CN209381995U - 一种差速控制*** - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种差速控制***，涉及游览车技术领域。差速控制***安装于车体中，车体沿导轨前行，所述差速控制***包括安装于车体底部的行走轮机构和导向机构，所述导向机构位于导轨的两侧，其特征在于，还包括两差速驱动装置以及控制器，所述两差速驱动装置沿导轨对称安装于车体底部，所述控制器分别与两差速驱动装置电连。控制器可分别对差速驱动装置根据行驶情况进行速度控制，在导向机构的辅助下，可有效地保持车体平稳行驶和转向。本实用新型结构简单，模块性好，维修方便，有利于延长车辆的行驶寿命。

Description

一种差速控制***

技术领域

本实用新型涉及游览车技术领域，尤其涉及一种差速控制***。

背景技术

目前游乐行业中游览车的驱动模式一般有：驱动机构夹持轨道以及传统的车桥机构；通常游览车由前后两组四个驱动电机带动四个行走轮以驱动车辆行驶；但遇到弯道时，采用驱动机构夹持轨道方式，需要有良好的导向机构，来保证驱动机构有一定的偏转几何角，实现车辆的转向功能，因此这种驱动模式需要同时具有转向与驱动机构，存在驱动结构复杂、体积较大、操作控制麻烦等问题；传统的车桥驱动模式可以保证游览车偏转几何角，但是传统车桥机构，维护保养麻烦，成本高，稳定性差，寿命短，而且同样需要保证驱动机构有一定的偏转几何角等问题。

实用新型内容

本实用新型实施例所要解决的技术问题是如何提供一种结构简单、操作简便，兼具转向和行驶功能优越的适用于游览车的驱动结构。

为了解决上述问题，本实用新型实施例提出一种差速控制***，所述差速控制***安装于车体中，所述车体沿导轨前行，所述差速控制***包括安装于车体底部的行走轮机构和导向机构，所述导向机构位于导轨的两侧，其特征在于，还包括两差速驱动装置以及控制器，所述两差速驱动装置沿导轨对称安装于车体底部，所述控制器分别与两差速驱动装置电连。

其进一步的技术方案为，所述差速驱动装置包括电机、驱动轮以及驱动器；所述控制器与驱动器电连；所述电机与驱动器电连，所述电机带动驱动轮旋转。

其进一步的技术方案为，还设有条码阅读器，所述条码阅读器与驱动器电连，所述条码阅读器用于读取导轨位置信息。

其进一步的技术方案为，所述条码阅读器与控制器电连。

其进一步的技术方案为，还包括减速机，所述电机通过减速机带动驱动轮旋转。

其进一步的技术方案为，所述导向机构包括两导向轮，两导向轮分别与导轨的两侧相接触。

其进一步的技术方案为，所述行走轮机构沿导轨对称设于车体的四个角落。

其进一步的技术方案为，所述车体的底部设有车架，所述行走轮机构和导向机构均通过螺栓与车架连接。

其进一步的技术方案为，所述差速驱动装置通过螺栓与车架连接。

与现有技术相比，本实用新型实施例所能达到的技术效果包括：

两差速驱动装置独立与控制器连接，控制器可分别对差速驱动装置根据行驶情况进行速度控制，在导向机构的辅助下，可有效地保持车体平稳行驶和转向。本实用新型结构简单，模块性好，维修方便，有利于延长车辆的行驶寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提出的差速控制***的结构图；

图2为图1的差速控制***的俯视图；

以及，图3为本实用新型实施例提出的一种差速控制***的框图。

附图标记

行走轮机构10，万向轮11，车架2，差速驱动装置30，电机31，驱动轮32，驱动器33，导向机构40，导向轮41，导轨5，行走路面6，控制器7，条码阅读器8，条码9，条码安装板90。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，附图中类似的组件标号代表类似的组件。显然，以下将描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本实用新型实施例说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本实用新型实施例。如在本实用新型实施例说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

