用于放置货箱500，所述货叉组件100通过支架主体511安装于所述升降装置400，所述移动底盘200用于驱动所述搬运机器人600到达指定地点，所述升降装置400用于控制所述货叉组件100的水平高度，以使得所述货叉组件100可从固定货架上将货箱500取出后放置于所述存储货架300。需要说明的是，货箱500的底部设置有用于被所述勾件31勾取的沟槽，以配合所述货叉组件100的勾取动作。
所述搬运机器人600从固定货架上取货的步骤具体如下：
第一步，通过所述移动底盘200使所述搬运机器人600沿指定路径移动至放置有货箱500的固定货架处，所述移动底盘200相对于所述固定货架静止。
第二步，通过所述升降装置400驱动所述货叉组件100相对于所述固定货架沿竖直方向移动，使所述货叉组件100的叉臂组件20位于距货箱500的底部预设距离的水平面。
第三步，通过所述旋转组件50使所述货叉组件100绕所述旋转轴线S2旋转，使所述货叉组件100的叉臂组件20的伸出方向与货箱500的正面相对。
第四步，所述叉臂组件20相对于所述基座主体11沿所述第一参考线S1伸出，同时带动所述勾取组件30滑向所述叉臂组件20的一端。
其中，所述第一驱动装置41通过所述第一同步带47驱动所述丝杠42绕其中心线沿第一旋转方向同步转动，同时，所述移动块43相对于所述丝杠42沿第一水平方向同步移动，所述移动块43带动所述叉板21相对于所述基座主体11沿所述第一水平方向滑出，一组所述传动组件24的滑索242拉动所述勾取组件30相对于所述叉板21沿所述第一水平方向滑出至所述叉板21的一端，使得所述勾取组件30的勾件31位于货箱500的底部的沟槽。所述第一水平方向与所述第一参考线S1平行。
第五步，通过所述升降装置400抬升所述货叉组件100，使得所述勾件31勾住货箱500的沟槽。
第六步，所述叉臂组件20相对于所述基座主体11沿所述第一参考线S1回收，同时带动所述勾取组件30滑向所述叉臂组件20的另一端,此时货箱500被拉取到所述叉板21上。
其中，所述第一驱动装置41通过所述第一同步带47驱动所述丝杠42沿第二旋转方向同步转动，同时，所述移动块43相对于所述丝杠42沿第二水平方向同步移动，所述移动块43带动所述叉板21相对于所述基座主体11沿所述第二水平方向滑入，另一组所述传动组件24的滑索242拉动所述勾取组件30相对于所述叉板21沿所述第二水平方向滑入至所述叉板21的另一端，使得货箱500被拉取到所述叉板21上。所述第二水平方向与所述第一参考线S1平行，并且所述第一水平方向与所述第二水平方向相反，所述第一旋转方向与第二旋转方向相反。
第七步，将位于所述叉板21上的货箱推送至所述存储货架300上的一个存储货板。
其中，通过所述旋转组件50使所述货叉组件100绕所述旋转轴线S2旋转，根据需要通过所述升降装置400调整所述货叉组件100的水平高度，使得所述货叉组件100的叉臂组件20与所述存储货架300上的一个存储货板相对，然后驱动所述叉板21相对所述基座主体11滑出，同时所述勾件31在一组所述传动组件24的驱动下滑向所述叉板21的一端，所述勾件31将位于所述叉板21上的货箱500推送至所述存储货板。再通过所述升降装置400降低所述货叉组件100，使得所述勾件31脱离货箱500的沟槽，然后驱动所述叉臂组件20相对于所述基座主体11沿所述第一参考线S1回收，同时所述勾件31在另一组所述传动组件24的驱动下滑向所述叉板21的另一端。
在本实施例中，所述货叉组件100包括基座主体11、叉臂组件20、勾件31以及驱动组件40，所述叉臂组件20滑动安装于所述基座主体11，并且可在所述基座主体11上做往复直线运动，所述勾件31滑动安装于所述叉臂组件20，并且可在所述叉臂组件20上做往复直线运动，所述驱动组件40与所述叉臂组件20连接，用于驱动所述叉臂组件20和所述勾件31做往复直线运动，使得所述货叉组件100可从货箱500的正面的底部对其进行拉取、搬运，无需伸入货箱500两侧，节省了所述货叉组件100的作业空间，使得仓储的货箱500可紧挨着摆放，提高了仓库的存储密度。
