CN208860805U - 一种用于大型储罐自动检测的行走式爬行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型的目的是提供一种用于大型储罐自动检测的行走式爬行器，包括储罐壁、电动行走车、检测装置移动轨道架和检测装置，其特征在于：电动行走车上设有多个行走重力块、平衡重力箱、两个外壁夹持架、两个内壁夹持架和储罐壁夹持驱动电机，每个外壁夹持架上还设有外壁夹持轮，检测装置移动轨道架上设有四个轨道加强筋、检测装置牵引机和两个移动轨道架夹持轮，检测装置是由牵引移动台、X射线机和X射线机护架组成。该机构结构思路清晰，远程操控的作业模式使得操作起来更加方便，得心应手，设备抓取更加稳固，固定结构更加合理，提升了设备检测的安全性，避免了人工攀爬检测，减轻了作业人员的劳动强度，节省了检测时间，提高了检测效率。

Description

一种用于大型储罐自动检测的行走式爬行器

技术领域

本实用新型涉及大型储罐的工业射线检测领域，尤其涉及一种用于大型储罐自动检测的行走式爬行器。

背景技术

大型储罐是现代化工企业非常普遍和常见的介质存储以及介质转化的必备容器，也是主要设备之一。目前，针对所有大型储罐的储罐壁射线检测作为储罐建造以及使用过程中，是一个必不可少的实施手段，有着十分广阔的应用前景，但目前国内针对罐壁射线检测设备的自动化程度依然很低，多数还是采用人工操作来完成，并且伴随着使用一些搭架方式进行检测，在检测时，X射线探伤机在罐壁上很难固定，即便是固定上，也很难对X射线探伤机进行移动对位，这样也加大了操作人员的劳动强度，工作效率也非常低，并且高空作业检测也伴随着一定的风险，对操作人员的人身安全产生影响。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供了一种专门用在大型储罐的储罐壁上，可以沿着储罐壁上沿的壁厚进行自动行走，并且利用储罐壁外侧的移动轨道架进行X射线检测操作，避免了通过人为攀爬进行罐体检测，从而有效解决了检测操作人员劳动强度过大，提高了工作效率，实现多角度检测的行走式爬行机构。

本实用新型的技术方案为：一种用于大型储罐自动检测的行走式爬行器，包括储罐壁、电动行走车、检测装置移动轨道架和检测装置，所述电动行走车位于储罐壁的上沿，所述电动行走车与储罐壁为固定连接，所述检测装置移动轨道架位于储罐壁的外侧，所述检测装置移动轨道架与电动行走车为固定连接，所述检测装置位于检测装置移动轨道架的一侧，所述检测装置与检测装置移动轨道架为固定连接，其特征在于：所述电动行走车上还设有若干个行走重力块、平衡重力箱、两个外壁夹持架、两个内壁夹持架和储罐壁夹持驱动电机，任意所述行走重力块位于电动行走车的内部，所述行走重力块与电动行走车为活动连接，所述平衡重力箱位于储罐壁的内侧，所述平衡重力箱与电动行走车为固定连接，所述两个外壁夹持架平行位于检测装置移动轨道架的两侧，所述两个外壁夹持架与电动行走车为固定连接，所述两个内壁夹持架位于储罐壁的内侧，所述两个内壁夹持架与电动行走车为固定连接，所述储罐壁夹持驱动电机位于任意一个内壁夹持架的一侧靠近内壁夹持轮的位置处，所述储罐壁夹持驱动电机与内壁夹持架为固定连接，并且所述储罐壁夹持驱动电机利用传动带与内壁夹持轮连接，所述检测装置是由牵引移动台、X射线机和X射线机护架组成，所述牵引移动台位于检测装置移动轨道架的一侧，所述牵引移动台与检测装置移动轨道架为活动连接，并且所述牵引移动台利用钢丝缆绳与检测装置牵引机连接，所述X射线机位于牵引移动台的中部，所述X射线机与牵引移动台为固定连接，所述X射线机护架位于X射线机的外部，所述X射线机护架与牵引移动台为固定连接。

