CN208760875U - 框架构件与水下机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种框架构件，包含侧板结构、托板结构以及跨接结构；所述侧板结构包含左侧板与右侧板这两块侧板；托板结构包含左托板与右托板这两类托板，左托板、右托板分别紧固安装在左侧板、右侧板上，所述跨接结构连接以下任一组或全部组结构：左侧板与右侧板；左托板与右托板；侧板结构、托板结构、跨接结构中任一个结构或任多个结构包含有HDPE件。本实用新型还提供了一种包含上述框架构件的水下机器人。本实用新型整体结构设计合理，在尽量使用较少部件的前提下能够为水下机器人的部件提供充足的安装位置，减轻了框架的重量，节省材料成本；同时也保证了整体的安装强度。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，具体地，涉及一种框架构件与水下机器人。
背景技术
目前，大多数水下机器人为长方体外形，开式金属框架，框架则大多采用铝型材，虽然这种框架可以起维护，支撑和保护作用，但是造价相对来说比较高昂，加工起来比较困难。另外，由于水下机器人对重量与重心的调整要求也比较高，现有的水下机器人框架通常结组成件较多，重量大且难以将重心调整到合适的位置。
实用新型内容
针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种框架构件与水下机器人。
根据本实用新型提供的框架构件，包含侧板结构、托板结构以及跨接结构；所述侧板结构包含左侧板与右侧板这两块侧板；
托板结构包含左托板与右托板这两类托板，左托板、右托板分别紧固安装在左侧板、右侧板上，所述跨接结构连接以下任一组或全部组结构：
--左侧板与右侧板；
--左托板与右托板；
侧板结构、托板结构、跨接结构中任一个结构或任多个结构包含有HDPE件。
优选地，多个左托板中包含有第一托板与第二托板；多个右托板中包含有第三托板与第四托板；
所述跨接结构包含弧形片，第一托板与第三托板之间和/或第二托板与第四托板之间通过所述弧形片相连。
优选地，安装在同一个侧板上的相邻布置的两个托板相对的两个端面上均设置有弧形槽；
相对设置的两个弧形槽之间的空间形成垂直推进安装空间。
优选地，所述跨接结构包含底板，底板的两端分别与左侧板、右侧板直接相连；底板上设置有压载块孔；
所述侧板上设置有主减重孔，沿高度延伸方向上，所述托板、底板分别位于主减重孔的两侧。
优选地，所述托板上设置有第一板孔，侧板上设置有第一连接孔；
所述第一板孔中设置有内嵌螺母，设置的第一螺栓从第一连接孔穿入后与内嵌螺母配合将托板固定在侧板上；
所述第一螺栓与内嵌螺母之间还设置有胶体层。
优选地，所述侧板上设置有灯固定调节孔，所述灯固定调节孔中设置有灯安装架；
优选地，托板和/或侧板上设置有推进器固定孔；
所述托板上还设置有浮力罩固定孔，侧板上还设置有手提孔。
优选地，托板和/或侧板上还设置有次减重孔，所述次减重孔为以下任一种或任多种形状：
--圆形；
--多边形；
--腰型孔形；
--椭圆形；
--不规则形状。
优选地，所述底板形状为H形，所述底板上设置有第二连接孔。
本实用新型还提供了一种水下机器人，包含上述的框架构件。
与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：
1、本实用新型整体结构设计合理，在尽量使用较少部件的前提下能够为水下机器人的部件提供充足的安装位置，减轻了框架的重量，节省材料成本；同时也保证了整体的安装强度。
2、本实用新型材料成本低、外形美观、连接方便，且加工工艺难度低，制作成本也相应得到降低。
3、本实用新型采用高密度聚乙烯(HDPE)材料，整体结构无毒，无味，且具有良好的耐热性与耐寒性，化学稳定性好，具有较高的刚性和韧性，机械强度好，吸水性低。
4、本实用新型采用的材料密度近似于水，针对框架无需另外配浮力材料，整机重量能够有效降低；同时结构强度大，简单易加工，耐腐蚀。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为框架构件立体结构示意图；
图2为水下电机部分被截断时立体结构示意图。
图中示出：
具体实施方式
下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
本实用新型提供的框架构件，包含侧板结构410、托板结构420以及跨接结构430；所述侧板结构410包含左侧板411与右侧板412这两块侧板；托板结构420包含左托板与右托板这两类托板，左托板、右托板分别紧固安装在左侧板411、右侧板412上，所述跨接结构430连接以下任一组或全部组结构：左侧板411与右侧板412、左托板与右托板。侧板结构410、托板结构420、跨接结构430中任一个结构或任多个结构包含有 HDPE件。高密度聚乙烯(HDPE)材料是一种结晶度高，非极性的热塑性树脂，无毒，无味，具有良好的耐热性与耐寒性，化学稳定性好，具有较高的刚性和韧性，机械强度好，吸水性低。相比现有的金属框架，重量与制造成本均能得到有效降低。
多个左托板中包含有第一托板421与第二托板422；多个右托板中包含有第三托板423与第四托板424。如图2所示，所述托板上设置有第一板孔454，侧板上设置有第一连接孔455，所述第一板孔454中设置有内嵌螺母456，设置的第一螺栓461从第一连接孔455穿入后与内嵌螺母456配合将托板固定在侧板上。所述第一螺栓461与内嵌螺母456之间还设置有胶体层，实际应用中，在装配之初，首先将螺母打进第一板孔454 之中使之成为内嵌式螺母456，用于将各个托板与侧板连接成一个整体框架，在第一螺栓461与内嵌式螺母456进行连接之时，向内嵌式螺母456中灌入一种厌氧胶体，这样可以保证托板与侧板之间不产生相对运动，连接更加牢固，增强结构的稳定性。
