CN209364638U - 一种用于抓取蓄电池的多轴机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于抓取蓄电池的多轴机器人，包括底座、固定于底座上的旋转台、与所述旋转台旋转配合的第一轴机械臂、与所述第一轴机械臂旋转配合的第二轴机械臂、与所述第二轴机械臂旋转配合的第三轴机械臂、与所述第三轴机械臂旋转配合的第四轴机械臂、与所述第四轴机械臂旋转配合的第五轴机械臂和与所述第五轴机械臂连接的抓取机构。本实用新型能够提高空间利用率，提高生产效率，同时对蓄电池的防护面积大，保护蓄电池在搬运的过程中不掉落、不轻易变形。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种用于抓取蓄电池的多轴机器人。
背景技术
现有技术的机器人机器臂由于转轴间存在距离，使得其摆动的轨迹前后不对称，因此现有技术中的机器人都是偏向机器人在正前方工作的设计，而机器人后方的工作空间却很小，即机器人后方的空间是浪费的，导致无法实现多工位的生产设计。同时夹具的夹取力度难以取得平衡，夹取力度不够容易使蓄电池在搬运过程中位置变动甚至脱离夹具，难以进行搬运和码垛，夹取力度过大则容易使蓄电池发生形变，对蓄电池造成损害。因此，亟需研发一种能够解决上述问题的用于抓取蓄电池的多轴机器人。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种用于抓取蓄电池的多轴机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为解决上述技术问题本实用新型采用的的技术方案如下：一种用于抓取蓄电池的多轴机器人，包括底座、固定于底座上的旋转台、与所述旋转台旋转配合的第一轴机械臂、与所述第一轴机械臂旋转配合的第二轴机械臂、与所述第二轴机械臂旋转配合的第三轴机械臂、与所述第三轴机械臂旋转配合的第四轴机械臂、与所述第四轴机械臂旋转配合的第五轴机械臂和与所述第五轴机械臂连接的抓取机构。
进一步地，所述旋转台通过旋转缸与所述第一轴机械臂连接，即第一轴机械臂能够在旋转缸的旋转带动下进行左右360度的旋转动作，所述第一轴机械臂与第二轴机械臂通过铰接轴铰接，所述铰接轴与第一减速机的输出端连接，所述的第一减速机的输入端连接第一伺服电机的输出轴，第一轴机械臂与第二轴机械臂之间连接有用于控制调整第二轴机械臂方向的伸缩缸，即第二轴机械臂能够在伸缩缸的伸缩带动下进行上下90度的起落动作；所述第二轴机械臂与第三轴机械臂通过铰接轴铰接，所述铰接轴与第二减速机的输出端连接，所述的第二减速机的输入端连接第二伺服电机的输出轴，所述第三轴机械臂通过转轴与第四轴机械臂连接，所述第四轴机械臂通过转轴与第五轴机械臂连接，所述第五轴机械臂通过转轴与抓取机构连接；所述第一减速机、第二减速机均为RV减速机。
进一步地，所述抓取机构包括安装法兰、安装板、横向气缸、纵向气缸、第一夹板和第二夹板，所述安装板上表面设置有安装法兰，安装法兰上端与第五轴机械臂末端通过螺钉固定连接，使得抓取机构能够灵活、方便的与各种机器人等机构相互配合，所述安装板下表面的两侧分别设置有一沿安装板横向延伸的导轨，两导轨上安装有与两导轨滑动配合的滑块，所述滑块上设置有第一连接板。
进一步地，第一夹板的一端连接在所述第一连接板上，第一夹板的长度大于蓄电池的高度，第一夹板垂直于安装板，导轨上设置有横向气缸，该横向气缸设置在导轨远离第一夹板的一端上，所述横向气缸的活塞杆末端与第一夹板连接，所述第一夹板外侧安装有气缸，气缸的活塞杆末端连接有下托板，所述气缸闭合时下托板位于第一夹板的内侧，所述下托板平行于安装板，所述第二夹板面向第一夹板且设置在安装板远离导轨的一端上，第二夹板垂直于安装板，第二夹板平行于第一夹板,第二夹板的长度小于所述第一夹板的长度，第一夹板和第二夹板配合对蓄电池进行夹取和搬运。
进一步地，所述抓取机构还包括两根横杆、两根纵杆、第二连接板和支座，所述两根横杆和两根纵杆连接成方形的框架，所述框架通过第二连接板与安装板的一端连接，框架的四个对角上分别设置有支座。
本实用新型以托为主、以夹为辅，具备一定的承重能力，夹取、搬运过程中与蓄电池接触面积大，对蓄电池的防护面积大，保护蓄电池在搬运的过程中不掉落、不轻易变形；本实用新型设置有可360度旋转旋转台，进而能够使得该多轴机器人能够在机器人的前后左右四个方向都设置工位，进而能够提高空间利用率，提高生产效率。
附图说明
图1为本实用新型一种用于抓取蓄电池的多轴机器人的立体图；
图2为本实用新型一种用于抓取蓄电池的多轴机器人的抓取机构立体图；
图3为本实用新型一种用于抓取蓄电池的多轴机器人的抓取机构侧视图。
附图中；
1、底座 2、旋转台 3、第一轴机械臂
