CN208906501U - 一种六轴关节机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种六轴关节机器人，包括行走底座组件、十字滑座组件、摆动关节组件、吸盘组件；所述十字滑座组件固设于行走底座组件上端，十字滑座组件的右端连接摆动关节组件，所述摆动关节组件的右端连接吸盘组件；所述十字滑座组件包括连接板、Y轴滑座、X轴滑座、电机X、电机Y、横梁，所述Y轴滑座与X轴滑座垂直设置；所述X轴滑座固设于横梁上，通过电机X、电机Y的运行，可使横梁在水平方向、垂直方向运行；所述摆动关节组件固设于横梁上，吸盘组件固设于摆动关节组件上。本实用新型公开的一种六轴关节机器人，其结构简洁合理、便于拆装维护、运行自如、取放料稳定、效率和精度高、使用寿命长。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种六轴关节机器人。
背景技术
随着工业水平的发展,在机械加工制造中，为提升效率和降低人力成本，自动化作业已逐步开始替代人工作业。在冲压作业中，常见的有冲压机器人。
用于冲压机器人的真空吸盘夹具，吸盘夹具由机器人法兰、夹具框架、气动吸盘及相关组件等结构组成，真空吸盘，又称真空吊具，是真空设备执行器之一。一般来说，利用真空吸盘抓取制品是最廉价的一种方法。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种六轴关节机器人，是冲压工艺取料、放料的机械手，其结构简洁合理、便于拆装维护、运行自如、取放料稳定。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：
一种六轴关节机器人，包括行走底座组件、十字滑座组件、摆动关节组件、吸盘组件；
所述十字滑座组件固设于行走底座组件上端，十字滑座组件的右端连接摆动关节组件，所述摆动关节组件的右端连接吸盘组件；
所述十字滑座组件包括连接板、Y轴滑座、X轴滑座、电机X、电机Y、横梁，所述Y轴滑座与X轴滑座垂直设置；
所述X轴滑座上设有丝杆，丝杆通过皮带连接电机X的输出轴；具体为,丝杆端面连接带轮，带轮上套设皮带，皮带的另一端套设于电机X的输出端；
所述丝杆上套设有螺母滑套并相互啮合(形成丝杆副)，所述螺母滑套固设于Y轴滑座上；
所述Y轴滑座上设有丝杆，丝杆通过皮带连接电机Y的输出轴；
所述丝杆上套设有螺母滑套并相互啮合，所述螺母滑套固设于连接板上；
所述X轴滑座固设于横梁上，通过电机X、电机Y的运行，可使横梁在水平方向、垂直方向运行；
所述摆动关节组件固设于横梁上，吸盘组件固设于摆动关节组件上，所以吸盘组件可在三维空间运行，方便实现各个方位角度的喷塑。
所述摆动关节组件包括摆动关节电机、摆臂，所述摆臂的尾端套设于摆动关节电机的输出轴上，其前端固设有吸盘组件；
所述吸盘组件包括法兰、夹具框架、真空吸盘及相关组件等结构组成，真空吸盘又称真空吊具，是真空设备执行器之一。
所述夹具框架为圆盘状，其中部设有安装孔，法兰与安装孔连接固定；所述夹具框架边沿均布设有四条弧形安装槽，弧形安装槽内设有压合台阶；
所述弧形安装槽内通过螺栓、螺母连接固定有夹臂；所述夹臂上设有安装滑槽，所述安装滑槽内设有压合台阶；所述安装滑槽内通过螺栓、螺母连接固定有真空吸盘；所述真空吸盘连接真空泵和控制***。
本实用新型的有益效果为：
其结构简洁合理、便于拆装维护、运行自如、取放料稳定、效率和精度高、使用寿命长。
附图说明
图1为本实用新型的六轴关节机器人的结构示意图；
图2为本实用新型的六轴关节机器人的俯视图；
图3为吸盘组件的机构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本实用新型，但并不构成对本实用新型的限定。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
如图1、图2、图3所示，一种六轴关节机器人，包括行走底座组件1、十字滑座组件2、摆动关节组件3、吸盘组件4；
所述十字滑座组件2固设于行走底座组件1上端，十字滑座组件2的右端连接摆动关节组件3，所述摆动关节组件3的右端连接吸盘组件4；
所述十字滑座组件2包括连接板21、Y轴滑座22、X轴滑座23、电机X24、电机Y25、横梁26，所述Y轴滑座22与X轴滑座23垂直设置；
所述X轴滑座23上设有丝杆27，丝杆27通过皮带28连接电机X24的输出轴；具体为,丝杆27端面连接带轮29，带轮29上套设皮带28，皮带28的另一端套设于电机X24的输出端；
所述丝杆27上套设有螺母滑套并相互啮合(形成丝杆副)，所述螺母滑套固设于Y轴滑座22上；
所述Y轴滑座22上设有丝杆27，丝杆27通过皮带28连接电机Y25的输出轴；
所述丝杆27上套设有螺母滑套并相互啮合，所述螺母滑套固设于连接板21上；
所述X轴滑座23固设于横梁26上，通过电机X24、电机Y25的运行，可使横梁26在水平方向、垂直方向运行；
