CN208942781U - 一种康复护理智能机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种康复护理智能机器人，包括：底座；移动装置设于所述底座的下方且用于驱动该机器人直行或转向移动；支撑装置位于所述底座的上方，所述支撑装置具有一可相对所述底座上下调节移动的支撑杆；支撑部位于所述支撑杆的上端且可随所述支撑杆相对所述底座上下移动并用于承托病人；支撑臂设于所述支撑部的两侧且用于被病人握紧以便于支撑病人的身体。本实用新型提供了一种便于辅助病人行动，减轻护理人劳动强度的康复护理智能机器人。

Description

一种康复护理智能机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗机器人技术领域，尤其是一种康复护理智能机器人。

背景技术

目前，躺在床上的严重患者在行动的时候需要护理人陪护，或着需要护理人背负行走，这样严重增加护理人劳动强度。因此，市场上推出康复机器人来分担护理人繁重琐碎的护理工作；但是这些康复机器人需要患者穿戴方可使用，而且穿戴复杂，同时，穿戴在患者身上的康复机器人的部分机构，增加了患者的行动负担，不便于行走和康复。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服了现有的康复机器人的不足，提供了一种便于辅助病人行动的康复护理智能机器人。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下方案：

一种康复护理智能机器人，包括：

底座；

移动装置，其设于所述底座的下方且用于驱动该机器人直行或转向移动；

支撑装置，其位于所述底座的上方，所述支撑装置具有一可相对所述底座上下调节移动的支撑杆；

支撑部，其位于所述支撑杆的上端且可随所述支撑杆相对所述底座上下移动并用于承托病人；

支撑臂，其设于所述支撑部的两侧且用于被病人握紧以便于支撑病人的身体。

进一步地，所述移动装置与所述支撑装置之间设有用于称量病人体重的智能称重计。

进一步地，所述底座上设有可供所述移动装置嵌入固定的位置槽，所述移动装置包括：

自动导引机构，其设于所述位置槽内；

滚轮，其与所述自动导引机构连接；所述自动导引机构可驱动所述滚轮直行或转向移动。

进一步地，所述位置槽的顶部与所述移动装置之间设有可驱动所述移动装置相对所述底座的底面上下移动且可使所述移动装置完全置入所述位置槽内的伸缩驱动装置。

进一步地，所述支撑装置包括：

基座，其位于所述智能称重计的上方；

第一驱动装置，其位于所述基座的上；所述第一驱动装置具有一第一输出轴；

执行机构，其位于所述基座上且与所述第一输出轴连接；

所述支撑杆，其与所述执行机构连接且随所述执行机构运作而相对所述底座上下移动。

进一步地，所述执行机构包括：

主动齿轮，其与所述第一输出轴连接；

支撑架，其位于所述第一驱动装置的一侧；所述支撑架具有第一横杆和第二横杆；所述支撑架上设有穿过所述第一横杆的第一从动轮和穿过所述第二横杆的第二从动轮；

齿轮带，其与所述第一从动轮和第二从动轮连接且与所述主动齿轮相啮合并可随所述主动齿轮转动；

齿轮条，其位于所述支撑架的一侧且位于所述基座上；所述齿轮条的上端和下端均设有固定部，所述固定部上设有位置开关；

从动齿轮，其设于所述齿轮带和齿轮条之间且与所述齿轮带和齿轮条相啮合并可随所述齿轮带在所述齿轮带和齿轮条之间上下移动；

其中，所述从动齿轮与所述支撑杆之间设有用于连接所述从动齿轮和支撑杆且可随所述从动齿轮相对所述底座上下移动并带动所述支撑杆相对所述底座上下移动的连接部。

进一步地，所述基座对应所述支撑杆下端的位置设有可供所述支撑杆下端嵌入的杆槽；所述基座上还设有用于包覆支撑装置且便于支撑杆穿过而自由上下移动的壳体。

进一步地，所述支撑臂包括：

第一支撑臂，其一端与所述支撑部连接，另一端设有第二驱动装置；所述第二驱动装置具有一第二输出轴；所述第二输出轴与一转动齿轮连接；

第二支撑臂，其一端与所述转动齿轮固定连接且可随所述转动齿轮相对所述第一支撑臂左右转摆；另一端设有用于固定病人的手的套手环。