4、第二轴机械臂 5、第三轴机械臂 6、第四轴机械臂
7、抓取机构 8、第五轴机械臂 9、旋转缸
10、第一伺服电机 11、伸缩缸 12、第二伺服电机
701、安装法兰 702、安装板 703、导轨
704、滑块 705、第一夹板 706、第二夹板
707、第一连接板 708、横向气缸 709、气缸
710、下托板 711、横杆 712、纵杆
713、第二连接板 714、支座
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式，进一步阐明本实用新型，应理解下述具体实施方式仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。
请参阅图1所示，一种用于抓取蓄电池的多轴机器人，包括底座1、固定于底座1上的旋转台2、与所述旋转台2旋转配合的第一轴机械臂3、与所述第一轴机械臂3旋转配合的第二轴机械臂4、与所述第二轴机械臂4旋转配合的第三轴机械臂5、与所述第三轴机械臂5旋转配合的第四轴机械臂6、与所述第四轴机械臂6旋转配合的第五轴机械臂8和与所述第五轴机械臂8连接的抓取机构7。
请参阅图2、3所示，本实施例中的所述旋转台通过旋转缸9与所述第一轴机械臂3连接，即机械臂1能够在旋转缸9的旋转带动下进行左右360度的旋转动作，所述第一轴机械臂3与第二轴机械臂4通过铰接轴铰接，所述铰接轴与第一减速机的输出端连接，所述的第一减速机的输入端连接第一伺服电机10的输出轴，第一轴机械臂3与第二轴机械臂4之间连接有用于控制调整第二轴机械臂4方向的伸缩缸11，即第二轴机械臂4能够在伸缩缸11的伸缩带动下进行上下90度的起落动作；所述第二轴机械臂4与第三轴机械臂5通过铰接轴铰接，所述铰接轴与第二减速机的输出端连接，所述的第二减速机的输入端连接第二伺服电机12的输出轴，所述第三轴机械臂5通过转轴与第四轴机械臂6连接，所述第四轴机械臂6通过转轴与第五轴机械臂8 连接，所述第五轴机械臂8通过转轴与抓取机构7连接；所述第一减速机、第二减速机72均为 RV减速机。
所述抓取机构7包括安装法兰701、安装板702、横向气缸708、纵向气缸709、第一夹板705 和第二夹板706，所述安装板702上表面设置有安装法兰701，安装法兰701上端与第五轴机械臂8末端通过螺钉固定连接，使得抓取机构1能够灵活、方便的与各种机器人等机构相互配合，所述安装板702下表面的两侧分别设置有一沿安装板702横向延伸的导轨703，两导轨703上安装有与两导轨703滑动配合的滑块704，所述滑块704上设置有第一连接板707；
第一夹板705的一端连接在所述第一连接板707上，第一夹板705的长度大于蓄电池的高度，第一夹板705垂直于安装板702，导轨703上设置有横向气缸708，该横向气缸708设置在导轨703远离第一夹板705的一端上，所述横向气缸708的活塞杆末端与第一夹板705连接，所述第一夹板705外侧安装有气缸709，气缸709的活塞杆末端连接有下托板710，所述气缸709闭合时下托板710位于第一夹板705的内侧，所述下托板710平行于安装板702，所述第二夹板706 面向第一夹板705且设置在安装板702远离导轨703的一端上，第二夹板706垂直于安装板702，第二夹板706平行于第一夹板705,第二夹板706的长度小于所述第一夹板705的长度，第一夹板 705和第二夹板706配合对蓄电池进行夹取和搬运。第一夹板705和第二夹板706内侧均设置有发泡板(未图示)，发泡板(未图示)起缓冲作用，保护蓄电池和夹具不轻易变形。
所述第一夹板705可以为一块或者多块，与其对应的横向气缸708也可以为一个或者多个。
所述抓取机构还包括两根横杆711、两根纵杆712、第二连接板713和支座714，所述两根横杆711和两根纵杆712连接成方形的框架，所述框架通过第二连接板713与安装板702的一端连接，框架的四个对角上分别设置有支座714。
尽管上面对本实用新型说明性的具体实施方式进行了描述，以便于本技术领域的技术人员能够理解本实用新型，但是本实用新型不仅限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员而言，只要各种变化只要在所附的权利要求限定和确定的本实用新型精神和范围内，一切利用本实用新型构思的实用新型创造均在保护之列。
Claims (5)
1.一种用于抓取蓄电池的多轴机器人，其特征在于：包括底座(1)、固定于底座(1)上的旋转台(2)、与所述旋转台(2)旋转配合的第一轴机械臂(3)、与所述第一轴机械臂(3)旋转配合的第二轴机械臂(4)、与所述第二轴机械臂(4)旋转配合的第三轴机械臂(5)、与所述第三轴机械臂(5)旋转配合的第四轴机械臂(6)、与所述第四轴机械臂(6)旋转配合的第五轴机械臂(8)和与所述第五轴机械臂(8)连接的抓取机构(7)。