进一步，所述电动行走车为带有伺服电机控制***的定向不锈钢行走车，所述若干个行走重力块的数量为多个，并且均为实心铁块。

进一步，任意所述外壁夹持架上还设有外壁夹持轮，所述外壁夹持轮位于外壁夹持架和储罐壁之间，所述外壁夹持轮与外壁夹持架为固定连接，任意所述内壁夹持架上还设有内壁夹持轮，所述内壁夹持轮位于内壁夹持架和储罐壁之间，所述内壁夹持轮与内壁夹持架为固定连接。

再进一步，所述外壁夹持轮、内壁夹持轮均为定向轮。

进一步，所述储罐壁夹持驱动电机为伺服电机。

进一步，所述检测装置移动轨道架为矩形镂空不锈钢凹槽式轨道架。

进一步，所述检测装置移动轨道架上还设有若干个轨道加强筋、检测装置牵引机和两个移动轨道架夹持轮，任意所述轨道加强筋位于检测装置移动轨道架的一侧，所述轨道加强筋与检测装置移动轨道架为固定连接，所述检测装置牵引机位于检测装置移动轨道架的上部，所述检测装置牵引机与检测装置移动轨道架为固定连接，任意所述移动轨道架夹持轮位于检测装置移动轨道架和储罐壁之间，所述移动轨道架夹持轮与检测装置移动轨道架为固定连接。

再进一步，所述若干个轨道加强筋的数量为4个，并且均为铁板，所述检测装置牵引机为钢缆绳牵引机。

进一步，所述牵引移动台为镂空不锈钢架。

进一步，所述X射线机护架为透明钢化玻璃架。

本实用新型的有益效果在于：该设备是一种专门用在大型储罐的储罐壁上，可以沿着储罐壁上沿的壁厚进行自动行走，并且利用储罐壁外侧的移动轨道架进行X射线检测操作，避免了通过人为攀爬进行罐体检测，从而有效解决了检测操作人员劳动强度过大，提高了工作效率，实现多角度检测的行走式爬行机构。该电动行走车的内部设有多个行走重力块，每个行走重力块都是采用实心铁块，这样可以对电动行走车起到一个负重的作用，使得电动行走车的重心更加集中，也使得车体本身更加稳定，由于电动行走车的一侧装有一个检测装置移动轨道架，容易导致重心偏离，故此其另一侧还装有一个平衡重力箱，操作人员也可将行走重力块放入到平衡重力箱中，使得电动行走车的左右重量更加平均，进而让电动行走车的行走不会发生偏离，该机构结构思路清晰，远程操控的作业模式使得操作起来更加方便，得心应手，设备抓取更加稳固，固定结构更加合理，提升了设备检测的安全性，避免了人工攀爬检测，减轻了作业人员的劳动强度，节省了检测时间，提高了检测效率。

