CN208827975U - 一种可替代人工巡逻的自动导航机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种可替代人工巡逻的自动导航机器人，包括履带式底盘、机器人本体，所述机器人本体内部设有磁导航***、惯导航***、控制器、电机、锂电池，所述磁导航***位于机器人本体内部，所述机器人本体上方前部中央位置设有激光避障传感器，机器人本体上方中间位置安装有云台摄像机，机器人本体上方设有防护架，机器人本体上方位于后部两边角方位的多倍通天线，机器人本体上方位于后部两侧设有北斗信号接收天线，机器人本体上方四角方位设有吊环。本实用新型能够实现机器人巡逻监控，先进技术的应用使得机器人巡逻效果超过普通警卫巡逻人员，大大改善了安全条件，而且机器劳动代替人工劳动提高生产力节约人力成本减小人为失误。

Description

一种可替代人工巡逻的自动导航机器人

技术领域

本实用新型涉及运输机械技术领域，具体涉及一种可替代人工巡逻的自动导航机器人。

背景技术

军队弹药库等一些军事区域的巡逻需要士兵高度集中精力，按照规划好的路线定时定点巡逻，人工虽然主动性和应急能力会比较好，却也存在人工误差，判断依附主观意识，易产生错误判断。

同时，其他一些行业或领域的巡逻工作，针对人工劳动力存在一些有毒的、有害的、高温的或危险的工作环境，比如电力厂、化工厂、油库等行业的一些工作区域。

电子技术，计算机技术以及制造技术等相关技术的发展为机器人劳动力的发展提供了强大的技术保证。

发明内容

为克服所述不足，本实用新型的目的在于提供一种可替代人工巡逻的自动导航机器人，使其在远程手控下实现自动行走、自动充电、自动避障、自动扫描、自动上传数据、自动报警，代替人工巡逻。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种可替代人工巡逻的自动导航机器人，包括履带式底盘、机器人本体，所述机器人本体内部设有磁导航***、惯导航***、控制器、电机、锂电池，所述磁导航***位于机器人本体内部，其作用是在机器人低电量在充电屋内时寻找充电桩的过程中引导机体行走路线，所述机器人本体上方前部中央位置设有激光避障传感器，机器人本体上方中间位置安装有云台摄像机，机器人本体上方设有防护架，机器人本体上方位于后部两边角方位的多倍通天线，机器人本体上方位于后部两侧设有北斗信号接收天线，机器人本体上方四角方位设有吊环。

具体地，所述机器人本体的后侧部设有指示灯、急停开关、充电接口，机器人本体前方左右两侧均设有探照灯。

具体地，所述机器人本体的底部设有自动充电装置，自动充电装置与电源相连。

具体地，所述履带式底盘的悬挂***采用克里斯蒂加玛蒂尔达四轮组平衡悬挂。

具体地，所述惯导***采用完全自主式导航***。

具体地，所述控制器为低压双驱伺服控制器，所述电机为伺服电机。

具体地，所述激光避障传感器采用激光避障。

具体地，所述防护架设在云台摄像机周围，以及云台摄像机的上方，所述云台摄像机上设有弹性固定架，弹性固定架通过转轴固定在上方的防护架上。

具体地，所述机器人本体的四个方位均设有至少一个爆闪灯。

具体地，所述北斗信号接收天线通过支撑架连接与机器人本体上表面。

本实用新型具有以下有益效果：在一些不适宜人体操作的领域，比如军队、化工厂、特殊仓库库区等一些有毒的、有害的、高温的或危险的工作环境，实现机器人巡逻监控，先进技术的应用使得机器人巡逻效果超过普通警卫巡逻人员，大大改善了安全条件，而且机器劳动代替人工劳动提高生产力节约人力成本减小人为失误。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的主视图。

图3为本实用新型的后视图。

图4为本实用新型的侧视图。

图5是本实用新型的主要电控元器件的布局图。

图中1爆闪灯，2吊环，3激光避障传感器，4前探照灯，5云台摄像机，6防护架，7多倍通天线，8北斗信号接收天线，9充电接口， 10指示灯，11急停开关，12履带式底盘，13机器人本体，81支撑架。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。

如图1至5所示的一种可替代人工巡逻的自动导航机器人，包括履带式底盘12、机器人本体13，所述机器人本体13内部设有磁导航***、惯导航***、控制器、电机、锂电池，所述磁导航***位于机器人本体13内部，其作用是在机器人低电量在充电屋内时寻找充电桩的过程中引导机体行走路线，所述机器人本体13上方前部中央位置设有激光避障传感器3，机器人本体13上方中间位置安装有云台摄像机5，所述云台摄像机5是集光、机、电、图像于一体的高级智能监控产品，云台摄像机5旋转范围宽，采用红外热成像和高清摄像机结合技术，对采集的信号进行处理、转换、过滤通过无线传输***发送到无线基站，机器人本体13上方设有防护架6，机器人本体13 上方位于后部两边角方位的多倍通天线7，机器人本体13上方位于后部两侧设有北斗信号接收天线8，机器人本体13上方四角方位设有吊环2，

