CN208822385U - 一种奶茶机的抓手装置 - Google Patents
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Abstract
一种奶茶机的抓手装置，包括X方向位移运动的左右平台、Y方向位移运动的上下平台、Z方向位移运动的机械手臂及直流电机，所述左右平台同左右齿条和左右导轨配合连接，且所述左右平台通过左右导轨安装在平台背板上，所述上下平台通过上下螺杆和上下升降导轨安装在左右平台上部，所述机械手臂通过前后齿条和前后伸缩导轨安装在上下平台上，所述机械手臂前端设有机械抓手，所述机械抓手为两个半圆结构，并通过连杆拉动两个半圆结构旋转从而抓紧奶茶杯，所述直流电机为整个装置提供动力。本实用新型使用多个直流电机加编码盘的方式对机械抓手进行六个方向的准确定位，并用齿条控制左右，同步带的方法控制前后，梯形丝杆控制上下，达到可以X、Y、Z三轴同时运作的效果，且本实用新型的产品成本低，方便小巧。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种奶茶机的抓手装置。
背景技术
目前机械手多采用伺服电机控制，实现精确的抓取、放置等工作；但是如果要将其运用到食品零售行业的话，未免太大题小做。工业机械臂成本极高，大多都为几十万以上，而且在奶茶机上并不需要它那过于精确的精度，我们只需要它完成普通的抓取、放置的工作，而且不需要太高的精度，因此奶茶机需要的是一款低成本的、小巧方便的机械手臂。
实用新型内容
针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于设计提供一种适合在奶茶及上使用的机械抓手。
包括X方向位移运动的左右平台、Y方向位移运动的上下平台、Z方向位移运动的机械手臂 及直流电机，所述左右平台同左右齿条和左右导轨配合连接，且所述左右平台通过左右导轨安装在平台背板上，所述上下平台通过上下螺杆和上下升降导轨安装在左右平台上部，所述机械手臂通过前后齿条和前后伸缩导轨安装在上下平台上，所述机械手臂前端设有机械抓手，所述机械抓手为两个半圆结构，并通过连杆拉动两个半圆结构旋转从而抓紧奶茶杯，所述直流电机为整个装置提供动力。
所述直流电机设置多个，分别为X方向位移运动的左右平台、Y方向位移运动的上下平台、Z方向位移运动的机械手臂及机械抓手提供动力，且每个直流电机后部均安装有编码盘。
所述左右平台通过左右齿条与左右导轨完成机械抓手的左右位移运动。
所述上下平台通过上下螺杆与上下升降导轨完成机械抓手的升降运动。
所述机械手臂通过前后齿条与前后伸缩导轨完成机械抓手前后移动。
所述上下螺杆为一种梯形螺杆，所述直流电通过同步带将步进角度传给上下螺杆从而使梯形螺杆旋转。
本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果：本实用新型使用多个直流电机加编码盘的方式对机械抓手进行六个方向的准确定位，并用齿条控制左右，同步带的方法控制前后，梯形丝杆控制上下，达到可以X、Y、Z三轴同时运作的效果，且本实用新型的产品成本低，方便小巧。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图一；
图2为本实用新型的结构示意图二；
图3为本实用新型的仰视图；
图中：1、左右平台；11、左右齿条；12、左右导轨；2、上下平台；21、上下螺杆；22、上下升降导轨；3、机械手臂；；31、前后齿条；32、前后伸缩导轨；33、机械抓手；4 、平台背板；5、奶茶杯。
具体实施方式
以下结合说明书附图对本实用新型作进一步详细说明，并给出具体实施方式。
如图1-3所示，一种奶茶机的抓手装置，用于安装在奶茶机上使用，包括X方向位移运动的左右平台1、Y方向位移运动的上下平台2、Z方向位移运动的机械手臂3及直流电机，所述左右平台1同左右齿条11和左右导轨12配合连接，且所述左右平台1通过左右导轨12安装在平台背板4上，所述上下平台2通过上下螺杆21和上下升降导轨22安装在左右平台1上部，所述机械手臂 3通过前后齿条31和前后伸缩导轨32安装在上下平台2上，所述机械手臂3前端设有机械抓手33，所述机械抓手33为两个半圆结构，并通过连杆拉动两个半圆结构旋转从而抓紧奶茶杯5，所述直流电机为整个装置提供动力。
进一步地，所述直流电机设置多个，分别为X方向位移运动的左右平台1、Y方向位移运动的上下平台2、Z方向位移运动的机械手臂3及机械抓手33提供动力，且每个直流电机后部安装有编码盘，编码盘的安装，可以使普通直流电机精确旋转。
进一步地，所述左右平台1通过左右齿条11与左右导轨12完成机械抓手33的左右位移运动（X轴向）；直流电机带动左右齿条11运动，在左右导轨12的导向下，左右齿条11带动左右平台1移动，从而带动机械抓手33移动。
进一步地，上下平台2通过上下螺杆21与上下升降导轨22完成机械抓手33的升降运动（Y轴向）；所述上下螺杆21为一种梯形螺杆，所述直流电通过同步带将步进角度传给上下螺杆21从而使梯形螺杆旋转，从而带动上下平台（2）产生上下位移，进而使机械抓手33完成上下的升降运动。
进一步地，所述机械手臂3通过前后齿条31与前后伸缩导轨32完成机械抓手33前后移动Z轴向；直流电机控制前后齿条31发生位移运动，从而带动机械抓手33完成前后的位移运动。
进一步地，所述机械抓手33为两个半圆结构，并通过连杆拉动两个半圆结构旋转从而抓紧奶茶杯5，直流电机为连杆提供动力，直流电机加编码盘可以使机械抓手33达到实际需要的锁紧精度。