2.根据权利要求1所述的一种用于抓取蓄电池的多轴机器人，其特征在于，所述抓取机构(7)包括安装法兰(701)、安装板(702)、横向气缸(708)、纵向气缸(709)、第一夹板(705)和第二夹板(706)，所述安装板(702)上表面设置有安装法兰(701)，安装法兰(701)上端与第五轴机械臂(8)末端通过螺钉固定连接，所述安装板(702)下表面的两侧分别设置有一沿安装板(702)横向延伸的导轨(703)，两导轨(703)上安装有与两导轨(703)滑动配合的滑块(704)，所述滑块(704)上设置有第一连接板(707)。
3.根据权利要求2所述的一种用于抓取蓄电池的多轴机器人，其特征在于，第一夹板(705)的一端连接在所述第一连接板(707)上，第一夹板(705)的长度大于蓄电池的高度，第一夹板(705)垂直于安装板(702)，导轨(703)上设置有横向气缸(708)，该横向气缸(708)设置在导轨(703)远离第一夹板(705)的一端上，所述横向气缸(708)的活塞杆末端与第一夹板(705)连接，所述第一夹板(705)外侧安装有气缸(709)，气缸(709)的活塞杆末端连接有下托板(710)，所述气缸(709)闭合时下托板(710)位于第一夹板(705)的内侧，所述下托板(710)平行于安装板(702)，所述第二夹板(706)面向第一夹板(705)且设置在安装板(702)远离导轨(703)的一端上，第二夹板(706)垂直于安装板(702)，第二夹板(706)平行于第一夹板(705)。
4.根据权利要求1所述的一种用于抓取蓄电池的多轴机器人，其特征在于，所述抓取机构还包括两根横杆(711)、两根纵杆(712)、第二连接板(713)和支座(714)，所述两根横杆(711)和两根纵杆(712)连接成方形的框架，所述框架通过第二连接板(713)与安装板(702)的一端连接，框架的四个对角上分别设置有支座(714)。
5.根据权利要求1所述的一种用于抓取蓄电池的多轴机器人，其特征在于，所述旋转台通过旋转缸(9)与所述第一轴机械臂(3)连接，所述第一轴机械臂(3)与第二轴机械臂(4)通过铰接轴铰接，所述铰接轴与第一减速机的输出端连接，所述的第一减速机的输入端连接第一伺服电机(10)的输出轴，第一轴机械臂(3)与第二轴机械臂(4)之间连接有用于控制调整第二轴机械臂(4)方向的伸缩缸(11)；所述第二轴机械臂(4)与第三轴机械臂(5)通过铰接轴铰接，所述铰接轴与第二减速机的输出端连接，所述的第二减速机的输入端连接第二伺服电机(12)的输出轴，所述第三轴机械臂(5)通过转轴与第四轴机械臂(6)连接，所述第四轴机械臂(6)通过转轴与第五轴机械臂(8)连接，所述第五轴机械臂(8)通过转轴与抓取机构(7)连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821695146.2U CN209364638U (zh) | 2018-10-19 | 2018-10-19 | 一种用于抓取蓄电池的多轴机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN201821695146.2U Active CN209364638U (zh) | 2018-10-19 | 2018-10-19 | 一种用于抓取蓄电池的多轴机器人 |
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|---|---|
| CN (1) | CN209364638U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7399403B2 (ja) | 2020-09-04 | 2023-12-18 | エルジー エナジー ソリューション リミテッド | 電池パック組立システム及びこれを用いた電池パックの組立方法 |
-
2018
- 2018-10-19 CN CN201821695146.2U patent/CN209364638U/zh active Active
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| JP7399403B2 (ja) | 2020-09-04 | 2023-12-18 | エルジー エナジー ソリューション リミテッド | 電池パック組立システム及びこれを用いた電池パックの組立方法 |
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