CN209408513U - 一种等距夹持机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种等距夹持机械手，包括：夹持机构、驱动机构及主梁，夹持机构包括：主板、第一夹板、第二夹板、第一支撑板、第二支撑板、第一拉杆、第二拉、固定套板及滚针轴承；主板固定于主梁；固定套板置有通孔且一端垂直固定于主板，第一拉杆及第二拉杆设置于通孔，多个第一支撑板及多个第二支撑板分别等距垂直固定于第一拉杆及第二拉杆；第一夹板及第二夹板分别固定于第一支撑板及第二支撑板下方，第一支撑板及第二支撑板均垂直固定于主板；驱动机构驱动第一拉杆及第二拉杆对向或相向运动，并使第一夹板及第二夹板靠近或远离。本实用新型实现了蜡烛在夹持过程中平稳的精准入位，并有效的保护了蜡烛的质量，进而提高了生产效率。

Description

一种等距夹持机械手

技术领域

本实用新型涉及石油化工副产品衍生工艺品领域，尤其涉及一种等距夹持机械手。

背景技术

随着我国经济的不断发展，对能源需求的不断增大，使得石油化工行业处于朝阳产业，企业对石油化工副产品石的加工及生产尤为重视，随着材料研究的不断深入、新型材料的应用，新型工艺的研发，炼油行业不断崛起，蜡油的提炼及到工艺品蜡烛的生产线已较为完善，但工艺品蜡烛在夹持过程中很难实现平稳状态下的精准入位，使得蜡烛在加持过程中已被损坏，进而降低生产效率。

实用新型内容

本实用新型提供一种等距夹持机械手以克服蜡烛在夹持过程中很难实现平稳状态下的精准入位。

本实用新型包括：夹持机构、驱动机构及主梁，所述夹持机构包括：主板、第一夹板、第二夹板、第一支撑板、第二支撑板、第一拉杆、第二拉杆、固定套板及滚针轴承；

所述主梁为固定端，所述主板固定于所述主梁下方；所述固定套板为柱体，所固定套板一端垂直固定于所述主板，所述固定套板至少为两个，分别设置于所述第一拉杆及所述第二拉杆的两端，每个所述固定套板设置有用于套入所述第一拉杆及所述第二拉杆的两个通孔，所述通孔轴线与所述固定套板轴线垂直，所述第一拉杆及所述第二拉杆平行设置，所述第一拉杆及所述第二拉杆在所述通孔中滑动；多个所述第一支撑板等距垂直固定于所述第一拉杆，多个所述第二支撑板等距垂直固定于所述第二拉杆；多个所述第一夹板固定于所述多个第一支撑板下方，多个所述第二夹板固定于所述多个第二支撑板下方，所述多个第一支撑板及所述第二支撑板均垂直固定于所述主板；所述驱动机构驱动所述第一拉杆及所述第二拉杆在所述固定套板通孔内对向或相向运动，所述第一拉杆及所述第二拉杆对向或相向运动，使所述第一夹板及所述第二夹板靠近或远离。

进一步地，所述驱动机构包括：两个气缸；

两个所述气缸分别设置于所述第一拉杆及所述第二拉杆相对两端，并驱动所述第一拉杆及所述第二拉杆对向或相向运动，并使所述第一夹板及所述第二夹板靠近或远离。

进一步地，所述驱动机构包括：第一关节轴承、第二关节轴承、第三关节轴承、第四关节轴承、第一连杆、第二连杆、曲柄及气缸；

所述气缸固定于所述主梁，位于所述拉杆上方；所述曲柄由A部及B部成钝角一体成型，所述B部的端部与所述气缸固定连接，A部中间设置有旋转件，所述第一拉杆及所述第二拉杆之间固定设置有连接件，所述旋转件与连接件连接；所述旋转件两侧通过第二关节轴承及第四关节轴承分别连接第二连接杆及第一连接杆；所述第二连接杆及所述第一连接杆的另一端分别设置有第三关节轴承及第一关节轴承，所述第三关节轴承及所述第一关节轴承分别与所述第二拉杆上的第二连接孔及所述第一拉杆上的第一连接孔连接；所述气缸驱动所述曲柄的B部动作，所述B部以旋转件为轴进行转动，并带动所述第一连杆及所述第二连杆对向或相向运动，进而所述第一拉杆及所述第二拉杆实现对向或相向运动，使得所述第一夹板及所述第二夹板靠近或远离。

