CN209336564U - 一种自动对接移载agv - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种自动对接移载AGV，包括车体、微控制器、辊筒组件、阻挡件；车体包括行走装置及转向装置；微控制器分别与行走装置、转向装置连接，且分别控制行走装置及转向装置动作使车体按照规定的路径行走及与生产线对接；辊筒组件设置在车体的上方，用于在不同生产线之间移载物品；辊筒组件包括辊筒、驱动组件；驱动组件与辊筒连接；微控制器与驱动组件连接，控制驱动组件使辊筒转动或停止转动；当辊筒移入或移走物品时，微控制器控制驱动组件使辊筒转动；当辊筒运送物品时，微控制器控制驱动组件使辊筒停止转动；阻挡件设置在车体的一端，当物品从车体的另一端移入到辊筒上时阻挡物品从车体的一端移出。节省人力，提高移载效率。

Description

一种自动对接移载AGV

技术领域

本实用新型涉及移载机器人技术领域，具体地说，是涉及一种自动对接移载AGV。

背景技术

目前，无人搬运车（Automated Guided Vehicle，简称AGV），指装备有自动引导装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车、搬运车，其不需驾驶员，以可充电的蓄电池为动力来源。AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流***中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。但是现有的自动移载AGV需要人工辅助将物品搬运至AGV或者搬下AGV，无法自动对接生产线，具有一定的局限性。

发明内容

本实用新型提供一种自动对接移载AGV，实现AGV与生产线自动对接，自动搬运，无需人工辅助，从而实现生产线之间的物品的自动移载，节省人力及提高生产效率。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案予以实现：

一种自动对接移载AGV包括车体、微控制器、辊筒组件、阻挡件；所述车体包括行走装置及转向装置，用于所述车体行走及转向；所述微控制器分别与所述行走装置、所述转向装置连接，且分别控制所述行走装置及所述转向装置动作使所述车体按照规定的路径行走及与生产线对接；所述辊筒组件设置在所述车体的上方，用于在不同生产线之间移载物品；所述辊筒组件包括辊筒、驱动组件；所述驱动组件与所述辊筒连接；所述微控制器与所述驱动组件连接，控制所述驱动组件运行或者停止,使所述辊筒转动或停止转动；当所述辊筒移入或移走所述物品时，所述微控制器控制所述驱动组件运行使所述辊筒转动；当所述辊筒运送所述物品时，所述微控制器控制所述驱动组件停止使所述辊筒停止转动；所述阻挡件设置在所述车体的一端，当所述物品从所述车体的另一端移入到所述辊筒上时阻挡所述物品从所述车体的一端移出。

作为所述自动对接移载AGV的一种具体的结构设计，其还包括测距传感器；所述测距传感器与所述微控制器连接，位于所述车体的前端，用于检测所述车体与与其对接的所述生产线的距离并输出距离信号给所述微控制器；所述阻挡件固定设置在所述车体的前端；所述微控制器根据所述距离信号控制所述车体调整方向使所述车体的后端与所述生产线对接及对接后控制所述辊筒转动。

优选的，所述测距传感器为激光对射传感器。

作为所述自动对接移载AGV的一种具体的结构设计，所述辊筒组件还包括两个辊筒安装板，其分别设置在所述车体的左右两侧；所述辊筒包括多个，设置在两个所述辊筒安装板之间。

优选的，还包括第一位置传感器，其设置在所述车体的前端，与所述微控制器连接；当所述物品全部移入到所述辊筒上时，所述第一位置传感器检测所述物品在所述辊筒上的位置并生成第一位置信号输出给所述微控制器；所述微控制器根据所述第一位置信号控制所述辊筒停止转动。

优选的，所述第一位置传感器为光电传感器，其设置在所述辊筒安装板上。

优选的，还包括第二位置传感器，其设置在所述车体的后端，与所述微控制器连接；当所述物品全部移出所述辊筒时，所述第二位置传感器检测所述物品在所述辊筒上的位置并生成第二位置信号输出给所述微控制器；所述微控制器根据所述第二位置信号控制所述辊筒停止转动。

优选的，所述第二位置传感器为光电传感器，其设置在所述辊筒安装板上。

作为所述自动对接移载AGV的一种具体的结构设计，所述行走装置和所述转向装置为两个驱动轮、两个驱动电机及多个万向轮；两个所述驱动轮分别与两个所述驱动电机一一对应连接；两个所述驱动电机分别与所述微控制器连接；各所述万向轮设置在所述车体的底部。

优选的，所述万向轮包括四个，对称设置在所述车体的底部。

与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果是：使用本实用新型的自动对接移载AGV可以实现自动对接移载AGV的辊筒与对接生产线自动对接，通过辊筒的正转或者反转自动接收生产线上移下的物品及自动移出辊筒上的物品至接收的生产线上，且通过阻挡件对物品进行限位，不需要人工辅助，节省人力，提高移载效率，从而提高生产效率。