进一步地，所述支撑部为软垫。

进一步地，所述康复护理智能机器人还包括：

控制开关，其设于所述第二支撑臂的另一端；

控制***，其位于所述底座的上端面上；

WIFI发射器，其位于所述底座上且与所述控制***连接并用于接收和发射数据；

自充插座，其所述底座的一端；

护腿挡板，其设于所述支撑杆上且用于防止病人双腿向外撑开。

与现有的技术相比，本实用新型具有如下优点：

本实用新型的康复护理智能机器人通过将病人趴卧在支撑部上，接着病人通过手握支撑臂支撑身体，同时利用支撑杆对支撑进行支撑，而且支撑装置可调节支撑杆相对底座上下移动，从而使支撑部相对于地面达到适合将病人置放于支撑部上的高度；然后利用移动装置直行或转向也可以调节支撑部的方向，便于快速将病人置于支撑部上，而且可驱动该机器人移动，辅助病人行动，与现有技术相比，不需要穿戴，减轻了病人的行动负担，便于病人行动；同时该康复护理智能机器人减轻了护理人的劳动强度。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1是本实用新型康复护理智能机器人的立体图。

图2是本实用新型康复护理智能机器人局部拆分的立体图。

图3是图2所示的A部的局部放大图。

图4是康复护理智能机器人另一角度的局部拆分的立体图。

具体实施方式

请参见图1至图4，一种康复护理智能机器人，包括：底座1、移动装置2、智能称重计6、旋转装置11、支撑装置3、支撑部4和支撑臂5。其中，移动装置2设于所述底座1的下方且用于驱动该机器人直行或转向移动；智能称重计6设于所述移动装置2与所述支撑装置5之间且用于称量病人的体重；旋转装置11设于所述智能称重计8与所述支撑装置3之间且可驱动所述支撑杆31相对所述底座1上下旋转；支撑装置3位于所述底座1的上方，所述支撑装置 3具有一可相对所述底座1上下调节移动的支撑杆31；支撑部4位于所述支撑杆31的上端且可随所述支撑杆31相对所述底座1上下移动并用于承托病人；支撑臂5设于所述支撑部4的两侧且用于被病人握紧以便于支撑病人的身体。通过将病人趴卧在支撑部4上，接着病人通过手握支撑臂5以便于支撑身体；利用支撑杆31对支撑部4进行支撑，通过支撑装置3可调节支撑杆31相对底座1上下移动，从而使支撑部4相对于地面达到适合将病人置放于支撑部4上的高度；同时利用旋转装置11旋转调节支撑装置3和支撑部4的方向，可快速将病人置于支撑部4上，提高将病人移动到支撑部4上的效率，节省时间。以及通过智能称重计可以称量出病人的体重，反应出病人的体重状况。在本具体实施中，移动装置2直行或转向也可以调节支撑部4的方向，便于快速将病人置于支撑部4上，而且可驱动该机器人移动，辅助病人行动，与现有技术相比，不需要穿戴，减轻了病人的行动负担，便于病人行动；同时该康复护理智能机器人减轻了护理人的劳动强度。为了使病人卧趴在支撑部4上舒适，该支撑部4为软垫，而软垫的材料采用软性材料制作，如海绵、棉花等。

在本具体实施例中，所述底座1上设有可供所述移动装置2嵌入固定的位置槽7，所述移动装置2包括：自动导引机构21、滚轮 22。其中，自动导引机构21设于所述位置槽7内；滚轮22与所述自动导引机构21连接；所述自动导引机构21可驱动所述滚轮22直行或转向移动。利用自动导引机构导引滚轮直行或转向运动，驱动机器人移动，辅助病人行动。当然，滚轮22直行或转向也可以调节支撑部4的方向，便于快速将病人置于支撑部4上，提高将病人移动到支撑部4上的效率，节省时间。在另一具体实施中，可以通过在底座1的底部上只设置滚轮22作为该康复护理智能机器人的移动装置2，利用滚轮22带动该康复护理智能机器人可以直行或转向移动，为病人的移动提供帮助。

优选的，所述位置槽7的顶部与所述移动装置2之间设有可驱动所述移动装置2相对所述底座1的底面上下移动且可使所述移动装置2完全置入所述位置槽7内的伸缩驱动装置8。通过伸缩驱动装置8与移动装置2连接，在将病人置于支撑部上4时，可以利用伸缩驱动装置8驱动移动装置2相对所述底座1的底面上移动，可使该滚轮22置于位置槽7内，以底座1作为支撑，增强该机器人的稳定性，使该机器人不易晃动。而该伸缩驱动装置8可以通过电缸或气缸提供动力。