所述摆动关节组件3固设于横梁26上，吸盘组件4固设于摆动关节组件3上，所以吸盘组件4可在三维空间运行，方便实现各个方位角度的喷塑。
所述摆动关节组件3包括摆动关节电机31、摆臂32，所述摆臂32的尾端套设于摆动关节电机31的输出轴上，其前端固设有吸盘组件4；
所述吸盘组件4包括喷包括法兰41、夹具框架42、真空吸盘44及相关组件等结构组成，真空吸盘44又称真空吊具，是真空设备执行器之一。
所述夹具框架42为圆盘状，其中部设有安装孔，法兰41与安装孔连接固定；所述夹具框架42边沿均布设有四条弧形安装槽421，弧形安装槽421内设有压合台阶422；
所述弧形安装槽421内通过螺栓、螺母连接固定有夹臂43；所述夹臂43上设有安装滑槽431，所述安装滑槽431内设有压合台阶422；所述安装滑槽431内通过螺栓、螺母连接固定有真空吸盘44；所述真空吸盘44连接真空泵和控制***。
所述行走底座组件1包括行走机构电机11、车轮12、车体13、车轮轴14、齿轮组15、轴承，行走机构电机11的输出轴通过齿轮组连接车轮轴14，车轮轴14两端连接车轮12，车轮轴14上通过轴承连接车体13，所述连接板21固设于车体13上端面
优选的，电机X24、电机Y25、行走机构电动11分别电性连接PLC控制***。
以上结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但本实用新型不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本实用新型原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本实用新型的保护范围内。
Claims (6)
1.一种六轴关节机器人，其特征在于：包括行走底座组件、十字滑座组件、摆动关节组件、吸盘组件；
所述十字滑座组件固设于行走底座组件上端，十字滑座组件的右端连接摆动关节组件，所述摆动关节组件的右端连接吸盘组件；
所述十字滑座组件包括连接板、Y轴滑座、X轴滑座、电机X、电机Y、横梁，所述Y轴滑座与X轴滑座垂直设置；
所述X轴滑座上设有丝杆，丝杆通过皮带连接电机X的输出轴；具体为,丝杆端面连接带轮，带轮上套设皮带，皮带的另一端套设于电机X的输出端；
所述丝杆上套设有螺母滑套并相互啮合，所述螺母滑套固设于Y轴滑座上；
所述Y轴滑座上设有丝杆，丝杆通过皮带连接电机Y的输出轴；
所述丝杆上套设有螺母滑套并相互啮合，所述螺母滑套固设于连接板上；
所述X轴滑座固设于横梁上，通过电机X、电机Y的运行，可使横梁在水平方向、垂直方向运行；
所述摆动关节组件固设于横梁上，吸盘组件固设于摆动关节组件上。
2.根据权利要求1所述的六轴关节机器人，其特征在于：所述摆动关节组件包括摆动关节电机、摆臂，所述摆臂的尾端套设于摆动关节电机的输出轴上，其前端固设有吸盘组件。
3.根据权利要求2所述的六轴关节机器人，其特征在于：所述吸盘组件包括法兰、夹具框架、真空吸盘；
所述夹具框架为圆盘状，其中部设有安装孔，法兰与安装孔连接固定；所述夹具框架边沿均布设有四条弧形安装槽，弧形安装槽内设有压合台阶；
所述弧形安装槽内通过螺栓、螺母连接固定有夹臂；所述夹臂上设有安装滑槽，所述安装滑槽内设有压合台阶；所述安装滑槽内通过螺栓、螺母连接固定有真空吸盘；所述真空吸盘连接真空泵和控制***。
4.根据权利要求3所述的六轴关节机器人，其特征在于：所述行走底座组件包括行走机构电机、车轮、车体、车轮轴、齿轮组、轴承，行走机构电机的输出轴通过齿轮组连接车轮轴，车轮轴两端连接车轮，车轮轴上通过轴承连接车体。
5.根据权利要求4所述的六轴关节机器人，其特征在于：所述连接板固设于车体上端面。
6.根据权利要求4所述的六轴关节机器人，其特征在于：所述电机X、电机Y、行走机构电动分别电性连接PLC控制***。
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|---|---|---|---|---|
| CN112171697A (zh) * | 2020-09-03 | 2021-01-05 | 中联重科股份有限公司 | 机械手装置和走台板装配*** |
| CN114986552A (zh) * | 2022-06-30 | 2022-09-02 | 江苏亚威机床股份有限公司 | 一种自动端拾器装置 |
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| CN114986552A (zh) * | 2022-06-30 | 2022-09-02 | 江苏亚威机床股份有限公司 | 一种自动端拾器装置 |
| CN114986552B (zh) * | 2022-06-30 | 2023-08-25 | 江苏亚威机床股份有限公司 | 一种自动端拾器装置 |
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