附图说明

图1是本实用新型所提出的一种自动对接移载AGV的一种实施例的结构示意图；

图2是本实用新型所提出的一种自动对接移载AGV的一种实施例的仰视图。

图中，

1、车体；2、辊筒组件；3、阻挡件；4、测距传感器；5、第一位置传感器；6、第二位置传感器；7、防撞件；8、驱动轮；9、万向轮；10、驱动电机；101、前端；102、后端；103、底部；201、辊筒；202、左辊筒安装板；203、右辊筒安装板。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

参照图1及图2，本实用新型的一种自动对接移载AGV包括车体1、微控制器、辊筒组件2、阻挡件3。车体1包括行走装置及转向装置，其分别与微控制器连接，由微控制器控制动作使车体1按照规定的路径行走及与生产线对接。辊筒组件2包括辊筒201、驱动组件。辊筒201包括多个，位于车体1的上方，用于移载生产线之间需要移动的物品。驱动组件分别与微控制器及各辊筒201连接，微控制器控制驱动组件运行或者停止，从而控制辊筒201转动或者停止转动。当物品从车体1的一端移上辊筒201或者移出辊筒201时，微控制器控制驱动组件运行，从而控制各辊筒201转动。辊筒201转动包括正转及反转，分别用于移入物品和移出物品；当自动对接移载AGV运载物品移动时，微控制器控制驱动组件停止，从而控制各辊筒201停止转动。阻挡件3设置于车体1的一端，用于阻挡物品从车体1的一端移上辊筒201时从车体1的另一端移出，对物品进行限位，防止其跌落损坏。本实用新型的一种自动对接移载AGV通过可控制转动和停止转动的辊筒201实现自动接收生产线上移入的物品，及自动将物品移入接收物品的生产线，无需人力辅助搬运，节省人力，提高运载效率，从而提高生产效率，解决现有AGV生产效率低的问题。

下面通过具体的实施例，对本实用新型的具体结构设计和工作原理进行详细阐述。

参照图1及图2，在本实施例中，车体1包括前端101、后端102。阻挡件3固定设置在车体1的前端101，部分伸出辊筒201以上。在物品从车体1的后端102移入辊筒201上时阻挡物品从车体1的前端101移出，对物品进行限位，保护被移载的物品。本实施例的自动对接移载AGV还包括测距传感器4，其位于车体1的前端101，与微控制器连接，用于在接近生产线时测量与生产线之间的距离生成距离信号传输给微控制器，当距离达到规定位置时，微控制器控制行走装置及转向装置，使自动对接移载AGV掉头，使其后端102与生产线对接。等待对接成功后，微控制器控制驱动组件运行驱动辊筒201转动，接收由生产线移出的物品或者移出物品到接收的生产线上。自动对接移载AGV的移载工作如下，在接近移出生产线附近时，微控制器根据测距传感器测得的距离信号调整车体的方向使后端102与生产线对接，对接成功后控制辊筒201转动，完成移入物品后控制辊筒停止转动；自动对接移载AGV倒行一段距离，同时测距传感器4测量其与生产线之间的距离并生成距离信号传输给微控制器，当距离达到微控制器规定的距离时，微控制器控制行走装置及转向装置使自动对接移载AGV掉头，按照规定路线向接收物品的生产线移动；当到达接收物品的生产线附近时，自动对接移载AGV重复接收物品时的动作：微控制器根据测距传感器测得的距离生产线的距离信号控制车体1掉头，使车体1的后端102与生产线对接；对接成功后，微控制器控制驱动组件运行，使辊筒201按照与移入物品时相反的方向转动，使物品移出自动对接移载AGV的辊筒201而搬运至生产线上，同时生产线辅助接收物品；在自动对接移载AGV完成移出物品后微控制器控制辊筒201停止转动。为了方便与自动对接移载AGV的辊筒201对接，移出物品的生产线及接收物品的生产线上也可以设置有可控制转动与停止转动的辊筒，当移出物品及接收移入的物品时，与自动对接移载AGV上的辊筒201的转动方向相同，辅助完成自动对接移载AGV接收物品及移出物品。优选的，自动对接移载AGV的辊筒201的高度与与其对接的生产线的辊筒的高度相同，方便对接及搬运物品。优选的，测距传感器4为激光对射传感器。

参照图1及图2，为了在物品移入自动对接移载AGV的辊筒201上后准确控制辊筒201停止转动的时刻，自动对接移载AGV还包括第一位置传感器5，其设置在车体1的前端101，与微控制器连接。当物品在辊筒201上移动至第一位置传感器5规定的位置时，第一位置传感器5生成第一位置信号传输给微控制器；微控制器根据第一位置信号控制驱动组件停止，从而控制辊筒201停止转动。此时，完成物品自动搬运至自动对接移载AGV的辊筒201上。

参照图1及图2，为了准确的控制辊筒201在物品完全移出AGV时停止转动，自动对接移载AGV还包括第二位置传感器6，其设置在车体1的后端102，与微控制器连接。当物品完全移出辊筒201到达第二位置传感器6规定的位置时生成第二位置信号并输出给微控制器，微控制器根据第二位置信号控制辊筒201停止转动。

