CN109617377A - 组合供电式驱动器组件、供电适配方法和伺服驱控*** - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机器人技术领域，公开了组合供电式驱动器组件、供电适配方法和伺服驱控***，包括多个用于驱动控制电机的驱动电路模组和可变电源容量的电源模组，所述电源模组包括基础部以及一个或多个扩展部；所述基础部接入外部电源，各所述扩展部电连接于所述基础部并向所述驱动电路模组输出电压。对于厂商而言，无需针对不同轴数量的机器人开发不同类型的驱动器，降低了相关的开发和生产成本。对于用户而言，也无需研究各种驱动器的性能，只需要根据需要自行购买组合即可，也降低了购买者的学习和采购的成本。
Description
技术领域
本发明涉及机器人的技术领域，尤其涉及组合供电式驱动器组件、供电适配方法和伺服驱控***的技术。
背景技术
驱动器是一种用于输出脉冲信号，直接驱动控制电机的设备。现有技术中的机器人往往有不同的轴数量，例如scar机器人具有三轴，协作机器人往往具有六轴。对于不同轴数量的机器人，需要设计不同的驱动器，因此同一厂家也需要推出很多种类的驱动器以满足市场需求，不仅对于厂家而言有着较高的研发和生产成本，对于用户而言也需要根据自己的需要仔细挑选对应的驱动器，使得整个机器人的研发、应用成本都增加。
发明内容
本发明的目的在于提供组合供电式驱动器组件、供电适配方法和伺服驱控***，旨在解决现有技术中的驱动器种类多且适用性窄，导致机器人研发应用成本高的问题。
本发明是这样实现的，组合供电式驱动器组件，包括多个用于驱动控制电机的驱动电路模组和可变电源容量的电源模组，所述电源模组包括基础部以及一个或多个扩展部；
所述基础部接入外部电源，各所述扩展部电连接于所述基础部并向所述驱动电路模组输出电压。
进一步地，所述基础部内具有变压电路，各所述扩展部电连接于所述变压电路。
进一步地，各所述扩展部均设有变压电路，所述扩展部接入外部电源后将外部电源输出至各所述基础部。
进一步地，所述基础部内设有用于控制是否向各所述扩展部供电的控制模块。
进一步地，所述驱动电路模组包括通信模块，各所述扩展部内部设有与所述通信模块通信判断工作状态的通信电路，所述通信电路连接至所述控制模块。
进一步地，所述基础部具有多个可供所述扩展部***安装的安装位，所述安装位上设有用于与对应所述扩展部电连接的电极。
进一步地，所述基础部包括用于将多个电极组成并联电路的电路结构。
进一步地，还包括壳体，所述驱动电路模组和所述电源模组固定于所述壳体内，于所述壳体内所述驱动电路模组和所述电源模组之间，固定有多组电源线。
本发明还提供了供电适配方法，提供多个用于驱动控制电机的驱动电路模组和可变电源容量的电源模组，所述供电适配方法包括以下步骤：
确定所述驱动电路模组的所需数量，调整所述电源模组的电源容量，将所需数量的所述驱动电路模组电连接于所述电源模组。
本发明还提供了伺服驱控***，包括控制器、具有多个电机的执行端，以及上述的组合供电式驱动器组件，所述组合供电式驱动器组件连接在所述控制和所述执行端之间。
与现有技术相比，本发明中提供的组合供电式驱动器组件、组合方法和伺服驱控***，能够根据用户在使用时的实际需要自由组合驱动电路模组的数量，根据驱动电路模组的数量调整电源模组的电源容量，构成满足要求的驱动器，减少了零件数量，具有较广的适用性。对于厂商而言，无需针对不同轴数量的机器人开发不同类型的驱动器，降低了相关的开发和生产成本。对于用户而言，也无需研究各种驱动器的性能，只需要根据需要自行购买组合即可，也降低了购买者的学习和采购的成本。
附图说明
图1为本发明实施例提供的组合供电式驱动器组件的结构示意图；
图2和3为本发明实施例提供的电源模块结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
以下结合具体附图对本实施例的实现进行详细的描述。