进一步地，所述主梁及所述主板可拆卸，所述驱动机构可带动所述夹持机构在水平面上任意角度旋转。

进一步地，还包括：滚针轴承；

所述滚针轴承设置于用于套入所述固定套板的两个通孔内，所述通孔与所述滚针轴承过盈配合。

进一步地，所述第一夹板及所述第二夹板为L型；

所述夹板的纵部固定于所述支撑板，横部垂直于所述支撑板。

进一步地，还包括：橡胶垫；

所述橡胶垫分别粘结于所述第一夹板及所述第二夹板相对面。本实用新型实现了蜡烛在夹持过程中平稳的精准入位，并有效的保护了蜡烛的质量，进而提高了生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型夹持机构的正视图；

图2为本实用新型夹持机构的俯视图；

图3为本实用新型夹持机构的侧视图；

图4为本实用新型曲柄的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供一种等距夹持机械手，包括：夹持机构、驱动机构及主梁1，所述夹持机构包括：主板2、第一夹板3、第二夹板4、第一支撑板 5、第二支撑板6、第一拉杆7、第二拉杆8及固定套板9；

所述主梁1为固定端，所述主板2固定于所述主梁1下方；所述固定套板9为柱体，所固定套板9一端垂直固定于所述主板2，所述固定套板9至少为两个，分别设置于所述第一拉杆7及所述第二拉杆8的两端，每个所述固定套板9设置有用于套入所述第一拉杆7及所述第二拉杆8的两个通孔，所述通孔轴线与所述固定套板9轴线垂直，所述第一拉杆7及所述第二拉杆8 平行设置，所述第一拉杆7及所述第二拉杆8在所述通孔中滑动；多个所述第一支撑板5等距垂直固定于所述第一拉杆7，多个所述第二支撑板6等距垂直固定于所述第二拉杆8；多个所述第一夹板3固定于所述多个第一支撑板5下方，多个所述第二夹板4固定于所述多个第二支撑板6下方，所述多个第一支撑板5及所述第二支撑板6均垂直固定于所述主板2；所述驱动机构驱动所述第一拉杆7及所述第二拉杆8在所述固定套板9通孔内对向或相向运动，所述第一拉杆7及所述第二拉杆8对向或相向运动，使所述第一夹板3及所述第二夹板4靠近或远离。

具体而言，如图1至图3所示，本实施例中所述主梁1固定于墙体上，所述主板2为不锈钢板，固定于所述主梁1下方；所述固定套板9设置有八个，所述固定套板9为柱体，用于支撑所述第一拉杆7及所述第二拉杆8，所述固定套板9一端通过螺栓垂直固定于所述主板2，每个所述固定套板9 置有用于套入所述第一拉杆7及所述第二拉杆8的两个通孔，所述通孔轴线与所述固定套板9轴线垂直，所述第一拉杆7及所述第二拉杆8平行设置，所述第一拉杆7及所述第二拉杆8在所述通孔中滑动；所述第一拉杆7靠近所述主板2，所述第二拉杆8远离所述主板2；本实施例中分别设置八个所述第一支撑板5及所述第二支撑板6，八个所述第一支撑板5等距垂直固定于所述第一拉杆7，八个所述第二支撑板6等距垂直固定于所述第二拉杆8；所述第一夹板3固定于所述第一支撑板5下方，所述第二夹板4固定于所述第二支撑板6下方，所述第一支撑板5及所述第二夹板4均垂直于所述主板2；所述驱动机构驱动所述第一拉杆7及所述第二拉杆8在所述固定套板9通孔内对向或相向运动，所述第一拉杆7及所述第二拉杆8对向运动使所述第一夹板3及所述第二夹板4靠近或远离，所述第一夹板3及所述第二夹板4靠近时实现对蜡烛的夹紧，远离时实现对蜡烛的松开，通过多个部件的联合运动，夹板的等间距设置，使所述拉杆的受力均匀，进而蜡烛被平稳的夹持。

