CN208898124U - 一种三轴自动码垛机器人 - Google Patents
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Abstract
一种三轴自动码垛机器人,包括X轴移动平台,Y轴移动平台,Z轴移动平台和码垛机械手;X轴移动平台沿X轴方向横置在工作面上,Y轴移动平台沿Y轴方向竖置在X轴移动平台上,Y轴移动平台能够沿着X轴移动平台前后移动,Z轴移动平台沿Z轴方向横置在Y轴移动平台上,Z轴移动平台能够沿着Y轴移动平台上下移动,Z轴移动平台上设置有可沿Z轴左右移动的码垛机械手;在所述的Y轴移动平台上设置有沿Y轴移动的滑块,Z轴移动平台的竖移平台的外壳固定在Y轴移动平台的滑块上。本实用新型的优点:自动化更加灵活、定位更加精准;利于节省空间,满足长行程使用场合需要。活动夹爪机构能够适应不同砖型,使抓取更加牢固,同时不会损伤砖体。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械加工技术领域,特别涉及一种三轴自动码垛机器人。
背景技术
目前,大多耐火材料生产企业在成型耐火砖经过检测后,会采用人工将输送带上的耐火砖转移到运输小车中,由运输小车将耐火砖统一送到窑中进行烧制,由于人工搬运不可避免的会对耐火砖产生不良影响,而且在生产过程中,车间内弥漫着粉尘,降低生产设备的精度和使用寿命,危害现场工人的身体健康。
因此,现在急需一种三轴自动码垛机器人,不仅提高生产效率和保障耐火砖的质量,而且减少人工成本,实现自动化生产。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了实现码垛、仓储、装车一系列的全自动生产,解放劳动力,避免工作环境侵蚀工人的身心健康,提高工作效率,特提供了一种三轴自动码垛机器人。
本实用新型提供了一种三轴自动码垛机器人,其特征在于:所述的三轴自动码垛机器人,包括X轴移动平台,Y轴移动平台,Z轴移动平台和码垛机械手;
X轴移动平台沿X轴方向横置在工作面上,Y轴移动平台沿Y轴方向竖置在X轴移动平台上,Y轴移动平台能够沿着X轴移动平台前后移动,Z轴移动平台沿Z轴方向横置在Y轴移动平台上,Z轴移动平台能够沿着Y轴移动平台上下移动,Z轴移动平台上设置有可沿Z轴左右移动的码垛机械手。
所述的Z轴移动平台包括沿Z轴方向横置的竖移平台和横移平台,竖移平台能够沿着Y轴移动平台上下移动,横移平台能够沿着竖移平台左右移动,码垛机械手设置在横移平台上,并能够沿着横移平台左右移动。
所述的竖移平台和横移平台均由外壳、无杆气缸、固定轨道及承重滑块组成,无杆气缸和固定轨道设置在外壳内,无杆气缸设置在固定轨道的下方,固定轨道与承重滑块相配合,横移平台的外壳固定在竖移平台的承重滑块上,在横移平台的外壳上设置有凹槽,竖移平台的无杆气缸的拨块设置在横移平台的凹槽内,竖移平台的无杆气缸为横移平台沿着Z轴方向水平移动提供驱动力。
在所述的X轴移动平台上设置有沿X轴移动的滑块,Y轴移动平台的底座固定在X轴移动平台的滑块上。
在所述的Y轴移动平台上设置有沿Y轴移动的滑块,Z轴移动平台的竖移平台的外壳固定在Y轴移动平台的滑块上。
所述的码垛机械手由阔型手指气缸和左、右活动夹爪机构组成,阔型手指气缸两端的气缸爪分别与左、右活动夹爪机构相连接,阔型手指气缸的缸体设置在横移平台的承重滑块上,横移平台的无杆气缸为码垛机械手沿着Z轴方向水平移动提供驱动力。
所述的活动夹爪机构由支架、夹爪、活动轴、冲压直线轴承、轴承压盖、弹性垫片、弹簧球头柱塞及复位弹簧组成,活动轴的两端固定在支架上,夹爪通过冲压直线轴承与活动轴相配合,在夹爪的两端固定有轴承压盖,在活动轴的上部、位于轴承压盖与支架之间套有复位弹簧,弹簧球头柱塞的顶端穿过支架顶到夹爪上,使夹爪能够围绕活动轴进行自适应转动,弹性垫片设置在与耐火砖相接触的夹爪外侧,在活动夹爪机构上设置有位置检测传感器,用于检测活动夹爪机构夹取的耐火砖是否放置到预定位置。
所述的X轴移动平台采用的是由伺服电机驱动的同步带直线模组;Y轴移动平台采用的是由伺服电机驱动的丝杆直线模组。