请参阅图8和图9，是本实用新型又一实施例提供的一种货叉组件100a，与上述实施例提供的货叉组件100基本相同，区别在于：所述货叉组件100a为双深位结构，包括基座组件10a和叉臂组件20a，所述基座组件10a包括基座主体11、第一滑轨12以及支承板13，所述支承板13固定连接于所述基座主体11的一侧，所述第一滑轨12安装于所述支承板13朝向所述基座主体11的一面。所述叉臂组件20a包括一级叉臂组件200a和二级叉臂组件202a，所述一级叉臂组件200a滑动安装于所述支承板13朝向所述基座主体11的一面，所述一级叉臂组件200a可相对所述支承板13做往复直线运动，所述二级叉臂组件202a滑动安装于所述一级叉臂组件200a朝向所述基座主体11的一面，所述二级叉臂组件202a可相对所述一级叉臂组件200a做往复直线运动；所述驱动组件40安装于所述支承板13朝向所述基座主体11的一面，并且与所述一级叉臂组件200a连接。具体的：
所述基座主体11水平设置，所述基座主体11用于承载货箱500a。所述支承板13固定连接于所述基座主体11的一侧，所述支承板13具有水平设置的第二参考线S3，所述参考线即为第二参考线S3，所述第二参考线S3与所述基座主体11的中心线位于同一竖直平面并且平行设置，所述一级叉臂组件200a和所述二级叉臂组件202a均可沿所述第二参考线S3做往复直线运动。两个所述第一滑轨12以所述第二参考线S3为导向对称设置于所述第二参考线S3的两侧，并且均安装于所述支承板13朝向所述基座主体11的一面。
所述一级叉臂组件200a和所述二级叉臂组件202a皆与上述实施例的叉臂组件20基本相同，区别在于：本实施例中的叉板21a为矩形平板，即，所述叉板21a的中部不设置沉槽，所述叉板21a的两侧不设置侧挡板，所述叉板21a的末端不设置导向板。
可以理解的是，在一些其他的实施例中，在所述基座主体11的两侧设置用于纠正货箱500a姿态、同时防止货箱500a从所述基座主体11滑落的侧挡板结构，并且所述基座主体11设置有用于对货箱500a进行水平以及竖直方向上导向的导向结构。
所述一级叉臂组件200a和所述二级叉臂组件202a沿所述第二参考线S3为导向设置。
所述勾取组件30a与上述实施例勾取组件30的区别在于：本实施例的勾取组件30a的勾件31a为凵字形结构，所述勾件31a滑动安装于所述二级叉臂组件202a朝向所述基座主体11的一面，所述勾件31a的槽口向下。
所述一级叉臂组件200a的传动组件连接所述支承板13与所述二级叉臂组件202a，所述二级叉臂组件202a的传动组件连接所述一级叉臂组件200a与所述勾取组件30a。
可以理解的是，在一些其他的实施例中，所述一级叉臂组件200a可以省略，所述二级叉臂组件202a直接滑动安装于所述支承板13朝向所述基座主体11的一面。其中，所述二级叉臂组件202a的传动组件连接所述支承板13与所述勾取组件30a。
可以理解的是，根据实际需要，所述货叉组件100a可以设置多级所述叉臂组件20a，即，所述货叉组件100a包括多组所述叉臂组件20a，其中，一组所述叉臂组件20a为一级设置。多组所述叉臂组件20a彼此平行层叠设置，每相邻两组所述叉臂组件20a彼此滑动连接，并且可相对彼此沿所述第二参考线S3做往复直线运动。位于多组所述叉臂组件20a的上端的一组所述叉臂组件20a滑动安装于所述支承板13朝向所述基座主体11的一面，并且可相对所述支承板13做往复直线运动。所述勾件31a滑动安装于位于多组所述叉臂组件20的下端的一组所述叉臂组件20，并且所述勾件31a可相对所述叉臂组件20做往复直线运动。通过以上结构，可增加所述货叉组件100的取货深度，使得所述货叉组件100能适应不同的仓储环境。
请参阅图10，本实用新型再一实施例提供一种搬运机器人600a，包括移动底盘200、存储货架300、升降装置400以及所述货叉组件100a。所述存储货架300安装于所述移动底盘200，所述升降装置400安装于所述存储货架300，所述存储货架300上设置有多个存储货板，所述存储货板用于放置货箱500a，所述货叉组件100a通过所述支架主体511安装于所述升降装置400，所述移动底盘200用于驱动所述搬运机器人600a到达指定地点，所述升降装置400用于控制所述货叉组件100a的水平高度，以使得所述机器人货叉组件100a可从固定货架上将货箱500a取出后放置于所述存储货架300。需要说明的是，在本实施例中，货箱500a的底部不需要设置有用于被所述勾件31a勾取的沟槽，所述勾件31a直接对货箱500a的上边缘进行勾取。