进一步地，所述驱动机构包括：两个气缸18；

两个所述气缸18分别设置于所述第一拉杆7及所述第二拉杆8相对两端，并驱动所述第一拉杆7及所述第二拉杆8对向或相向运动，并使所述第一夹板3及所述第二夹板4靠近或远离。

具体而言，本实施例中设置两个气缸18，两个气缸18分别设置于所述第一拉杆7及所述第二拉杆8相对两端，并分别驱动所述第一拉杆7及所述第二拉杆8相对或相向运动，所述第一拉杆7及所述第二拉杆8分别带动所述第一支撑板5及所述第二支撑板6相对或相向运动，使得所述第一夹板3 及所述第二夹板4靠近或远离

进一步地，所述驱动机构包括：第一关节轴承11、第二关节轴承12、第三关节轴承13、第四关节轴承14、第一连杆15、第二连杆16、曲柄17及气缸18；

所述气缸18固定于所述主梁1，位于所述拉杆上方；所述曲柄17由A部 24及B部25成钝角一体成型，所述B部25的端部与所述气缸18固定连接，A 部24中间设置有旋转件23，所述第一拉杆7及所述第二拉杆8之间固定设置有连接件21，所述旋转件23与连

连接件21连接；所述旋转件23两侧通过第二关节轴承12及第四关节轴承14分别连接第二连接杆16及第一连接杆15；所述第二连接杆16及所述第一连接杆15的另一端分别设置有第三关节轴承13及第一关节轴承11，所述第三关节轴承13及所述第一关节轴承11分别与所述第二拉杆8上的第二连接孔22及所述第一拉杆7上的第一连接孔20连接；所述气缸18驱动所述曲柄17的B部25动作，所述B部25以旋转件23为轴进行转动，并带动所述第一连杆15及所述第二连杆16对向或相向运动，进而所述第一拉杆7及所述第二拉杆8实现对向或相向运动，使得所述第一夹板3及所述第二夹板4靠近或远离。

具体而言,如图4所示，接入气源后，所述气缸18带动所述曲柄17的B 部25动作，所述曲柄17的A部24以所述旋转件23为轴进行转动，进而带动所述第一连拉杆7及所述第二拉杆8进行对向运动，使得所述第一支撑板5 及所述第二支撑板6对向运动，达到所述第一夹板3及所述第二夹板4彼此靠近并对蜡烛进行夹紧目的，该装置通过一个气缸18进行驱动，达到对蜡烛的夹紧目的，即有效的节省了成本又节省了人力。

进一步地，所述主梁1及所述主板2可拆卸，所述驱动机构可带动所述夹持机构在水平面上任意角度旋转。

具体而言，因所述驱动机构固定于所述主梁1，所述夹持机构固定于所述驱动机构下端，当拆除所述夹持装置与所述主梁1的连接关系，所述夹持装置的所述第一拉杆7及所述第二拉杆8分别以所述第一关节轴承11 及所述第二关节轴承12为旋转轴进行水平面上的任意角度的同步转动，可实现多方位操作，提高了利用效率。

进一步地，还包括：滚针轴承；

所述滚针轴承设置于用于套入所述固定套板9的两个通孔内，所述通孔与所述滚针轴承过盈配合，

具体而言，避免所述第一拉板7及所述第二拉杆8在运动时，与所述固定套板9内的通孔产生摩擦，造成设备磨损，在每个所述通孔内设至所述滚针轴承，所述第一拉板7及所述第二拉杆8在所述滚针轴承内运动，其运动环境良好，通过润滑油进行润滑，使得所述第一拉板7及所述第二拉杆8 运动顺畅。

进一步地，所述第一夹板3及所述第二夹板4为L型；

所述夹板的纵部固定于所述支撑板，横部垂直于所述支撑板。

具体而言，所述第一夹板3及所述第二夹板4为L型，且所述夹板横部高度为所述纵部高度1/2，使得，形成夹紧蜡烛的孔位较深，能够较好的固定所述蜡烛，使其在夹紧过程中不易晃动。