所述旋转装置11包括：固定座111、第三驱动装置112和旋转齿轮113。其中，固定座111设于所述智能称重计6的上端；所述固定座111上设有凹槽1111；第三驱动装置112设于所述凹槽1111 内，所述第三驱动装置112具有一第三输出轴1121；旋转齿轮113 与所述第三输出轴1121连接且可随所述第三输出轴1121相对所述底座1旋转；所述支撑装置3的下端设有一与所述旋转齿轮113相配合且可使所述旋转齿轮113嵌入固定的固定槽321，所述支撑装置3和支撑部4随所述旋转齿轮113相对所述底座1旋转。旋转齿轮113具有轮齿，通过将旋转齿轮113固定于固定槽321内，可以使旋转装置11与支撑装置3之间连接更加牢固。利用第三驱动装置 112驱动旋转齿轮113转动，带动支撑装装置3和支撑部4旋转，有利于调节支撑部4的位置，便于将病人置于支撑部4上，快捷方便。

所述支撑装置包括：基座32、第一驱动装置33、执行机构34 和支撑杆31。其中，基座32位于所述智能称重计6上，第一驱动装置33位于所述基座32的上；所述第一驱动装置33具有一第一输出轴331；执行机构34位于所述基座32上且与所述第一输出轴331 连接；所述支撑杆31与所述执行机构34连接且随所述执行机构34 运作而相对所述底座1上下移动。利用第一驱动装置33驱动执行机构34工作，利用执行机构34带动支撑杆31对所述底座1上下移动，进而可以调节支撑部4的高度，便于将病人置于支撑部4上。

所述执行机构包括：主动齿轮341、支撑架342、齿轮带343、齿轮条344和从动齿轮345。其中，主动齿轮341与所述第一输出轴331连接；支撑架342位于所述第一驱动装置33的一侧；所述支撑架342具有第一横杆3421和第二横杆3422；所述支撑架342上设有穿过所述第一横杆3421的第一从动轮3423和穿过所述第二横杆3422的第二从动轮3424；齿轮带343与所述第一从动轮3423和第二从动轮3424连接且与所述主动齿轮341相啮合并可随所述主动齿轮341转动；齿轮条344位于所述支撑架342的一侧且位于所述基座32上；所述齿轮条344的上端和下端均设有固定部3441，所述固定部3441上设有位置开关3442；从动齿轮345设于所述齿轮带343和齿轮条344之间且与所述齿轮带343和齿轮条344相啮合并可随所述齿轮带343在所述齿轮带343和齿轮条344之间上下移动；而所述从动齿轮345与所述支撑杆31之间设有用于连接所述从动齿轮345和支撑杆31且可随所述从动齿轮345相对所述底座上下移动并带动所述支撑杆31相对所述底座上下移动的连接部35。利用第一驱动装置33带动主动齿轮341旋转，接着带动与主动齿轮 341相啮合的齿轮带343转动，使位于齿轮带343和齿轮条344之间的从动齿轮345相对底座上1下移动，进而带动通过连接部35与从动齿轮345连接的支撑杆31可以对所述底座1上下移动，调节支撑部4相对于地面的高度，便于将病人置于支撑部4上。而在齿轮条344上设置固定部和位置开关，可以防止从动齿轮在接近固定部 3441和位置开关3442时，第一驱动装置33继续驱使从动齿轮345 继续向上或向下运动。

优选的，所述基座32对应所述支撑杆31下端的位置设有可供所述支撑杆31下端嵌入的杆槽36；所述基座32上还设有用于包覆支撑装置3且便于支撑杆31穿过而自由上下移动的壳体37。为了可以更好地对支撑杆31进行固定与支撑，通过在支撑杆31下端设置与其相配合的杆槽36，增强支撑杆31的稳定性。而通过设置用于包覆支撑装置3的壳体37，可以防止外力损坏支撑装置3以及对人的安全起保护作用。

所述支撑臂5包括：第一支撑臂51和第二支撑臂52。其中，第一支撑臂51，其一端与所述支撑部4连接，另一端设有第二驱动装置9；所述第二驱动装置9具有一第二输出轴91；所述第二输出轴91与一转动齿轮92连接；第二支撑臂52，其一端与所述转动齿轮92固定连接且可随所述转动齿轮92相对所述第一支撑臂51左右转摆。病人通过手握支撑臂5支撑身体，便于在病人卧趴在支撑部 4上后，增加病人在支撑部4上的稳定性和安全性。而将第一支撑臂51的形状设置成弧形，便于病人的手置放，不需要过大将手外扩方可握住支撑；同时在第一支撑臂51的另一端设置第二驱动装置 9，通过第二驱动装置9驱动第二支撑臂52相对第一支撑臂51左右转摆，便于不同的病人可以使用。若手过长的病人的使用，则利用第二驱动装置9驱动第二支撑臂52向外扩大；若手过短的病人的使用，则利用第二驱动装置9驱动第二支撑臂51向内扩小。当然，也可以通过第二驱动装置9驱动第二支撑臂52左右转摆，便于病人的手部运动。