附图说明

图1为本实用新型的主视图。

图2为本实用新型的侧面结构示意图。

其中：1、储罐壁 2、电动行走车 3、行走重力块

4、平衡重力箱 5、外壁夹持架 6、外壁夹持轮

7、内壁夹持架 8、内壁夹持轮 9、储罐壁夹持驱动电机

10、检测装置移动轨道架 11、轨道加强筋 12、检测装置牵引机

13、移动轨道架夹持轮 14、检测装置 15、牵引移动台

16、X射线机 17、X射线机护架

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做出简要说明。

如图1、图2所示一种用于大型储罐自动检测的行走式爬行器，包括储罐壁1、电动行走车2、检测装置移动轨道架10和检测装置14，所述电动行走车2位于储罐壁1的上沿，所述电动行走车2与储罐壁1为固定连接，所述检测装置移动轨道架10位于储罐壁1的外侧，所述检测装置移动轨道架10与电动行走车2为固定连接，所述检测装置14位于检测装置移动轨道架10的一侧，所述检测装置14与检测装置移动轨道架10为固定连接，其特征在于：所述电动行走车2上还设有若干个行走重力块3、平衡重力箱4、两个外壁夹持架5、两个内壁夹持架7和储罐壁夹持驱动电机9，任意所述行走重力块3位于电动行走车2的内部，所述行走重力块3与电动行走车2为活动连接，所述平衡重力箱4位于储罐壁1的内侧，所述平衡重力箱4与电动行走车2为固定连接，所述两个外壁夹持架5平行位于检测装置移动轨道架10的两侧，所述两个外壁夹持架5与电动行走车2为固定连接，任意所述外壁夹持架5上还设有外壁夹持轮6，所述外壁夹持轮6位于外壁夹持架5和储罐壁1之间，所述外壁夹持轮6与外壁夹持架5为固定连接，所述两个内壁夹持架7位于储罐壁1的内侧，所述两个内壁夹持架7与电动行走车2为固定连接，任意所述内壁夹持架7上还设有内壁夹持轮8，所述内壁夹持轮8位于内壁夹持架7和储罐壁1之间，所述内壁夹持轮8与内壁夹持架7为固定连接，所述储罐壁夹持驱动电机9位于任意一个内壁夹持架7的一侧靠近内壁夹持轮8的位置处，所述储罐壁夹持驱动电机9与内壁夹持架7为固定连接，并且所述储罐壁夹持驱动电机9利用传动带与内壁夹持轮8连接，所述检测装置移动轨道架10上还设有若干个轨道加强筋11、检测装置牵引机12和两个移动轨道架夹持轮13，任意所述轨道加强筋11位于检测装置移动轨道架10的一侧，所述轨道加强筋11与检测装置移动轨道架10为固定连接，所述检测装置牵引机12位于检测装置移动轨道架10的上部，所述检测装置牵引机12与检测装置移动轨道架10为固定连接，任意所述移动轨道架夹持轮13位于检测装置移动轨道架10和储罐壁1之间，所述移动轨道架夹持轮13与检测装置移动轨道架10为固定连接，所述检测装置14是由牵引移动台15、X射线机16和X射线机护架17组成，所述牵引移动台15位于检测装置移动轨道架10的一侧，所述牵引移动台15与检测装置移动轨道架10为活动连接，并且所述牵引移动台15利用钢丝缆绳与检测装置牵引机12连接，所述X射线机16位于牵引移动台15的中部，所述X射线机16与牵引移动台15为固定连接，所述X射线机护架17位于X射线机16的外部，所述X射线机护架17与牵引移动台15为固定连接。所述电动行走车2为带有伺服电机控制***的定向不锈钢行走车。所述若干个行走重力块3的数量为多个，并且均为实心铁块。所述外壁夹持轮6、内壁夹持轮8均为定向轮。所述储罐壁夹持驱动电机9为伺服电机。所述检测装置移动轨道架10为矩形镂空不锈钢凹槽式轨道架。所述若干个轨道加强筋11的数量为4个，并且均为铁板。所述检测装置牵引机12为钢缆绳牵引机。所述牵引移动台15为镂空不锈钢架。所述X射线机护架17为透明钢化玻璃架。