所述的Z轴移动平台的前端设置有直线位移传感器,用以检测码垛机械手与Z轴移动平台的前端的距离。
本实用新型的优点:
本实用新型所述的三轴自动码垛机器人,X、Y轴移动平台分别采用同步带、丝杆直线模组合,实现负载的直线运动,使轻负载的自动化更加灵活、定位更加精准;Z轴移动平台采用竖直、横移平台拼接结构,更利于节省空间,满足长行程使用场合需要。活动夹爪机构能够适应不同砖型,使抓取更加牢固,同时不会损伤砖体。
附图说明
下面结合附图及实施方式对本实用新型作进一步详细的说明:
图1为本实用新型的三轴自动码垛机器人的结构示意图;
图2为本实用新型的竖移平台的结构示意图;
图3为本实用新型的横移平台的结构示意图;
图4为本实用新型的码垛机械手的结构示意图;
图5为本实用新型的码垛机械手的正视图;
图6为图5的剖视图;
图中,1-X轴移动平台,2-Y轴移动平台,3-Z轴移动平台,31-竖移平台,311-第一外壳,312-第一无杆气缸,313-第一固定轨道,314-第一承重滑块,32-横移平台,321-第二外壳,322-第二无杆气缸,323-第二固定轨道,324-第二承重滑块,33-拉绳直线位移传感器,4-码垛机械手,41-阔型手指气缸,42-活动夹爪机构,421-支架、422-夹爪、423-活动轴、424-冲压直线轴承、425-轴承压盖、426-弹性垫片、427-弹簧球头柱塞,428-复位弹簧,43-位置检测传感器。
具体实施方式
实施例
一种三轴自动码垛机器人,由X轴移动平台1,Y轴移动平台2,Z轴移动平台3和码垛机械手4组成,X轴移动平台1沿X轴方向横置在工作面上,Y轴移动平台2沿Y轴方向竖置在X轴移动平台1上,Y轴移动平台2的底座固定在X轴移动平台1的滑块上,Z轴移动平台3沿Z轴方向横置在Y轴移动平台2上,Z轴移动平台3的底座固定在Y轴移动平台2的滑块上,Z轴移动平台3包括竖移平台31和横移平台32。
所述的竖移平台31由第一外壳311、第一无杆气缸312、第一固定轨道313及第一承重滑块314组成,第一无杆气缸312和第一固定轨道313设置在第一外壳311内,第一无杆气缸312设置在第一固定轨道313的下方,第一固定轨道313与第一承重滑块314相配合,所述的横移平台32由第二外壳321、第二无杆气缸322、第二固定轨道323及第二承重滑块324组成,第二无杆气缸322和第二固定轨道323设置在第二外壳321内,第二无杆气缸322设置在第二固定轨道323的下方,第二固定轨道323与第二承重滑块324相配合,
竖移平台31的第一外壳311固定在Y轴移动平台2的滑块上,能够随着Y轴移动平台2的滑块上下移动,
横移平台32的第二外壳321固定在竖移平台31的第一承重滑块314上,在横移平台32的第二外壳321上设置有凹槽,竖移平台31的第一无杆气缸312的拨块设置在横移平台32的凹槽内,竖移平台31的第一无杆气缸312不承受横移平台32的重力,只为横移平台32沿着Z轴方向水平移动提供驱动力;
码垛机械手4由阔型手指气缸41和左、右活动夹爪机构42组成,阔型手指气缸41两端的气缸爪分别与左、右活动夹爪机构42相连接,阔型手指气缸41的缸体通过连接板固定在横移平台32的第二承重滑块324上,在连接板上设置有凹槽,横移平台32的第二无杆气缸322的拨块设置在连接板的凹槽内,横移平台32的第二无杆气缸322不承受码垛机械手4的重力,只为码垛机械手4沿着Z轴方向水平移动提供驱动力。
所述的活动夹爪机构42由支架421、夹爪422、活动轴423、冲压直线轴承424、轴承压盖425、弹性垫片426、弹簧球头柱塞427及复位弹簧428组成,活动轴423的两端固定在支架421上,夹爪422通过冲压直线轴承424与活动轴423相配合,在夹爪422的两端均固定有轴承压盖425,在活动轴423的上部、位于轴承压盖425与支架421之间套有复位弹簧428,弹簧球头柱塞427的顶端穿过支架421顶到夹爪422上,使夹爪422能够围绕活动轴423进行自适应转动,弹性垫片426设置在与耐火砖相接触的夹爪422外侧壁上。
在所述的活动夹爪机构42上设置有位置检测传感器43,用于检测活动夹爪机构42夹取的耐火砖是否放置到预定位置。
