CN208855350U - 一种agv小车防滑*** - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种AGV小车防滑***，在每个驱动轮搭载一个或一个以上主动控制弹簧单元，所述主动控制弹簧单元包括驱动电机、主固定组件、联轴器、丝杠、弹簧、滑块、压力传感器；所述滑块通过螺纹与丝杠连接；所述弹簧套在丝杠上，上面与滑块底部连接，下面与连接件相连接，通过连接件施力于驱动轮；所述压力传感器设置于弹簧与连接件的连接处，与工控机通讯连接；所述驱动电机固定在主固定组件上，受所述工控机控制，通过联轴器带动丝杠，控制滑块上下，进而调整弹簧伸缩量。本实用新型通过搭载主动控制弹簧单元，主动控制驱动轮与地面的正压力，有效防止AGV驱动轮打滑现象。
Description
技术领域
本实用新型涉及AGV技术领域，特别涉及到一种AGV小车防滑***。
背景技术
AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，AGV一般采用底板中间两个驱动轮和底板首尾四个全向承重轮的结构。在AGV移动过程中，如果遇到地面凹凸不平的情况，驱动轮会出现悬空打滑的问题。
传统AGV小车会在驱动轮上方安装悬挂弹簧，弹簧一般处于压缩状态。当驱动轮进入凹坑，被压缩的弹簧会因伸长使驱动轮着地，有效防止驱动轮悬空打滑。但安装悬挂弹簧后，因为弹簧的作用，可将驱动轮对地面的压力N维持在一个固定值，无法改变，因此无法解决AGV小车由于驱动轮正压力N不足导致的打滑问题。
实用新型内容
针对上述问题，本实用新型提供了一种AGV小车防滑***，增加驱动轮正压力，解决AGV小车由于驱动轮正压力N不足导致的打滑问题。
为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：一种AGV小车防滑***，在每个驱动轮搭载1个或1个以上的主动控制弹簧单元；
所述主动控制弹簧单元包括驱动电机、主固定组件、联轴器、丝杠、弹簧、滑块、压力传感器；所述滑块通过螺纹与丝杠连接；所述弹簧套在丝杠上，上面与滑块底部连接，下面与连接件相连接，通过连接件施力于驱动轮；所述压力传感器设置于弹簧与连接件的连接处，与工控机通讯连接；所述驱动电机固定在主固定组件上，受所述工控机控制，通过联轴器带动丝杠，控制滑块上下，进而调整弹簧伸缩量。
进一步的，所述每个驱动轮搭载主动控制弹簧单元为2个，所述2个主动控制弹簧单元对称分布。
进一步的，所述主动控制弹簧单元还包括线速度测量装置，所述线速度测量装置连接所述工控机。
更进一步的，所述线速度测量装置包括惯性测量单元IMU或被动轮里程计或激光里程计。
进一步的，所述主固定组件由上固定板、下固定板、中间连接板组成。
进一步的，所述连接件包括导向轴、直线轴承、U形架；所述导向轴固定在所述主固定组件上；所述U形架卧倒放置，上下两个板设有通孔，套在导向轴上移动；所述直线轴承与导向轴通过滚珠连接、并通过螺母固定在U形架上；所述U形架下端底板与所述弹簧连接；所述U形架连接驱动轮。
更进一步的，所述驱动轮与减速机连接轴所设置的轴承设有轴承固定套，所述U形架连接在轴承固定套上。
与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：
通过搭载主动控制弹簧单元，主动控制驱动轮与地面的正压力，有效防止AGV驱动轮打滑现象。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型的正面视图；
图3是本实用新型的侧面视图。
其中：
1、驱动电机1； 2、联轴器； 3、主固定组件；
4、丝杠； 5、弹簧 6、滑块；
7、导向轴； 8、U形架； 9、直线轴承；
10、压力传感器； 11、驱动轮； 12、减速机；
13、轴承固定套。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
如图1、2、3所示，本实用新型在AGV小车的每个驱动轮搭载若干主动控制弹簧单元，本实施例采用2个，对称分布；
主动控制弹簧单元由驱动电机1、联轴器2、主固定组件3、丝杠4、弹簧5、滑块6、导向轴7、U形架8、直线轴承9、压力传感器10组成。