工作方式：该设备是一种专门用在大型储罐的储罐壁上，可以沿着储罐壁上沿的壁厚进行自动行走，并且利用储罐壁外侧的移动轨道架进行X射线检测操作，避免了通过人为攀爬进行罐体检测，从而有效解决了检测操作人员劳动强度过大，提高了工作效率，实现多角度检测的行走式爬行机构。该设备主要包括储罐壁1、电动行走车2、检测装置移动轨道架10和检测装置14，其中的电动行走车2安装在储罐壁1的上沿，在电动行走车2的两侧分别设有两个外壁夹持架5，以及两个内壁夹持架7，并且两个外壁夹持架5位于储罐壁1的外侧，即储罐的外部，而两个内壁夹持架7位于储罐壁1的内侧，即储罐的内部，这样使得电动行走车2利用其两侧的两个外壁夹持架5和两个内壁夹持架7将自身夹装在储罐壁1上，此外，在每个外壁夹持架5上还装有一个外壁夹持轮6，该外壁夹持轮6位于外壁夹持架5和储罐壁1之间，在每个内壁夹持架7上还装有一个内壁夹持轮8，该内壁夹持轮8位于内壁夹持架7和储罐壁1之间，每个外壁夹持轮6和每个内壁夹持轮8均采用定向轮，使得每个外壁夹持架5和每个内壁夹持架7形成一个自己的辅助行走机制，并且在其中一个内壁夹持架7的一侧靠近内壁夹持轮8的位置处装有一个储罐壁夹持驱动电机9，该储罐壁夹持驱动电机9采用伺服电机，并且电动行走车2也采用带有伺服电机控制***的定向不锈钢行走车，这两个伺服电机所接收到的操控信号一致，能够同步运转，进而让电动行走车2的驱动更加有力、步调更加一致；该电动行走车2的内部设有多个行走重力块3，每个行走重力块3都是采用实心铁块，这样可以对电动行走车2起到一个负重的作用，使得电动行走车2的重心更加集中，也使得车体本身更加稳定；整个检测装置移动轨道架10被安装在储罐壁1的外侧，并且与电动行走车2固定连接，而且，该检测装置移动轨道架10采用矩形镂空不锈钢凹槽式轨道架，其上部还设有四条轨道加强筋11、检测装置牵引机12和两个移动轨道架夹持轮13，并且检测装置14也被安装在该检测装置移动轨道架10的一侧，这样使得电动行走车2一侧的重量过沉，容易导致电动行走车2重心的偏离，为了防止这一现象的发生，则是在储罐壁1的内侧，即电动行走车2的另一侧还装有一个平衡重力箱4，操作人员也可将行走重力块3放入到平衡重力箱4中，使得电动行走车2的左右重量更加平均，进而让电动行走车2的行走不会发生偏离，两个移动轨道架夹持轮13安装在检测装置移动轨道架10和储罐壁1之间，在对检测装置移动轨道架10起到支撑作用的同时，还能辅助检测装置移动轨道架10的移动，其中检测装置牵引机12采用钢缆绳牵引机，用于对检测装置14进行升降操作，该检测装置14是由牵引移动台15、X射线机16和X射线机护架17组成，该牵引移动台15则是固定在检测装置移动轨道架10的凹槽内，并且利用钢丝缆绳与检测装置牵引机12连接，而X射线机16则是固定在牵引移动台15中，该牵引移动台15采用镂空不锈钢架，所以X射线机16能够透过牵引移动台15中部的镂空区域以及在检测装置移动轨道架10上的升降移动，来对检测装置移动轨道架10中部的镂空区域的罐壁进行检测，除此之外，在X射线机16的外部还装有一个X射线机护架17，该X射线机护架17采用透明钢化玻璃架，操作人员可以通过该X射线机护架17来观察X射线机16的探测角度，并且也能起到良好的保护作用。该机构结构思路清晰，远程操控的作业模式使得操作起来更加方便，得心应手，设备抓取更加稳固，固定结构更加合理，提升了设备检测的安全性，避免了人工攀爬检测，减轻了作业人员的劳动强度，节省了检测时间，提高了检测效率。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”、“顶部”、“底部”、“端部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。

Claims (10)