所述的X轴移动平台1采用的是由伺服电机驱动的同步带直线模组;Y轴移动平台2采用的是由伺服电机驱动的丝杆直线模组。
在所述的X轴移动平台1的底部设置有若干个脚杯。
在所述的Z轴移动平台3的前端设置有拉绳直线位移传感器33,与拉绳直线位移传感器33配套的拉绳连接板设置在码垛机械手4上,用以检测码垛机械手4与Z轴移动平台3的前端的距离。
下面结合本实施例说明使用过程:
将本实用新型布置在输送带与运输小车之间,待输送带上的耐火砖到达其尾部,启动本实用新型,使码垛机械手4按设定程序到达耐火砖处,夹取耐火砖,然后将耐火砖输送到运输小车上的指定位置,当耐火砖被放置到运输小车上时,会触发到位置检测传感器43,码垛机械手4及时张开,以免损坏耐火砖;
当X、Y轴移动平台移动时,移动的距离通过伺服电机进行精确控制;
当Z轴移动平台3和码垛机械手4移动时,通过拉绳直线位移传感器33检测码垛机械手4与Z轴移动平台3的前端的距离,来精确控制Z轴移动平台3和码垛机械手4移动的距离。
Claims (6)
1.一种三轴自动码垛机器人,其特征在于:所述的三轴自动码垛机器人,包括X轴移动平台,Y轴移动平台,Z轴移动平台和码垛机械手;
X轴移动平台沿X轴方向横置在工作面上,Y轴移动平台沿Y轴方向竖置在X轴移动平台上,Y轴移动平台能够沿着X轴移动平台前后移动,Z轴移动平台沿Z轴方向横置在Y轴移动平台上,Z轴移动平台能够沿着Y轴移动平台上下移动,Z轴移动平台上设置有可沿Z轴左右移动的码垛机械手;
所述的Z轴移动平台包括沿Z轴方向横置的竖移平台和横移平台,竖移平台能够沿着Y轴移动平台上下移动,横移平台能够沿着竖移平台左右移动,码垛机械手设置在横移平台上,并能够沿着横移平台左右移动;
所述的竖移平台和横移平台均由外壳、无杆气缸、固定轨道及承重滑块组成,无杆气缸和固定轨道设置在外壳内,无杆气缸设置在固定轨道的下方,固定轨道与承重滑块相配合,横移平台的外壳固定在竖移平台的承重滑块上,在横移平台的外壳上设置有凹槽,竖移平台的无杆气缸的拨块设置在横移平台的凹槽内,竖移平台的无杆气缸为横移平台沿着Z轴方向水平移动提供驱动力。
2.按照权利要求1所述的三轴自动码垛机器人,其特征在于:在所述的X轴移动平台上设置有沿X轴移动的滑块,Y轴移动平台的底座固定在X轴移动平台的滑块上;在所述的Y轴移动平台上设置有沿Y轴移动的滑块,Z轴移动平台的竖移平台的外壳固定在Y轴移动平台的滑块上。
3.按照权利要求1所述的三轴自动码垛机器人,其特征在于:所述的码垛机械手由阔型手指气缸和左、右活动夹爪机构组成,阔型手指气缸两端的气缸爪分别与左、右活动夹爪机构相连接,阔型手指气缸的缸体设置在横移平台的承重滑块上,横移平台的无杆气缸为码垛机械手沿着Z轴方向水平移动提供驱动力。
4.按照权利要求1所述的三轴自动码垛机器人,其特征在于:所述的活动夹爪机构由支架、夹爪、活动轴、冲压直线轴承、轴承压盖、弹性垫片、弹簧球头柱塞及复位弹簧组成,活动轴的两端固定在支架上,夹爪通过冲压直线轴承与活动轴相配合,在夹爪的两端固定有轴承压盖,在活动轴的上部、位于轴承压盖与支架之间套有复位弹簧,弹簧球头柱塞的顶端穿过支架顶到夹爪上,使夹爪能够围绕活动轴进行自适应转动,弹性垫片设置在与耐火砖相接触的夹爪外侧,在活动夹爪机构上设置有位置检测传感器,用于检测活动夹爪机构夹取的耐火砖是否放置到预定位置。
5.按照权利要求1所述的三轴自动码垛机器人,其特征在于:所述的X轴移动平台采用的是由伺服电机驱动的同步带直线模组;Y轴移动平台采用的是由伺服电机驱动的丝杆直线模组。
6.按照权利要求1所述的三轴自动码垛机器人,其特征在于:所述的Z轴移动平台的前端设置有直线位移传感器,用以检测码垛机械手与Z轴移动平台的前端的距离。
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CN112678410A (zh) * | 2020-12-29 | 2021-04-20 | 重庆盟讯电子科技有限公司 | 一种新型锡膏存储设备 |
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