参见图1-3，本实用新型实施例提出一种差速控制***，由图可知，该差速控制***安装于车体中，车体沿导轨5前行，所述差速控制***包括行走轮机构10、导向机构40、两差速驱动装置30和控制器7。行走轮机构10和导向机构40沿导轨5对称设于游览车车体的底部，行走轮机构10用于保持车体平衡和提供行驶功能；导向机构40位于导轨5两侧，用于辅助车体平稳转向；两差速驱动装置30一左一右沿导轨5对称安装于游览车车体底部，用于驱动游览车行驶。差速驱动装置30包括电机31、驱动轮32以及驱动器33，电机31与驱动器33电连，所述控制器7与驱动器33通信连接；电机21与驱动轮32连接，带动驱动轮32旋转。

请参见图2，两差速驱动装置30的安装位置优选地沿导轨5对称安装在游览车车体的中间，当车体需要进行转向时，驱动轮33带动车体转向所需的安全空间最小。

具体实施中，控制器7分别与两差速驱动装置30电连，差速驱动装置30安装好后，控制器7可根据地面情况和车轮平稳行驶和转向的要求，分别对两差速驱动装置30驱动的速度进行调整，保证车辆平稳行驶和转向，调整过程易控、直观、简便。

本实施例中，两差速驱动装置30独立与控制器7连接，控制器可7分别对两差速驱动装置30根据行驶情况进行速度控制，在导向机构40的辅助下，可有效地保持车体平稳行驶和转向。

在一实施例中，还包括减速机，所述电机31通过减速机连接带动驱动轮32旋转。

具体实施中，差速驱动装置30还包括制动器和编码器，制动器和编码器设于电机31内部，制动器用于车辆在前进的过程中减速停车，保证行驶安全；编码器用于实时向控制器反馈电机的运行数据，便于控制器做出调整。

在一实施例中，导向机构40包括两导向轮41，两导向轮41以导轨5为轴对称设置，两导向轮41分别与导轨5的两侧垂直接触，夹持着导轨5前行。

具体实施中，为了辅助车辆平稳顺利的转向，车辆可安装两组或两组以上的导向机构40，本实用新型对此不做具体限定。

在一实施例中，行走轮机构10沿导轨对称设于车体的四个角。行走轮机构10设有万向轮11。通过差速驱动装置30的驱动来带动万向轮11前行或转向。

在一实施例中，游览车的车体底部设有车架2，行走轮机构10和导向机构40均通过螺栓与车架2连接。

在一实施例中，差速驱动装置30通过可拆卸的螺栓与车架2连接。

差速驱动装置30中的驱动轮32直接与行走路面6直接压紧接触，将动摩擦力转化成驱动力，通过驱动器33驱动电机31从而控制驱动轮32的转速大小，进而带动行走轮11转动，并通过导向机构40的导向功能，从而实现游览车的前行和转向。

请继续参见图3，在某些实施例中，还包括条码阅读器8，所述条码阅读器8与左轮驱动器33通过SSI通信连接。条码阅读器8用于读取设于条码9的位置信息并反馈给驱动器33，进而反馈给控制器7。条码9贴于条码安装板90上，可被条码阅读器8读取。

需要说明的是，条码阅读器8与驱动器33通过SSI通信连接即可将读取到的位置信息发给驱动器33，进而反馈给控制器7，图3中将条码阅读器8与左轮驱动器33电连，在某些实施例中，条码阅读器8亦可与右轮驱动器33电连，本领域技术人员可自行选择连接左侧或右侧，本实用新型对此不做具体限定。

在一实施例中，当条码阅读器8与驱动器33的连接出现故障时，可将条码阅读器8与控制器7连接，从而将读取到的位置信息反馈给控制器7，避免控制器7获取位置信息失败。

在某些实施例中，条码阅读器8可直接与控制器7连接而不需要与驱动器33连接。

控制器7根据接收到的位置信息分别控制两驱动器33驱动电机31按不同速度前行，保持车体的平稳。

控制器7与驱动器33通信连接，具体为将控制器7的速度给定指令控制端和控制字通过总线通讯分别与两驱动器33的速度给定指令输入端和控制字输入端连接。

具体地，驱动器33可以设置速度和电流反馈端，各速度、电流反馈端均通过总线连接至控制器7，由控制器7根据速度、电流反馈的状态进行判断，以控制驱动器33驱动电机31的转速，使车体平稳的转向和行驶。