1.一种用于大型储罐自动检测的行走式爬行器，包括储罐壁、电动行走车、检测装置移动轨道架和检测装置，所述电动行走车位于储罐壁的上沿，所述电动行走车与储罐壁为固定连接，所述检测装置移动轨道架位于储罐壁的外侧，所述检测装置移动轨道架与电动行走车为固定连接，所述检测装置位于检测装置移动轨道架的一侧，所述检测装置与检测装置移动轨道架为固定连接，其特征在于：所述电动行走车上还设有若干个行走重力块、平衡重力箱、两个外壁夹持架、两个内壁夹持架和储罐壁夹持驱动电机，任意所述行走重力块位于电动行走车的内部，所述行走重力块与电动行走车为活动连接，所述平衡重力箱位于储罐壁的内侧，所述平衡重力箱与电动行走车为固定连接，所述两个外壁夹持架平行位于检测装置移动轨道架的两侧，所述两个外壁夹持架与电动行走车为固定连接，所述两个内壁夹持架位于储罐壁的内侧，所述两个内壁夹持架与电动行走车为固定连接，所述储罐壁夹持驱动电机位于任意一个内壁夹持架的一侧靠近内壁夹持轮的位置处，所述储罐壁夹持驱动电机与内壁夹持架为固定连接，并且所述储罐壁夹持驱动电机利用传动带与内壁夹持轮连接，所述检测装置是由牵引移动台、X射线机和X射线机护架组成，所述牵引移动台位于检测装置移动轨道架的一侧，所述牵引移动台与检测装置移动轨道架为活动连接，并且所述牵引移动台利用钢丝缆绳与检测装置牵引机连接，所述X射线机位于牵引移动台的中部，所述X射线机与牵引移动台为固定连接，所述X射线机护架位于X射线机的外部，所述X射线机护架与牵引移动台为固定连接。

2.根据权利要求1所述一种用于大型储罐自动检测的行走式爬行器，其特征在于：所述电动行走车为带有伺服电机控制***的定向不锈钢行走车，所述若干个行走重力块的数量为多个，并且均为实心铁块。

3.根据权利要求1所述一种用于大型储罐自动检测的行走式爬行器，其特征在于：任意所述外壁夹持架上还设有外壁夹持轮，所述外壁夹持轮位于外壁夹持架和储罐壁之间，所述外壁夹持轮与外壁夹持架为固定连接，任意所述内壁夹持架上还设有内壁夹持轮，所述内壁夹持轮位于内壁夹持架和储罐壁之间，所述内壁夹持轮与内壁夹持架为固定连接。

4.根据权利要求3所述一种用于大型储罐自动检测的行走式爬行器，其特征在于：所述外壁夹持轮、内壁夹持轮均为定向轮。

5.根据权利要求1所述一种用于大型储罐自动检测的行走式爬行器，其特征在于：所述储罐壁夹持驱动电机为伺服电机。

6.根据权利要求1所述一种用于大型储罐自动检测的行走式爬行器，其特征在于：所述检测装置移动轨道架为矩形镂空不锈钢凹槽式轨道架。

7.根据权利要求1所述一种用于大型储罐自动检测的行走式爬行器，其特征在于：所述检测装置移动轨道架上还设有若干个轨道加强筋、检测装置牵引机和两个移动轨道架夹持轮，任意所述轨道加强筋位于检测装置移动轨道架的一侧，所述轨道加强筋与检测装置移动轨道架为固定连接，所述检测装置牵引机位于检测装置移动轨道架的上部，所述检测装置牵引机与检测装置移动轨道架为固定连接，任意所述移动轨道架夹持轮位于检测装置移动轨道架和储罐壁之间，所述移动轨道架夹持轮与检测装置移动轨道架为固定连接。

8.根据权利要求7所述一种用于大型储罐自动检测的行走式爬行器，其特征在于：所述若干个轨道加强筋的数量为4个，并且均为铁板，所述检测装置牵引机为钢缆绳牵引机。

9.根据权利要求1所述一种用于大型储罐自动检测的行走式爬行器，其特征在于：所述牵引移动台为镂空不锈钢架。

10.根据权利要求1所述一种用于大型储罐自动检测的行走式爬行器，其特征在于：所述X射线机护架为透明钢化玻璃架。