工作时，机械抓手33向前伸出，到奶茶杯5上方停下，接着机械抓手33的两个半圆结构张开，机械抓手33下降至奶茶杯5中间位置，机械抓手33的两个半圆结构夹住奶茶杯5，完成抓杯；机械抓手33抬起至一定位置向后移动，然后向前移动，到吧台放杯处，机械抓手33向前伸出，到指定位置下降，至奶茶杯5放置在吧台上，机械抓手33张开收回，移动到初始位置。
上述实施方式仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的构思和范围进行限定。在不脱离本实用新型设计构思的前提下，本领域普通人员对本实用新型的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本实用新型的保护范围。
Claims (6)
1.一种奶茶机的抓手装置，其特征在于包括X方向位移运动的左右平台（1）、Y方向位移运动的上下平台（2）、Z方向位移运动的机械手臂 （3）及直流电机，所述左右平台（1）同左右齿条（11）和左右导轨（12）配合连接，且所述左右平台（1）通过左右导轨（12）安装在平台背板（4）上，所述上下平台（2）通过上下螺杆（21）和上下升降导轨（22）安装在左右平台（1）上部，所述机械手臂（3）通过前后齿条（31）和前后伸缩导轨（32）安装在上下平台（2）上，所述机械手臂（3）前端设有机械抓手（33），所述机械抓手（33）为两个半圆结构，并通过连杆拉动两个半圆结构旋转从而抓紧奶茶杯（5），所述直流电机为整个装置提供动力。
2.根据权利要求1所述的奶茶机的抓手装置，其特征在于所述直流电机设置多个，分别为X方向位移运动的左右平台（1）、Y方向位移运动的上下平台（2）、Z方向位移运动的机械手臂 （3）及机械抓手（33）提供动力，且每个直流电机后部均安装有编码盘。
3.根据权利要求1所述的奶茶机的抓手装置，其特征在于所述左右平台（1）通过左右齿条（11）与左右导轨（12）完成机械抓手（33）的左右位移运动。
4.根据权利要求1所述的奶茶机的抓手装置，其特征在于所述上下平台（2）通过上下螺杆（21）与上下升降导轨（22）完成机械抓手（33）的升降运动。
5.根据权利要求1所述的奶茶机的抓手装置，其特征在于所述机械手臂 （3）通过前后齿条（31）与前后伸缩导轨（32）完成机械抓手（33）前后移动。
6.根据权利要求1所述的奶茶机的抓手装置，其特征在于所述上下螺杆（21）为一种梯形螺杆，所述直流电通过同步带将步进角度传给上下螺杆（21）从而使梯形螺杆旋转。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201820244154.9U CN208822385U (zh) | 2018-02-11 | 2018-02-11 | 一种奶茶机的抓手装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201820244154.9U CN208822385U (zh) | 2018-02-11 | 2018-02-11 | 一种奶茶机的抓手装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN208822385U true CN208822385U (zh) | 2019-05-07 |
Family
ID=66303574
Family Applications (1)
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Country Status (1)
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| CN (1) | CN208822385U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111891743A (zh) * | 2020-08-05 | 2020-11-06 | 陈卫华 | 一种用于奶茶机的过渡转移搬运装置 |
| CN113303669A (zh) * | 2021-07-06 | 2021-08-27 | 上海皮几科技有限公司 | 一种全自动奶茶机 |
| CN114212528A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-03-22 | 杭州惠光科技有限公司 | 一种基于皮带传动的可移动抓取***及操作方法 |
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2018
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|---|---|---|---|---|
| CN111891743A (zh) * | 2020-08-05 | 2020-11-06 | 陈卫华 | 一种用于奶茶机的过渡转移搬运装置 |
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| CN114212528A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-03-22 | 杭州惠光科技有限公司 | 一种基于皮带传动的可移动抓取***及操作方法 |
| CN114212528B (zh) * | 2021-12-30 | 2023-08-15 | 杭州惠光科技有限公司 | 一种基于皮带传动的可移动抓取***及操作方法 |
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