所述搬运机器人600a从固定货架上取货的步骤具体如下：
第一步，通过所述移动底盘200使所述搬运机器人600a沿指定路径移动至放置有货箱500a的固定货架处，所述移动底盘200相对于所述固定货架静止。
第二步，通过所述升降装置400驱动所述货叉组件100a相对于所述固定货架沿竖直方向移动，使所述货叉组件100a的叉臂组件20a位于距货箱500a的顶部预设距离的水平面。
第三步，通过所述旋转组件50使所述货叉组件100a绕所述旋转轴线S2旋转，使所述货叉组件100a的叉臂组件20a的伸出方向与货箱500a的正面相对。
第四步，所述叉臂组件20a相对于所述支承板13沿所述第二参考线S3伸出，同时带动所述勾取组件30a滑向所述叉臂组件20a的一端。
其中，所述第一驱动装置41通过所述第一同步带驱动所述丝杠42沿第一旋转方向同步转动，同时，所述移动块43相对于所述丝杠沿第一水平方向同步移动，所述移动块43带动所述一级叉臂组件200a的叉板21a相对于所述支承板13沿所述第一水平方向滑出，同时，所述一级叉臂组件200a的一组传动组件的滑索拉动所述二级叉臂组件202a的叉板21a沿所述第一水平方向滑出，同时，所述二级叉臂组件202a的一组传动组件的滑索拉动所述勾取组件30a的勾件31a沿所述第一水平方向向所述二级叉臂组件202a的叉板21a的末端的方向滑动，使得所述勾取组件30a的勾件31a位于货箱500a的顶部，并且所述勾件31a的槽口向下对准货箱500a的上边缘。所述第一方向与所述第二参考线S3平行。
第五步，通过所述升降装置400降低所述货叉组件100a，使得所述勾件勾31a住货箱500a的上边缘。
第六步，所述叉臂组件20相对于所述支承板13沿所述第二参考线S3回收，同时带动所述勾取组件30a滑向所述二级叉臂组件202a的另一端,此时货箱500a被拉取到所述基座主体11上。
其中，所述第一驱动装置41通过所述第一同步带驱动所述丝杠42沿第二旋转方向同步转动，同时，所述移动块43相对于所述丝杠42沿第二水平方向同步移动，所述移动块43带动所述一级叉臂组件200a的叉板21a相对于所述支承板13沿所述第二水平方向滑入，同时，所述一级叉臂组件200a的另一组传动组件的滑索拉动所述二级叉臂组件202a的叉板21a沿所述第二水平方向滑入，同时，所述二级叉臂组件202a的另一组传动组件的滑索拉动所述勾取组件30a的勾件31a沿所述第二水平方向滑向所述二级叉臂组件202a的叉板21a的另一端，使得货箱500a被拉到所述基座主体11上。所述第二水平方向与所述第二参考线S3平行，并且所述第一水平方向与所述第二水平方向相反,所述第一旋转方向与第二旋转方向相反。
第七步，将位于所述基座主体11上的货箱推送至所述存储货架300上的一个存储货板。
其中，通过所述旋转组件50使所述货叉组件100a绕所述旋转轴线S2旋转，根据需要通过所述升降装置400调整所述货叉组件100a的水平高度，使得所述货叉组件100a的基座主体11与所述存储货架300上的一个存储货板相对，然后驱动所述叉臂组件20a相对所述支承板13滑出，同时所述勾件31a在一组所述传动组件的驱动下滑向所述二级叉臂组件202a的一端，所述勾件31a将位于所述基座主体11上的货箱500a推送至所述存储货板。再通过所述升降装置400提升所述货叉组件100a，使得所述勾件31脱离货箱500的上边缘，然后驱动所述叉臂组件20a以及所述勾件31沿所述第二参考线S3回收。
在本实施例中，所述勾件31a相对所述支承板13沿所述第二参考线S3滑出的位移包括第一位移段以及第二位移段，所述第二位移段减去所述第二位移段的差值等于前后相邻的两个货箱500a之间的深度。即，当所述勾件31a相对所述支承板13沿所述第二参考线S3滑出第一位移段时，可进行第一深位的勾取动作，将前后相邻的两个货箱500a的前面一个取出；当所述勾件31a相对所述支承板13沿所述第二参考线S3滑出第二位移段时，可进行第二深位的勾取动作，将位于之后的一个货箱500a取出，以实现双深位取货的功能。
可以理解的是，在一些其他的实施例中，可对所述勾件31a相对所述支承板13的位移设为多段，例如所述位移包括第一位移段、第二位移段以及第三段位移，通过三段位移的设置可将位于固定支架上的前后分别相邻的三个货箱500a按序取出，实现进一步的多段勾取动作。