主固定组件3由上固定板、下固定板、中间连接板组成；
驱动电机1、导向轴7均固定在主固定组件上；
滑块6通过螺纹与丝杠4连接；
弹簧5套在丝杠4上，上面与滑块6底部连接，下面与U形架8长端底板连接，呈压缩状态；压力传感器10加到弹簧5与长端底板的连接处，并与工控机通讯连接；
导向轴7两端通过螺母固定在主固定组件3上；
直线轴承9与导向轴7通过滚珠连接，通过螺母固定在U形架8上；
U形架8上下两个板打了通孔，套在导向轴7上，可上下移动；
驱动轮11与减速机12通过连接轴连接；
轴承是为了加强减速机轴的强度，通过连接轴与驱动轮11连接；
轴承与轴承固定套13连接；
轴承固定套13与U形连接架8通过螺母连接。
所述主动控制弹簧单元还包括线速度测量装置，可以为惯性测量单元IMU或被动轮里程计或激光里程计,本实施例采用惯性测量单元IMU，所述惯性测量单元IMU设置于AGV小车的重心处。
当驱动轮打滑时，驱动电机1受所述工控机控制，通过联轴器带动丝杠，控制滑块上下，进而调整弹簧伸缩量，控制打滑。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型保护范围内。
Claims (7)
1.一种AGV小车防滑***，其特征在于，在每个驱动轮搭载1个或1个以上的主动控制弹簧单元；
所述主动控制弹簧单元包括驱动电机、主固定组件、联轴器、丝杠、弹簧、滑块、压力传感器；所述滑块通过螺纹与丝杠连接；所述弹簧套在丝杠上，上面与滑块底部连接，下面与连接件相连接，通过连接件施力于驱动轮；所述压力传感器设置于弹簧与连接件的连接处，与工控机通讯连接；所述驱动电机固定在主固定组件上，受所述工控机控制，通过联轴器带动丝杠，控制滑块上下，进而调整弹簧伸缩量。
2.根据权利要求1所述的一种AGV小车防滑***，其特征在于，所述每个驱动轮搭载主动控制弹簧单元为2个，所述2个主动控制弹簧单元对称分布。
3.根据权利要求1所述的一种AGV小车防滑***，其特征在于，所述主动控制弹簧单元还包括线速度测量装置，所述线速度测量装置连接所述工控机。
4.根据权利要求3所述的一种AGV小车防滑***，其特征在于，所述线速度测量装置包括惯性测量单元IMU或被动轮里程计或激光里程计。
5.根据权利要求1所述的一种AGV小车防滑***，其特征在于，所述主固定组件由上固定板、下固定板、中间连接板组成。
6.根据权利要求1所述的一种AGV小车防滑***，其特征在于，所述连接件包括导向轴、直线轴承、U形架；所述导向轴固定在所述主固定组件上；所述U形架卧倒放置，上下两个板设有通孔，套在导向轴上移动；所述直线轴承与导向轴通过滚珠连接、并通过螺母固定在U形架上；所述U形架下端底板与所述弹簧连接；所述U形架连接驱动轮。
7.根据权利要求6所述的一种AGV小车防滑***，其特征在于，所述驱动轮与减速机连接轴所设置的轴承设有轴承固定套，所述U形架连接在轴承固定套上。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108790668A (zh) * | 2018-07-23 | 2018-11-13 | 浙江大学滨海产业技术研究院 | 一种agv小车防滑***及防滑调节方法 |
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2018
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Cited By (2)
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| CN108790668A (zh) * | 2018-07-23 | 2018-11-13 | 浙江大学滨海产业技术研究院 | 一种agv小车防滑***及防滑调节方法 |
| CN108790668B (zh) * | 2018-07-23 | 2023-12-08 | 浙江大学滨海产业技术研究院 | 一种agv小车防滑***及防滑调节方法 |
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