进一步地，还包括：橡胶垫10；

所述橡胶垫10分别粘结于所述第一夹板3及所述第二夹板4相对面。

具体而言，所述橡胶垫10具有一定的弹性且质地柔软，对被夹紧的蜡烛造起到保护作用，防止其因所述夹板的夹紧而被损坏。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (7)

1.一种等距夹持机械手，其特征在于，包括：夹持机构、驱动机构及主梁，所述夹持机构包括：主板、第一夹板、第二夹板、第一支撑板、第二支撑板、第一拉杆、第二拉杆、固定套板及滚针轴承；

所述主梁为固定端，所述主板固定于所述主梁下方；所述固定套板为柱体，所固定套板一端垂直固定于所述主板，所述固定套板至少为两个，分别设置于所述第一拉杆及所述第二拉杆的两端，每个所述固定套板设置有用于套入所述第一拉杆及所述第二拉杆的两个通孔，所述两个通孔的轴线与所述固定套板轴线垂直，所述第一拉杆及所述第二拉杆平行设置，所述第一拉杆及所述第二拉杆在所述通孔中滑动；多个所述第一支撑板等距垂直固定于所述第一拉杆，多个所述第二支撑板等距垂直固定于所述第二拉杆；多个所述第一夹板固定于所述多个第一支撑板下方，多个所述第二夹板固定于所述多个第二支撑板下方，所述多个第一支撑板及所述第二支撑板均垂直固定于所述主板；所述驱动机构驱动所述第一拉杆及所述第二拉杆在所述固定套板通孔内对向或相向运动，所述第一拉杆及所述第二拉杆对向或相向运动，使所述第一夹板及所述第二夹板靠近或远离。

2.根据权利要求1所述的等距夹持机械手，其特征在于，所述驱动机构包括：两个气缸；

两个所述气缸分别设置于所述第一拉杆及所述第二拉杆相对两端，并驱动所述第一拉杆及所述第二拉杆对向或相向运动，并使所述第一夹板及所述第二夹板靠近或远离。

3.根据权利要求1所述的等距夹持机械手，其特征在于，所述驱动机构包括：第一关节轴承、第二关节轴承、第三关节轴承、第四关节轴承、第一连杆、第二连杆、曲柄及气缸；

所述气缸固定于所述主梁，位于所述拉杆上方；所述曲柄由A部及B部成钝角一体成型，所述B部的端部与所述气缸固定连接，A部中间设置有旋转件，所述第一拉杆及所述第二拉杆之间固定设置有连接件，所述旋转件与连接件连接；所述旋转件两侧通过第二关节轴承及第四关节轴承分别连接第二连接杆及第一连接杆；所述第二连接杆及所述第一连接杆的另一端分别设置有第三关节轴承及第一关节轴承，所述第三关节轴承及所述第一关节轴承分别与所述第二拉杆上的第二连接孔及所述第一拉杆上的第一连接孔连接；所述气缸驱动所述曲柄的B部动作，所述B部以旋转件为轴进行转动，并带动所述第一连杆及所述第二连杆对向或相向运动，进而所述第一拉杆及所述第二拉杆实现对向或相向运动，使得所述第一夹板及所述第二夹板靠近或远离。

4.根据权利要求3所述的等距夹持机械手，其特征在于，所述主梁及所述主板可拆卸，所述驱动机构可带动所述夹持机构在水平面上任意角度旋转。

5.根据权利要求2或权利要求4所述的等距夹持机械手，其特征在于，还包括：滚针轴承；

所述滚针轴承设置于用于套入所述固定套板的两个通孔内，所述通孔与所述滚针轴承过盈配合。

6.根据权利要求5所述的等距夹持机械手，其特征在于，所述第一夹板及所述第二夹板为L型；

所述夹板的纵部固定于所述支撑板，横部垂直于所述支撑板。

7.根据权利要求6所述的等距夹持机械手，其特征在于，还包括：橡胶垫；

所述橡胶垫分别粘结于所述第一夹板及所述第二夹板相对面。