参照图1，本实施例的第一位置传感器5与第二位置传感器6均为光电传感器，其包括发射器及接收器。辊筒组件2还包括两个辊筒安装板，分别为左辊筒安装板202、右辊筒安装板203，其分别固定设置在车体1的左右两侧。各辊筒201设置在左辊筒安装板202与右辊筒安装板203之间，且左辊筒安装板202及右辊筒安装板203的上部向上超出辊筒201，用于物品在自动对接移载AGV的辊筒201上移动时阻挡其从辊筒201上掉落，造成不必要的损失。而第一位置传感器5的发射器及接收器分别设置在车体1的前端101的左、右辊筒安装板202、203的内侧，且位置相对；第二位置传感器6的发射器及接收器分别设置在车体1的后端102的左、右辊筒安装板202、203的内侧，且位置相对。

参照图2，为了准确控制自动对接移载AGV的行走及转向，其行走装置及转向装置为两个驱动轮8、两个驱动电机10及多个万向轮9，两个驱动轮8分别与两个驱动电机10一一对应连接，形成差速轮。两个驱动电机10分别与微控制器连接，通过微控制器分别控制两个驱动电机10控制自动对接移载AGV准确行走及准确转向。万向轮9优选四个，对称设置在车体1的底部103，辅助两个驱动轮8行走及转向。

参照图1，在车体的前端101及后端102分别设置有防撞条7，用于在自动对接移载AGV对接生产线时缓冲撞击，保护自动对接移载AGV及自动对接移载AGV上的物品。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种自动对接移载AGV，其特征在于，包括：

车体，其包括行走装置及转向装置，用于所述车体行走及转向；

微控制器，其分别与所述行走装置、所述转向装置连接，且分别控制所述行走装置及所述转向装置动作使所述车体按照规定的路径行走及与生产线对接；

辊筒组件，其设置在所述车体的上方，用于在不同生产线之间移载物品；所述辊筒组件包括辊筒、驱动组件；所述驱动组件与所述辊筒连接；所述微控制器与所述驱动组件连接，控制所述驱动组件运行或者停止,使所述辊筒转动或停止转动；当所述辊筒移入或移走所述物品时，所述微控制器控制所述驱动组件运行使所述辊筒转动；当所述辊筒运送所述物品时，所述微控制器控制所述驱动组件停止使所述辊筒停止转动；

阻挡件，其设置在所述车体的一端，当所述物品从所述车体的另一端移入到所述辊筒上时阻挡所述物品从所述车体的一端移出。

2.根据权利要求1所述的自动对接移载AGV，其特征在于，还包括测距传感器，其与所述微控制器连接，位于所述车体的前端，用于检测所述车体与所述生产线的距离并输出距离信号给所述微控制器；所述阻挡件固定设置在所述车体的前端；所述微控制器根据所述距离信号控制所述车体调整方向使所述车体的后端与所述生产线对接及对接后控制所述辊筒转动。

3.根据权利要求2所述的自动对接移载AGV，其特征在于，所述测距传感器为激光对射传感器。

4.根据权利要求1至3任一项所述的自动对接移载AGV，其特征在于，所述辊筒组件还包括两个辊筒安装板，其分别设置在所述车体的左右两侧；所述辊筒包括多个，设置在两个所述辊筒安装板之间。

5.根据权利要求4所述的自动对接移载AGV，其特征在于，还包括第一位置传感器，其设置在所述车体的前端，与所述微控制器连接；当所述物品全部移入到所述辊筒上时，所述第一位置传感器检测所述物品在所述辊筒上的位置并生成第一位置信号输出给所述微控制器；所述微控制器根据所述第一位置信号控制所述辊筒停止转动。

6.根据权利要求5所述的自动对接移载AGV，其特征在于，所述第一位置传感器为光电传感器，其设置在所述辊筒安装板上。

7.根据权利要求4所述的自动对接移载AGV，其特征在于，还包括第二位置传感器，其设置在所述车体的后端，与所述微控制器连接；当所述物品全部移出所述辊筒时，所述第二位置传感器检测所述物品在所述辊筒上的位置并生成第二位置信号输出给所述微控制器；所述微控制器根据所述第二位置信号控制所述辊筒停止转动。

8.根据权利要求7所述的自动对接移载AGV，其特征在于，所述第二位置传感器为光电传感器，其设置在所述辊筒安装板上。

9.根据权利要求1至3任一项所述的自动对接移载AGV，其特征在于，所述行走装置和所述转向装置为两个驱动轮、两个驱动电机及多个万向轮；两个所述驱动轮分别与两个所述驱动电机一一对应连接；两个所述驱动电机分别与所述微控制器连接；各所述万向轮设置在所述车体的底部。

10.根据权利要求9所述的自动对接移载AGV，其特征在于，所述万向轮包括四个，对称设置在所述车体的底部。