差速补偿说明

控制器7接收位置信息对电机31速度进行差速补偿的控制过程如下：

两驱动器33将接收的位置信息分别反馈给控制器7，由控制器7发送相应的差速给定和控制字驱动两电机31的转速；

在控制过程中，控制器7根据监测的各驱动器33速度以及电流反馈状态，由控制器7自动选择启动在差速控制基础上增加速度补偿来控制各驱动器33驱动电机31；

该控制模式下的速度补偿计算模式如下：

ΔV＝Vms-(Vlf+Vrf)/2；

ΔI＝Il-Ir；

式中：Vlf，左轮的反馈速度；Vrf，右轮的反馈速度；Vms，预设的中心点速度；Il，左电机反馈电流；Ir，右电机反馈电流；ΔV，左轮与右轮偏离预设的速度差值；ΔI，两电机的电流差值。

补偿后的速度为：Vl＝Vls/Vmax+K1*ΔI+K2*ΔV；

Vr＝Vrs/Vmax+K1*ΔI+K2*ΔV；

式中，Vl，补偿后的左轮速度；Vr，补偿后的右轮速度；Vmax，驱动轮的最大速度；Vls，预设左轮速度；Vrs，预设右轮速度；K1，电流差补偿系数；K2，中心点速度补偿系数。

具体实施中，Vls、Vrs、Vms、K1以及K2为本领域技术人员根据车辆行驶路面情况，为保持车辆平稳行驶或转向而设定的数值；Vmax，根据使用的电机31不同以及电机31与驱动轮32的连接情况不同，而具有不同的最大速度；本实用新型对上述参数不做具体数值的限定。

车辆行驶过程中，当条码阅读器8连接故障时，可切换为安全行驶状态，控制器7在此状态下发送预设的速度值控制驱动器33驱动电机31，实现故障游览车安全、平稳行驶；

该控制模式下的速度补偿计算如下：

ΔI＝Il-Ir；

补偿后的速度为：Vl＝Vls/Vm+K1*ΔI；

Vr＝Vrs/Vm+K1*ΔI；

式中，Il，左电机反馈电流；Ir，右电机反馈电流；ΔI，两电机的电流差值；Vl，补偿后的左轮速度；Vr，补偿后的右轮速度；Vm，驱动轮的最低行驶速度；Vls，预设左轮速度；Vrs，预设右轮速度；K1，电流差补偿系数。

具体实施中，K1为本领域技术人员根据车辆行驶路面情况，为保持车辆平稳行驶或转向而设定的数值；Vm，根据使用的电机31不同以及电机31与驱动轮32的连接情况不同，而具有不同的最低行驶速度；本实用新型对上述参数不做具体数值的限定。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，尚且本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

以上所述，为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种游览车的差速控制***，所述差速控制***安装于车体中，所述车体沿导轨前行，所述差速控制***包括安装于车体底部的行走轮机构和导向机构，所述导向机构位于导轨的两侧，其特征在于，还包括两差速驱动装置以及控制器，所述两差速驱动装置沿导轨对称安装于车体底部，所述控制器分别与两差速驱动装置电连。

2.据权利要求1所述的差速控制***，其特征在于，所述差速驱动装置包括电机、驱动轮以及驱动器；所述控制器与驱动器电连；所述电机与驱动器电连，所述电机带动驱动轮旋转。

3.根据权利要求1或2所述的差速控制***，其特征在于，还设有条码阅读器，所述条码阅读器与驱动器电连，所述条码阅读器用于读取导轨上的位置信息。

4.根据权利要求3所述的差速控制***，其特征在于，所述条码阅读器还与控制器电连。

5.根据权利要求2所述的差速控制***，其特征在于，还包括减速机，所述电机通过减速机带动驱动轮旋转。

6.根据权利要求1所述的差速控制***，其特征在于，所述导向机构包括两导向轮，两导向轮分别与导轨的两侧相接触。

7.根据权利要求1所述的差速控制***，其特征在于，所述行走轮机构包括设于车体四个角落处的万向轮。

8.根据权利要求1或6或7任一项所述的差速控制***，其特征在于，所述车体的底部设有车架，所述行走轮机构和导向机构均通过螺栓与车架连接。

9.根据权利要求8所述的差速控制***，其特征在于，所述差速驱动装置通过螺栓与车架连接。