CN209344993U - 模块式驱动器和伺服*** - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人的技术领域，公开了模块式驱动器和伺服***，其中模块式驱动器包括一个或多个用于驱动控制电机的驱动电路模组、用于安装各所述驱动电路模组的支撑架以及用于供电的电源模组；本实用新型中的驱动电路模组和伺服***采用模块式的结构，能够自由组合驱动电路模组的数量，以满足用户在使用时的实际需要；对于厂商而言，无需针对不同轴数量的机器人开发不同类型的驱动器，降低了相关的开发和生产成本。对于用户而言，也无需研究各种驱动器的性能，只需要根据需要自行购买组合即可，也降低了购买者的学习和采购的成本。

Description

模块式驱动器和伺服***

技术领域

本实用新型涉及机器人的技术领域，尤其涉及模块式驱动器和伺服***。

背景技术

驱动器是一种用于输出脉冲信号，直接驱动控制电机的设备。现有技术中的机器人往往有不同的轴数量，例如scar机器人具有三轴，协作机器人往往具有六轴。对于不同轴数量的机器人，需要设计不同的驱动器，因此同一厂家也需要推出很多种类的驱动器以满足市场需求，不仅对于厂家而言有着较高的研发和生产成本，对于用户而言也需要根据自己的需要仔细挑选对应的驱动器，使得整个机器人的研发、应用成本都增加。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供模块式驱动器和伺服***，旨在解决现有技术中的驱动器需要根据不同机器人专门设计，难以通用，导致整个机器人研发应用环节都有较高成本的问题。

本实用新型是这样实现的，提供驱动电路模组，包括一个或多个用于驱动控制电机的驱动电路模组、用于安装各所述驱动电路模组的支撑架以及用于供电的电源模组。

进一步地，所述支撑架包括一个或多个安装位，每个所述安装位可供一所述驱动电路模组安装固定。

进一步地，所述支撑架包括一个或多个基座，各所述基座包括所述安装位，相邻所述基座之间通过可拆卸的固定结构相互固定。

进一步地，所述驱动电路模组包括用于与控制器交换数据的通信模组。

进一步地，所述通信模组包括输入接口和输出接口。

进一步地，还包括壳体，所述支撑架和所述电源模组均安装于所述壳体内部，所述壳体上设有各类用于电连接的接口，所述电源模组、各所述驱动电路模组和对应的所述接口之间通过连接线相互电连接。

进一步地，所述电源模组包括多组插线孔，各所述驱动电路模组对应一所述插线孔。

进一步地，所述壳体最多能够容纳n个所述驱动电路模组，所述电源模组至少包括n组所述插线孔。

本实用新型还提供伺服***，包括一个或多个电机以及控制器，还包括权利要求1至8任一项所述的驱动电路模组。

进一步地，所述驱动电路模组包括壳体，所述壳体内设有可供所述控制器安装的安装架。

与现有技术相比，本实用新型中的驱动电路模组和伺服***采用模块式的结构，能够自由组合驱动电路模组的数量，以满足用户在使用时的实际需要。对于厂商而言，无需针对不同轴数量的机器人开发不同类型的驱动器，降低了相关的开发和生产成本。对于用户而言，也无需研究各种驱动器的性能，只需要根据需要自行购买组合即可，也降低了购买者的学习和采购的成本。

附图说明

图1为本实用新型实施例中单个驱动电路模组和基座的配合结构示意图；

图2为本实用新型实施例中多个驱动电路模组的组合示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以下结合具体附图对本实施例的实现进行详细的描述。

如图1和图2所示，本实施例中的驱动电路模组包括一个或多个驱动电路模组12、支撑架11以及电源模组(图中未示出)。其中，驱动电路模组12包括相关的电学结构，根据不同的电路设计能够提供单轴或多轴的轴控功能，也即驱动控制一个或多个电机。支撑架11能够将各驱动电路模组12进行安装固定，保持稳定的结构基础。电源模组主要提供供电，对于一个或多个驱动电路模组12整提供电源管理。

例如，需要驱动电路模组能够控制三轴机器人，每个驱动电路模组12能够驱动两台电机。此时，选择两个驱动电路模组12，将二者安装固定至支撑架11，再接入电源模块，即可组成适于三轴机器人控制的驱动器。相似地，如果需要控制六轴机器人，选择三个驱动电路模组12(也即图2中所示的方案)，即可构成满足要求的驱动器。如果仅需要对单个电机进行控制，也可以只选择一个驱动电路模组12(也即图1中所示的方案)。

本实施例中的驱动电路模组采用模块式的结构，能够自由组合数量，用户在使用时根据自己实际需要，购买指定数量的驱动电路模组12，配合支撑架11和电源模组构成适宜的驱动器。对于厂商而言，无需针对不同轴数量的机器人开发不同类型的驱动器，降低了相关的开发和生产成本。对于用户而言，也无需研究各种驱动器的性能，只需要根据需要自行购买组合即可，也降低了购买者的学习和采购的成本。