在本实施例中，所述货叉组件100a为双深位的卧式结构，所述支承板13安装于所述基座主体11的一侧，所述一级叉臂组件200a滑动安装于所述支承板13朝向所述基座主体11的一面，所述二级叉臂组件202a滑动安装于所述一级叉臂组件200a朝向所述基座主体11的一面，所述勾件31a滑动安装于所述二级叉臂组件202a。通过以上结构，使得所述货叉组件100a可从货箱500a的正面的顶部对其进行拉取、搬运，无需伸入货箱500a两侧，节省了所述货叉组件100a的作业空间，使得仓储的货箱500a可紧挨着摆放，提高了仓库的存储密度，同时，延长了所述勾件31a的运动行程，使得所述货叉组件100a的取货范围更大，并且，所述货叉组件100a可进行双深位的取货动作，将位于固定支架上的前后相邻的两个货箱500a分别取出。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；在本实用新型的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本实用新型的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相对应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (25)

1.一种货叉组件，其特征在于，包括：
基座组件；
叉臂组件，滑动安装于所述基座组件，并且可相对所述基座组件做往复直线运动；
勾件，滑动安装于所述叉臂组件，并且可相对所述叉臂组件做往复直线运动，所述勾件用于对货物进行勾取或者推送；
驱动组件，与所述叉臂组件连接，用于驱动所述叉臂组件和所述勾件做往复直线运动。
2.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述勾件包括连接部和勾取推送部；
所述勾取推送部连接于所述连接部，并且所述勾取推送部和所述连接部呈预设角度；
所述勾取推送部用于对货箱进行勾取或者推送，所述连接部滑动安装于所述叉臂组件。
3.根据权利要求2所述的货叉组件，其特征在于，所述勾取推送部垂直于所述勾件相对所述叉臂组件做往复直线运动的运动方向。
4.根据权利要求2所述的货叉组件，其特征在于，所述连接部与所述勾取推送部垂直设置。
5.根据权利要求2所述的货叉组件，其特征在于，所述勾件为L字形结构或⊥字形结构或凵字形结构。
6.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述叉臂组件包括叉板以及传动组件；
所述叉板滑动安装于所述基座组件，并且可在所述基座组件上做往复直线运动；
所述勾件安装于所述叉板，并且可在所述叉板上做往复直线运动；
所述传动组件连接所述基座组件与所述勾件，所述传动组件用于驱动所述勾件在所述叉板上做往复直线运动。
7.根据权利要求6所述的货叉组件，其特征在于，所述基座组件包括基座主体以及第一滑轨；
所述第一滑轨安装于所述基座主体；
所述叉臂组件还包括第一滑槽，所述第一滑槽安装于所述叉板，并且滑动连接于所述第一滑轨，所述叉板可通过所述第一滑槽沿所述第一滑轨滑动。
8.根据权利要求7所述的货叉组件，其特征在于，包括勾取组件，所述勾取组件包括滑块以及所述勾件；
所述叉臂组件还包括第二滑轨，所述第二滑轨安装于所述叉板；
所述滑块安装于所述勾件，并且滑动连接于所述第二滑轨，所述勾件可通过所述滑块沿所述第二滑轨滑动。
9.根据权利要求8所述的货叉组件，其特征在于，所述传动组件包括两个动滑轮和两个滑索；
每个所述动滑轮安装于所述叉板，每个所述滑索绕设于对应的一个所述动滑轮；
每个所述滑索的一端均连接于所述勾件，另一端均连接于所述基座组件。
10.根据权利要求9所述的货叉组件，其特征在于，所述勾取组件还包括压板；
两个所述压板均安装于所述勾件；
每个所述滑索的一端通过对应的一个所述压板连接于所述勾件。
11.根据权利要求10所述的货叉组件，其特征在于，所述动滑轮为平带轮，所述滑索为开环平带。
12.根据权利要求8所述的货叉组件，其特征在于，所述叉板的中部设置有沉槽；
所述勾取组件、所述第二滑轨、以及所述传动组件均安装于所述沉槽。
13.根据权利要求6所述的货叉组件，其特征在于，所述叉板还包括侧挡板；
两个所述侧挡板分别连接于所述叉板的两侧，两个所述侧挡板用于纠正货箱承载于所述叉板时的姿态，同时防止货箱从所述叉板滑落。