如图1至图3所示，本实施例中提供组合供电式驱动器组件，包括多个用于驱动控制电机的驱动电路模组2和可变电源容量的电源模组32。
其中，驱动电路模组2包括相关的电学结构，根据不同的电路设计能够提供单轴或多轴的轴控功能，也即驱动控制一个或多个电机。
电源模组32具有能够改变电源容量的特性，其包括基础部321以及一个或多个扩展部322，基础部321接入外部电源，各扩展部322电连接于基础部321并向驱动电路模组2输出电压。由于本实施例中的组合供电式驱动器组件中，驱动电路模组2的数量由实际需要驱动的电机数量所决定，而非事先确定的数量，因此同构可变电源容量的电源模组32，适应不同数量驱动电路模组2的供电需求。
例如，需要控制三轴机器人，每个驱动电路模组2能够驱动两台电机，也即驱动电路模组2的所需数量为两个，将二者相互电连接，然后再按照两个驱动电路模组2所需要的功率调整电源模块，然后将电源模块与两个驱动电路模组2电连接，即可组成适于三轴机器人控制的驱动器。相似地，如果需要控制六轴机器人，驱动电路模组2的所需数量为三个，对应调整电源模块的功率，即可构成满足要求的驱动器。容易理解的是，如果仅需要对单个电机进行控制，也可以只选择一个驱动电路模组2。
本实施例中的组合供电式驱动器组件采用模块式的结构，将现有技术中集成在一起的电路和电源部分相互独立，成为两个独立的结构。其中驱动电路模组2作为驱动的基本电路，能够单独使用，也可以多个共同使用，统一由电源模组32进行供电。而电源模块能够调整其电源容量，根据需要改变功率，以适应不同数量的驱动电路模组2。用户在使用时根据自己实际需要，购买指定数量的驱动电路模组2，并且调整电源模块的输出功率，即可构建适宜驱动器的电气部分。对于厂商而言，无需针对不同轴数量的机器人开发不同类型的驱动器，降低了相关的开发和生产成本。对于用户而言，也无需研究各种驱动器的性能，只需要根据需要自行购买组合即可，也降低了购买者的学习和采购的成本。
因此，采用了本实施例中的组合供电式驱动器组件，能够在机器人开发过程中的上游和下游节约成本，从而最终降低了机器人的应用和开发成本，提高了性价比。
在本实施例中，基础部321内具有变压电路，各扩展部322电连接于变压电路。换言之，外部电源接入基础部321后，在其内部完成全部的变压、稳流等处理，处理完成后向外输出至各个扩展部322，扩展部322再输出至对应的驱动电路模组2。在基础部321内设置相关的调节电路即可实现改变其电源容量的目的。在其他的实施例中，也可以在基础部321和各扩展部322均设有变压电路，扩展部322接入外部电源后将外部电源输出至各基础部321，也即每个扩展部322都可以作为一个独立的电源，在该技术中，直接改变扩展部322的数量，即可改变整个电源模块的电源容量。
优选的，在基础部321内设有用于控制是否向各扩展部322供电的控制模块。例如：用户组建具有三个驱动电路模组2的组合供电式驱动器组件，在实际使用中，存在相当时间内只需要两个驱动电路模组2参与工作的情况，此时有一个驱动电路模组2处于空闲状态，此时通过控制模块切断该驱动电路模组2对应的扩展部322的供电，即可在不改***件结构的前提下，以提高能源使用率。
控制模块的具体规划实现方式可以有多种，在本实施例中，驱动电路模组2包括通信模块24，各扩展部322内部设有与通信模块24通信判断工作状态的通信电路，通信电路连接至控制模块。通信电路与通信模块24建立通讯后，读取其反馈的工作数据，当空闲时驱动电路模组2反馈相应的工作数据，控制模块读取后即可判断可切断供电。
电源模块的硬件结构可以有多种，例如相互并排固定，然后通过外接的电源线、金属杆实现电连接等。具体地，本实施例中的基础部321具有可供多个扩展部322***安装的安装座323，安装座323上设有用于与对应扩展部322电连接的电极324，插接后通过电极324实现电连接。
优选的，基础部321包括用于将多个电极324组成并联电路的电路结构，确保所有扩展部322输入的电压相同。