优选的，所述第二支撑臂52的另一端设有用于固定病人的手的套手环10。病人通过穿过套手环10，再握住第二支撑臂52，避免病人手滑脱离第二支撑臂52。

其中，第一驱动装置33、第二驱动装置9和第三驱动装置112 为电机。

所述康复护理智能机器人还包括：控制开关12、控制***13、 WIFI发射器14和自充插座15。其中，控制开关12设于所述第二支撑臂52的另一端；控制***13位于所述底座1的上端面上；WIFI 发射器14位于所述底座1上且与所述移动装置2连接并用于接收和发射数据；自充插座15所述底座1的一端。将控制开关12设置在第二支撑臂52上，便于控制开关12的使用，而该控制开关可以控制伸缩驱动装置8、第一驱动装置33、第二驱动装置9、第三驱动装置112的使用。在本具体实施例中，采用现有技术中AGV小车的原理，通过远程计算机来制定该机器人行进路线以及行为，通过 WIFI发射器接收信息并反馈到控制***13，控制***13接收并执行远程计算机的指令，通过控制***13控制移动装置2的使用，实现该康复护理智能机器人可以直行或转向移动的效果，为病人的移动提供帮助。而设置自充插座15，当该机器人的电量即将耗尽时，控制***通过WIFI发射器向远程计算机发出请求指令，请求充电 (一般技术人员会事先设置好一个值)。在远程计算机允许后自动到充电的地方"排队"充电，不需要人工操作，具有智能化的特点。

所述支撑杆31上设有位于所述支撑杆31上且用于防止病人双腿向外撑开的护腿挡板16。通过在支撑杆31上设置护腿挡板16，便于病人的双腿的置放，防止双腿向外撑开，影响该机器人的移动。

本实用新型康复护理智能机器人的工作原理如下：

在病人需要该康复护理智能机器人辅助行动后，远程计算机通过WIFI发射器向控制***13发出指令，接着控制***13接收到远程计算机发出的指令信息后，控制自动导引机构21导引滚轮22移动，使该机器人移动到病人的病床一侧。然后护理人利用控制开关12控制第一驱动装置33和第三驱动装置112，调节支撑杆达到适合将病人置放于支撑部上的高度，以及将支撑装置3和支撑部4旋转到便于将病人置于支撑部4的位置。此时，护理人将病人趴卧置放到支撑部4上，接着通过控制开关12控制第二驱动装置9驱动第二支撑臂52相对第一支撑臂51转摆到便于病人握紧的位置，然后病人通过穿过套手环10握紧第二支撑臂52对自己的身体进行支撑，而双脚置于护腿挡板16上。同时，护理人可以通过称重计6知道病人的体重情况。最后利用控制***13控制移动装置2驱动该机器人移动，辅助病人行动。

本实用新型的康复护理智能机器人通过将病人趴卧在支撑部4 上，接着病人通过手握支撑臂5以便于支撑身体；利用支撑杆31对支撑部4支撑，通过支撑装置3可调节支撑杆31相对底座1上下移动，从而使支撑部4相对于地面达到适合将病人置放于支撑部4上的高度；同时利用旋转装置11旋转调节支撑装置3和支撑部4的方向，可快速将病人置于支撑部4上，提高将病人移动到支撑部4上的效率，节省时间。以及通过智能称重计6可以称量出病人的体重，反应出病人的体重状况。在本具体实施中，移动装置2直行或转向也可以调节支撑部4的方向，便于快速将病人置于支撑部4 上，而且可驱动该机器人移动，辅助病人行动，与现有技术相比，不需要穿戴，减轻了病人的行动负担，便于病人行动；同时该康复护理智能机器人减轻了护理人的劳动强度。

综上对本申请的实施方式作了详细说明，但是本申请不限于上述实施方式。即使其对本申请作出各种变化，则仍落入在本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种康复护理智能机器人，其特征在于，包括：