14.根据权利要求6所述的货叉组件，其特征在于，所述叉板还包括导向板；
所述导向板连接于所述叉板的末端，并且与所述叉板呈预设夹角设置，所述导向板用于货箱被拉上所述叉板时导向。
15.根据权利要求14所述的货叉组件，其特征在于，所述导向板包括第一导向板和第二导向板；
所述第一导向板与所述叉板在水平方向上呈夹角设置，并且连接于所述叉板的末端，用于货箱被拉上所述叉板时水平方向上的导向；
两个所述第二导向板分别与所述叉板的两侧在竖直方向上呈夹角设置，并且分别固定连接于所述叉板的两侧的末端，用于货箱被拉上所述叉板时竖直方向上的导向。
16.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述驱动组件包括第一驱动装置、丝杆以及移动块；
所述第一驱动装置和所述丝杆均安装于所述基座组件；
所述第一驱动装置的输出端与所述丝杆连接；
所述移动块安装于所述叉臂组件，并且所述移动块与所述丝杆螺纹连接；
所述第一驱动装置用于驱动所述丝杆相对于所述基座组件旋转，使得所述移动块相对于所述基座组件沿所述丝杆移动，以带动所述叉臂组件相对于所述基座组件做往复直线运动。
17.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述基座组件包括基座主体和支承板；
所述支承板固定连接于所述基座主体的一侧；
所述叉臂组件滑动安装于所述支承板朝向所述基座主体的一面，并且所述叉臂组件可相对所述支承板做往复直线运动；
所述勾件滑动安装于所述叉臂组件，并且所述勾件可相对所述叉臂组件做往复直线运动。
18.根据权利要求17所述的货叉组件，其特征在于，所述货叉组件包括多组所述叉臂组件；
多组所述叉臂组件彼此平行层叠设置，每相邻两组所述叉臂组件彼此滑动连接，并且可相对彼此做往复直线运动；
位于多组所述叉臂组件的上端的一组所述叉臂组件滑动安装于所述支承板朝向所述基座主体的一面，并且可相对所述支承板做往复直线运动；
所述勾件滑动安装于位于多组所述叉臂组件的下端的一组所述叉臂组件，并且所述勾件可相对所述叉臂组件做往复直线运动。
19.根据权利要求1-18任一项所述的货叉组件，其特征在于，所述货叉组件还包括旋转组件；
所述旋转组件连接于所述基座组件，用于驱动所述基座组件做旋转运动。
20.根据权利要求19所述的货叉组件，其特征在于，所述旋转组件包括安装支架、旋转机构以及旋转驱动组件；
所述旋转机构连接所述安装支架与所述基座组件，所述旋转机构可绕其旋转轴线旋转；
所述旋转驱动组件连接所述旋转机构，用于驱动所述旋转机构绕所述旋转轴线旋转。
21.根据权利要求20所述的货叉组件，其特征在于，所述旋转机构包括回转支承、圆圈光轮以及连接板；
所述回转支承包括内圈和外圈；
所述外圈套设于所述内圈，所述外圈安装于所述安装支架，所述内圈可相对于所述外圈绕所述旋转轴线旋转；
所述连接板连接于所述内圈，并且可随所述内圈绕所述旋转轴线旋转；
所述圆圈光轮套设于所述外圈，并且安装于所述安装支架；
所述基座组件安装于所述连接板；
所述旋转驱动组件连接所述连接板与所述圆圈光轮，用于驱动所述连接板相对所述圆圈光轮绕所述旋转轴线转动。
22.根据权利要求21所述的货叉组件，其特征在于，所述旋转驱动组件包括第二驱动装置、第二同步带轮以及第二同步带；
所述第二驱动装置连接于所述连接板；
所述第二同步带轮连接于所述第二驱动装置的输出端；
所述第二同步带的一端套设于所述第二同步带轮，另一端套设于所述圆圈光轮。
23.根据权利要求20所述的货叉组件，其特征在于，所述旋转组件还包括旋转控制组件，所述旋转控制组件用于通过所述旋转驱动组件控制所述旋转机构绕所述旋转轴线旋转。
24.根据权利要求20所述的货叉组件，其特征在于，所述旋转组件还包括旋转限位装置，所述旋转限位装置用于控制所述旋转机构绕所述旋转轴线在预设角度范围内旋转。
25.一种搬运机器人，其特征在于，包括：
移动底盘；
存储货架，所述存储货架安装于所述移动底盘；
升降装置，所述升降装置安装于所述存储货架；以及
权利要求1至24任一项所述的货叉组件，所述货叉组件安装于所述升降装置，所述升降装置用于控制所述货叉组件的水平高度。
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