安装在同一个侧板上的相邻布置的两个托板相对的两个端面上均设置有弧形槽441；相对设置的两个弧形槽441之间的空间形成垂直推进安装空间。托板和/或侧板上设置有推进器固定孔458。推进器固定孔458用于水下机器人的推进器的安装，推进器一般包含垂直推进器与水平推进器，垂直推进器可紧固安装在侧板上，并且位于所述垂直推进安装空间中，水平推进器则可安装在托板的下方。所述托板上还设置有浮力罩固定孔 459，浮力罩固定孔459可穿设紧固件将浮力罩固定在托板上。优选地，所述侧板上设置有灯固定调节孔457，所述灯固定调节孔457中设置有灯安装架。侧板上还设置有手提孔460。
所述跨接结构430包含弧形片431与底板432，第一托板421与第三托板423之间和/或第二托板422与第四托板424之间通过所述弧形片431相连。弧形片一方面增加了两个侧板之间的连接稳定性，另一方面，为水下机器人所包含的电子舱等结构提供了定位与安装空间。底板432的两端分别与左侧板411、右侧板412直接相连；底板432 上设置有压载块孔451，压载块孔451上可安装配重块，配合浮力罩中的浮力块控制水下机器人整体受到的浮力，便于水下运行。实施例中，所述底板432形状为H形，所述底板432上设置有第二连接孔，所述第二连接孔位于H形底板432的中部，可用于固定电池舱等结构。
所述侧板上设置有主减重孔452，沿高度延伸方向上，所述托板、底板432分别位于主减重孔452的两侧。托板和/或侧板上还设置有次减重孔453，所述次减重孔453 为以下任一种或任多种形状：圆形、多边形、腰型孔形、椭圆形、不规则形状。框架构件上的开孔一方面有利于减轻整体重量，另一方面，可以实现配重块的补充、线束的捆扎、整体结构的提拉以及方便整体的配平与重心的调整。总的来说，本实用新型对框架构件与水下机器人的整体重心和重量有严格的控制，所以在侧板、托板、底板432等板件方面，需要经过多次实验与计算，最终确定板材工艺孔的开孔数量以及位置，使之既符合安装要求，又达到重心与重量要求。
实际生产中，框架构件的各个组成板件，可通过对机床进行编程，自动加工原始板材获得，加工完成的板材需要进行毛刺的刮切，保证表面的平滑性。另外，框架构件表面经过磨砂处理，形成磨砂层，具有耐磨，美观等一系列优点。
本实用新型还提供了一种水下机器人，包含上述的框架构件。
以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。
Claims (10)
1.一种框架构件，其特征在于，包含侧板结构(410)、托板结构(420)以及跨接结构(430)；所述侧板结构(410)包含左侧板(411)与右侧板(412)这两块侧板；
托板结构(420)包含左托板与右托板这两类托板，左托板、右托板分别紧固安装在左侧板(411)、右侧板(412)上，所述跨接结构(430)连接以下任一组或全部组结构：
--左侧板(411)与右侧板(412)；
--左托板与右托板；
侧板结构(410)、托板结构(420)、跨接结构(430)中任一个结构或任多个结构包含有HDPE件。
2.根据权利要求1所述的框架构件，其特征在于，多个左托板中包含有第一托板(421)与第二托板(422)；多个右托板中包含有第三托板(423)与第四托板(424)；
所述跨接结构(430)包含弧形片(431)，第一托板(421)与第三托板(423)之间和/或第二托板(422)与第四托板(424)之间通过所述弧形片(431)相连。
3.根据权利要求2所述的框架构件，其特征在于，安装在同一个侧板上的相邻布置的两个托板相对的两个端面上均设置有弧形槽(441)；
相对设置的两个弧形槽(441)之间的空间形成垂直推进安装空间。
4.根据权利要求1所述的框架构件，其特征在于，所述跨接结构(430)包含底板(432)，底板(432)的两端分别与左侧板(411)、右侧板(412)直接相连；底板(432)上设置有压载块孔(451)；
所述侧板上设置有主减重孔(452)，沿高度延伸方向上，所述托板、底板(432)分别位于主减重孔(452)的两侧。
5.根据权利要求1所述的框架构件，其特征在于，所述托板上设置有第一板孔(454)，侧板上设置有第一连接孔(455)；
所述第一板孔(454)中设置有内嵌螺母(456)，设置的第一螺栓(461)从第一连接孔(455)穿入后与内嵌螺母(456)配合将托板固定在侧板上；
所述第一螺栓(461)与内嵌螺母(456)之间还设置有胶体层。
6.根据权利要求1所述的框架构件，其特征在于，所述侧板上设置有灯固定调节孔(457)，所述灯固定调节孔(457)中设置有灯安装架。
7.根据权利要求1所述的框架构件，其特征在于，托板和/或侧板上设置有推进器固定孔(458)；
所述托板上还设置有浮力罩固定孔(459)，侧板上还设置有手提孔(460)。
8.根据权利要求4所述的框架构件，其特征在于，托板和/或侧板上还设置有次减重孔(453)，所述次减重孔(453)为以下任一种形状：
--圆形；
--多边形；
--腰型孔形；
--椭圆形。
9.根据权利要求4所述的框架构件，其特征在于，所述底板(432)形状为H形，所述底板(432)上设置有第二连接孔。
10.一种水下机器人，其特征在于，包含权利要求1至9中任一项所述的框架构件。
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| CN114383006A (zh) * | 2022-01-21 | 2022-04-22 | 长沙军民先进技术研究有限公司 | 一种水下多功能柔性支撑装置 |
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