优选的，组合供电式驱动器组件还包括壳体4，所需数量的驱动电路模组2与电源模组32安装固定于壳体4内，在壳体4内，驱动电路模组2和电源模组32之间，固定有多组电源线，在组装时将对应的电源线插接即可完成电连接。在壳体4的设计生产设计过程中，预选将电源线的走线位置确定，提供较为优化的走线方案，用户在组合时，将驱动电路模组2和电源模块安装至指定的位置，直接插上连接线即可，无需自行安排走向，能够避免因布线经验较少导致走线繁乱，造成电磁干扰或者影响散热等问题。
前述的内容中，电连接结构、电极、插接位、连接线、并联电路等均为电学领域中常见、成熟的结构，因此未做详细限定和赘述，也未提供图示，本领域技术人员能够根据这些技术名次明确的了解到其对应的具体零件和组合连接方法。
本实施例中还提供了供电适配方法，提供多个用于驱动控制电机的驱动电路模组2和可变电源容量的电源模组32，供电适配方法包括以下步骤：
确定驱动电路模组2的所需数量，调整电源模组32的电源容量，将所需数量的驱动电路模组2电连接于电源模组32。
采用本实施例中供电适配方法，能够根据需要驱动的电机数量改变驱动器的电学结构，具体包括驱动电路模组2的数量和电源模组32的电源容量，以适应不同的驱动需要，能够以一套电学***应对不同的电机驱动需要，具有较广的适用性，降低了机器人的研发应用成本。
本实施例中还提供了伺服***，包括具有一个或多个电机的执行端、控制器以及上述的组合供电式驱动器组件，构建完成的组合供电式驱动器组件连接在控制器和执行端之间，起到驱动器的作用。本实施例中的伺服***，能够根据具体的需要，选择合适的电机数量和驱动电路模组2数量，具有较低的开发、生产成本，适用性广。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.组合供电式驱动器组件，其特征在于，包括多个用于驱动控制电机的驱动电路模组和可变电源容量的电源模组，所述电源模组包括基础部以及一个或多个扩展部；
所述基础部接入外部电源，各所述扩展部电连接于所述基础部并向所述驱动电路模组输出电压。
2.如权利要求1所述的组合供电式驱动器组件，其特征在于，所述基础部内具有变压电路，各所述扩展部电连接于所述变压电路。
3.如权利要求1所述的组合供电式驱动器组件，其特征在于，各所述扩展部均设有变压电路，所述扩展部接入外部电源后将外部电源输出至各所述基础部。
4.如权利要求1至3任一项所述的组合供电式驱动器组件，其特征在于，所述基础部内设有用于控制是否向各所述扩展部供电的控制模块。
5.如权利要求4所述的组合供电式驱动器组件，其特征在于，所述驱动电路模组包括通信模块，各所述扩展部内部设有与所述通信模块通信判断工作状态的通信电路，所述通信电路连接至所述控制模块。
6.如权利要求1至3任一项所述的组合供电式驱动器组件，其特征在于，所述基础部具有多个可供所述扩展部***安装的安装位，所述安装位上设有用于与对应所述扩展部电连接的电极。
7.如权利要求1至3任一项所述的组合供电式驱动器组件，其特征在于，所述基础部包括用于将多个电极组成并联电路的电路结构。
8.如权利要求7所述的组合供电式驱动器组件，其特征在于，还包括壳体，所述驱动电路模组和所述电源模组固定于所述壳体内，于所述壳体内所述驱动电路模组和所述电源模组之间，固定有多组电源线。
9.供电适配方法，其特征在于，提供多个用于驱动控制电机的驱动电路模组和可变电源容量的电源模组，所述供电适配方法包括以下步骤：
确定所述驱动电路模组的所需数量，调整所述电源模组的电源容量，将所需数量的所述驱动电路模组电连接于所述电源模组。
10.伺服驱控***，包括控制器、具有多个电机的执行端，其特征在于，还包括权利要求1至8任一项所述的组合供电式驱动器组件，所述组合供电式驱动器组件连接在所述控制和所述执行端之间。
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