具体地，所述机器人本体13的后侧部设有指示灯10、急停开关 11、充电接口，机器人本体13前方左右两侧均设有探照灯4。

具体地，所述机器人本体13的底部设有自动充电装置，自动充电装置与电源相连。

具体地，所述履带式底盘12的悬挂***采用克里斯蒂加玛蒂尔达四轮组平衡悬挂，可吸收行走时产生的震动。

具体地，所述惯导***采用完全自主式导航***，具有不受外界因素影响、短时精度高、输出连续、反应迅速、可靠性高、抗干扰能力强、隐蔽性好、体积小、重量轻等优点，可提供相对位置、速度、姿态、方位等信息。

具体地，所述控制器为低压双驱伺服控制器，所述电机为伺服电机，该控制器和电机应用了双驱伺服控制技术和伺服电机技术，使控制速度，位置精度非常准确。

具体地，所述激光避障传感器3采用激光避障，通过激光测距，从而实现主动自动避开障碍物，同时避免碰撞、颠簸、倾倒，激光避障的精度、反馈速度、抗干扰能力和有效范围都要明显优于红外和超声波。

具体地，所述防护架6设在云台摄像机5周围，以及云台摄像机 5的上方，所述云台摄像机5上设有弹性固定架61，弹性固定架61 通过转轴固定在上方的防护架6上，呈防护姿态，若机器人本体13 有倾覆现象，则云台摄像机5不会受到损坏。

具体地，所述机器人本体13的四个方位均设有至少一个爆闪灯 1。

具体地，所述北斗信号接收天线8通过支撑架81连接与机器人本体13上表面。

具体地，所述自动充电装置接口的表面是铜片，当电量电压低于阈值时，机器人便自动找寻充电屋，充电滑块连接充电桩进行充电。

其工作原理为：该机器人项目中包含了双驱伺服控制技术、伺服电机技术、物联网技术、图像智能分析技术、惯性导航技术、机器人定位定向技术、组合导航技术、履带式底盘12技术等，从而能够在远程手控下实现自动行走、自动充电、自动避障、自动扫描、自动上传数据、自动报警，进而完成必要的工作；

机器人接收无线遥控指令进行操作，行驶过程中自动躲避障碍物，通过控制器接收到位置停止指令后，会自动上传当前位置，并调用控制器内存储的摄像机角度信息，对周围环境进行扫描，采集信号，摄像机云台旋转范围宽，采用红外热成像和高清摄像机结合技术，对采集的信号进行处理、转换、过滤，通过无线传输***发送到无线基站，基站能将数据、图像实时上传至监控软件并能够对异样情况进行报警，监控中心可以通过监控软件实时查看图像及保存的各种数据信息。

本实用新型不局限于所述实施方式，任何人应得知在本实用新型的启示下作出的结构变化，凡是与本实用新型具有相同或相近的技术方案，均落入本实用新型的保护范围之内。

本实用新型未详细描述的技术、形状、构造部分均为公知技术。

Claims (7)

1.一种可替代人工巡逻的自动导航机器人，其特征在于：包括履带式底盘、机器人本体，所述机器人本体内部设有磁导航***、惯导航***、控制器、电机、锂电池，所述磁导航***位于机器人本体内部，所述机器人本体上方前部中央位置设有激光避障传感器，机器人本体上方中间位置安装有云台摄像机，机器人本体上方设有防护架，机器人本体上方位于后部两边角方位的多倍通天线，机器人本体上方位于后部两侧设有北斗信号接收天线，机器人本体上方四角方位设有吊环。

2.根据权利要求1所述的一种可替代人工巡逻的自动导航机器人，其特征在于：所述机器人本体的后侧部设有指示灯、急停开关、充电接口，机器人本体前方左右两侧均设有探照灯。

3.根据权利要求1所述的一种可替代人工巡逻的自动导航机器人，其特征在于：所述机器人本体的底部设有自动充电装置，自动充电装置与电源相连。

4.根据权利要求1所述的一种可替代人工巡逻的自动导航机器人，其特征在于：所述履带式底盘的悬挂***采用克里斯蒂加玛蒂尔达四轮组平衡悬挂。

5.根据权利要求1所述的一种可替代人工巡逻的自动导航机器人，其特征在于：所述防护架设在云台摄像机周围，以及云台摄像机的上方，所述云台摄像机上设有弹性固定架，弹性固定架通过转轴固定在上方的防护架上。

6.根据权利要求1所述的一种可替代人工巡逻的自动导航机器人，其特征在于：所述机器人本体的四个方位均设有至少一个爆闪灯。

7.根据权利要求1所述的一种可替代人工巡逻的自动导航机器人，其特征在于：所述北斗信号接收天线通过支撑架连接与机器人本体上表面。