因此，采用了本实施例中的驱动电路模组，能够在机器人开发过程中的上游和下游节约成本，从而最终降低了机器人的应用和开发成本，提高了性价比。

如图1和图2所示，本实施例中，支撑架11具有一个或多个安装位111，每个安装位111可供一个驱动电路模组12安装固定。

支撑架11的结构可以为多种，例如提供多种支撑架11，其依次具有的安装位111数量为：1、2、3……n，确定驱动电路模组的数量后，选择具有对应数量安装位111的支撑架11进行安装固定。具体地，本实施例中的支撑架11包括多个基座112，每个基座112包括一个安装位111，基座112与基座112之间通过固定结构相互固定，拆卸固定结构后即可拆下相关的基座112。确定驱动电路模组的数量后，选择对应数量的基座112，将多个基座112之间相互固定，并将各个驱动电路模组对应安装固定至各基座112内即可。由于支撑架11也采用了模块化的思想，减少了零件类型，也能起到降低成本的作用，而且后续如果需要改变驱动电路模组的数量，对应拆下或者装上基座112即可，无需替换整个支撑架11。容易理解的是，如果只有一个基座112，该基座112即相当于支撑架11。固定结构的具体可采用多种结构实现，例如在基座112上、下端各设置外凸的安装台113，然后通过螺栓、卡接件等将对应的安装台安装紧固。

优选的，驱动电路模组还包括壳体、多个接口以及相关连接线，接口用于与外部电连接，具体包括电源接口、网络接口、通信接口等。驱动电路模组12通过支撑架11固定在壳体内，驱动电路模组12、电源模组与相应的接口之间通过连接线连接。在壳体的生产设计过程中，可以预选将走线的位置确定，用户在组合时，将驱动电路模组12安装至指定的位置，直接插线即可，避免因布线经验较少，导致走线繁乱，造成电磁干扰或者影响散热等问题。

壳体的具体结构可以为多种，例如直接采用一具有较大空间的壳体，其能够容纳最多数量为n的驱动电路模组12，用户需要的驱动电路模组12数量小于等于n时，直接采购该壳体即可。在其他的实施例中，也可以为每个驱动电路模组12设计单独的壳体。

如图1所示，驱动电路模组12包括通信模组121，通信模组121可供控制器连接进行通信，交换数据以接受控制器的控制。控制器是一种计算能力更强的控制设备，其能够进行更上层的控制运算，例如动作规划、路径规划等，其通过与驱动电路模组12通信交换数据，间接控制电机，使得机器人具有更强的性能。

优选的，通信模组121包括输入接口1211和输出接口1212，除了与控制器通信以外，通信模组121还能够使驱动电路模组12之间相互通信，相互共享数据。例如，共有三个驱动电路模组12，控制器通过连接线与其中一个驱动电路模组12的输入接口1211相互连接，该驱动电路模组12的输出接口1212通过连接线连接至另一个驱动电路模组12的输入接口1211，以此类推三个驱动电路模组12最终都能够与控制器连接并进行通信。也即，面对不同数量的驱动电路模组12，控制器都能只通过一根连接线与之通信，不会因为数量的改变而对控制器有特殊需要，能够兼容市面上的各种控制器。

电源模组设有多组插线孔，每组插线孔对应一驱动电路模组12，通过相关的电源线，将驱动电路模组12电连接于插线孔，实现供电。

优选的，如果壳体采用能容纳最多n个驱动电路模组12，那么电源模组应当最少包括n组插线孔。

本实施例中还提供了伺服***，包括一个或多个电机、控制器以及上述的驱动电路模组。本实施例中的伺服***，能够根据具体的需要，选择合适的电机数量和驱动电路模组12数量，具有较低的开发、生产成本，适用性广。

优选的，驱动电路模组具有壳体，在壳体内还预留有可供控制器安装的安装架。可以在伺服***出厂时直接集成控制器，将其安装在安装架上，实现驱控一体化；也可以不集成控制器，用户自行购买控制器安装至安装架上，实现伺服***的驱控一体化。

安装架的具体结构可以有多种，例如在壳体内壁设置架体，其具有适应各种控制器的体积，通过螺丝等结构将控制器紧固固定等。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.模块式驱动器，其特征在于，包括一个或多个用于驱动控制电机的驱动电路模组、用于安装各所述驱动电路模组的支撑架以及用于供电的电源模组。

2.如权利要求1所述的模块式驱动器，其特征在于，所述支撑架包括一个或多个安装位，每个所述安装位可供一所述驱动电路模组安装固定。

3.如权利要求2所述的模块式驱动器，其特征在于，所述支撑架包括一个或多个基座，各所述基座包括所述安装位，相邻所述基座之间通过可拆卸的固定结构相互固定。

4.如权利要求1至3任一项所述的模块式驱动器，其特征在于，所述驱动电路模组包括用于与控制器交换数据的通信模组。

5.如权利要求4所述的模块式驱动器，其特征在于，所述通信模组包括输入接口和输出接口。

6.如权利要求1至3任一项所述的模块式驱动器，其特征在于，还包括壳体，所述支撑架和所述电源模组均安装于所述壳体内部，所述壳体上设有各类用于电连接的接口，所述电源模组、各所述驱动电路模组和对应的所述接口之间通过连接线相互电连接。

7.如权利要求6所述的模块式驱动器，其特征在于，所述电源模组包括多组插线孔，各所述驱动电路模组对应一所述插线孔。

8.如权利要求7所述的模块式驱动器，其特征在于，所述壳体最多能够容纳n个所述驱动电路模组，所述电源模组至少包括n组所述插线孔。

9.伺服***，包括一个或多个电机以及控制器，其特征在于，还包括权利要求1至8任一项所述的模块式驱动器。

10.如权利要求9所述的伺服***，其特征在于，所述驱动电路模组包括壳体，所述壳体内设有可供所述控制器安装的安装架。