底座(1)；

移动装置(2)，其设于所述底座(1)的下方且用于驱动该机器人直行或转向移动；

支撑装置(3)，其位于所述底座(1)的上方，所述支撑装置(3)具有一可相对所述底座(1)上下调节移动的支撑杆(31)；

支撑部(4)，其位于所述支撑杆(31)的上端且可随所述支撑杆(31)相对所述底座(1)上下移动并用于承托病人；

支撑臂(5)，其设于所述支撑部(4)的两侧且用于被病人握紧以便于支撑病人的身体。

2.根据权利要求1所述的康复护理智能机器人，其特征在于：所述底座(1)上与所述支撑装置(3)之间设有用于称量病人体重的智能称重计(6)。

3.根据权利要求1所述的康复护理智能机器人，其特征在于：所述底座(1)上设有可供所述移动装置(2)嵌入固定的位置槽(7)，所述移动装置(2)包括：

自动导引机构(21)，其设于所述位置槽(7)内；

滚轮(22)，其与所述自动导引机构(21)连接；所述自动导引机构(21)可驱动所述滚轮(22)直行或转向移动。

4.根据权利要求3所述的康复护理智能机器人，其特征在于：所述位置槽(7)的顶部与所述移动装置(2)之间设有可驱动所述移动装置(2)相对所述底座(1)的底面上下移动且可使所述移动装置(2)完全置入所述位置槽(7)内的伸缩驱动装置(8)。

5.根据权利要求2所述的康复护理智能机器人，其特征在于：所述支撑装置(3)包括：

基座(32)，其位于所述智能称重计(6)的上方；

第一驱动装置(33)，其位于所述基座(32)的上；所述第一驱动装置(33)具有一第一输出轴(331)；

执行机构(34)，其位于所述基座(32)上且与所述第一输出轴(331)连接；

所述支撑杆(31)，其与所述执行机构(34)连接且随所述执行机构(34)运作而相对所述底座(1)上下移动。

6.根据权利要求5所述的康复护理智能机器人，其特征在于：所述执行机构(34)包括：

主动齿轮(341)，其与所述第一输出轴(331)连接；

支撑架(342)，其位于所述第一驱动装置(33)的一侧；所述支撑架(342)具有第一横杆(3421)和第二横杆(3422)；所述支撑架(342)上设有穿过所述第一横杆(3421)的第一从动轮(3423)和穿过所述第二横杆(3422)的第二从动轮(3424)；

齿轮带(343)，其与所述第一从动轮(3423)和第二从动轮(3424)连接且与所述主动齿轮(341)相啮合并可随所述主动齿轮(341)转动；

齿轮条(344)，其位于所述支撑架(342)的一侧且位于所述基座(32)上；所述齿轮条(344)的上端和下端均设有固定部(3441)，所述固定部(3441)上设有位置开关(3442)；

从动齿轮(345)，其设于所述齿轮带(343)和齿轮条(344)之间且与所述齿轮带(343)和齿轮条(344)相啮合并可随所述齿轮带(343)在所述齿轮带(343)和齿轮条(344)之间上下移动；

其中，所述从动齿轮(345)与所述支撑杆(31)之间设有用于连接所述从动齿轮(345)和支撑杆(31)且可随所述从动齿轮(345)相对所述底座(1)上下移动并带动所述支撑杆(31)相对所述底座(1)上下移动的连接部(35)。

7.根据权利要求5所述的康复护理智能机器人，其特征在于：所述基座(32)对应所述支撑杆(31)下端的位置设有可供所述支撑杆(31)下端嵌入的杆槽(36)；所述基座(32)上还设有用于包覆支撑装置(3)且便于支撑杆(31)穿过而自由上下移动的壳体(37)。

8.根据权利要求1所述的康复护理智能机器人，其特征在于：所述支撑臂(5)包括：

第一支撑臂(51)，其一端与所述支撑部(4)连接，另一端设有第二驱动装置(9)；所述第二驱动装置(9)具有一第二输出轴(91)；所述第二输出轴(91)与一转动齿轮(92)连接；

第二支撑臂(52)，其一端与所述转动齿轮(92)固定连接且可随所述转动齿轮(92)相对所述第一支撑臂(51)左右转摆；另一端设有用于固定病人的手的套手环(10)。

9.根据权利要求1所述的康复护理智能机器人，其特征在于：所述支撑部(4)为软垫。

10.根据权利要求8所述的康复护理智能机器人，其特征在于：所述康复护理智能机器人还包括：

控制开关(12)，其设于所述第二支撑臂(52)的另一端；

控制***(13)，其位于所述底座(1)的上端面上；

WIFI发射器(14)，其位于所述底座(1)上且与所述控制***(13)连接并用于接收和发射数据；

自充插座(15)，其所述底座(1)的一端；

护腿挡板(16)，其设于所述支撑杆(31)上且用于防止病人双腿向外撑开。