CN208682729U - 一种360度全景智能矫正泊车*** - Google Patents
一种360度全景智能矫正泊车*** Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型公开的是一种360度全景智能矫正泊车***，包括主机以及设置在车辆前后左右的四个鱼眼摄像头，主机包括控制模块，控制模块分别连接有图像处理模块、显示器，图像处理模块与鱼眼摄像头连接，图像处理模块与控制模块间连接有AD芯片，AD芯片分别连接有SATA接口以及若干个座子，还包括与控制模块连接的全景标定模块，全景标定模块连接有实时校正拼接模块，通过四个鱼眼摄像头采集汽车四周图像并输出360度全景图像，避免了车身两侧的盲区，保证了汽车泊车时的安全性和准确可靠性；可以选择不同的单一场景图像；可以用于复杂路况驾驶时观察车身周边的情况，更加方便驾驶人员的驾驶，提高了驾驶的安全性。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种矫正泊车***，更具体一点说，涉及一种360度全景智能矫正泊车***。
背景技术
目前市场上有助泊车的设备，其主要是通过安装在汽车尾部的摄像机进行监控显示，驾驶员操控时采集汽车后方的图像，再经处理后传输到中控台上的显示器上，从而使驾驶员在操控汽车时能更加直观可视的了解车后的状况，但是其存在以下缺点：车主在使用过程中，自身的注意力往往集中在中控台上，而中控台显示器上图像仅包括汽车后方视野，从而导致车尾安全系数相对较高，两侧和前方相对安全系数偏低，极易发生碰撞和刮蹭，传统的基于图像的倒车影像***只在车尾安装摄像头，只能覆盖车尾周围有限的区域，而车辆周围和车头的盲区无疑增加了安全驾驶的隐患，在狭隘拥堵的市区和停车场容易出现碰撞和刮蹭事件。为扩大驾驶员视野必须能感知车辆四周全方位的环境，这就需要多个视觉传感器的相互协同配合作用然后通过视频合成处理，形成全车周围的一整套的视频图像。
实用新型内容
为了解决上述现有技术问题，本实用新型提供具有可以帮助驾驶者在狭小以及各种复杂环境下进行安全泊车技术特点的一种360度全景智能矫正泊车***。
为了实现上述目的，本实用新型是通过以下技术方案实现的：
一种360度全景智能矫正泊车***，包括主机以及设置在车辆前后左右的四个鱼眼摄像头，所述主机包括控制模块，所述控制模块分别连接有图像处理模块、显示器，所述图像处理模块与鱼眼摄像头连接，所述图像处理模块与控制模块间连接有AD芯片，所述AD芯片分别连接有SATA接口以及若干个座子，还包括与控制模块连接的全景标定模块，所述全景标定模块连接有实时校正拼接模块。
作为一种改进，所述座子包括BNC座子、RCA座子、USB座子、VGA座子、HDMI座子。
作为一种改进，所述全景标定模块包括依次连接的鱼眼校正单元、计算透视矩阵单元、生成全景标定图位置索引单元、生成融合权值图单元，所述实时校正拼接模块包括图像校正单元以及与图像校正单元连接的图像融合单元。
作为一种改进，所述控制模块连接有信号处理器，所述信号处理器连接有红外接收器，所述红外接收器连接有移动终端。
作为一种改进，四个所述鱼眼摄像头分别布置在汽车前格栅中部、尾门中部以及两倒车镜底部。
作为一种改进，还包括内存模块，所述内存模块与控制模块连接。
有益效果：通过四个鱼眼摄像头采集汽车四周图像并输出360度全景图像，避免了车身两侧的盲区，保证了汽车泊车时的安全性和准确可靠性；可以选择不同的单一场景图像；可以用于复杂路况驾驶时观察车身周边的情况，更加方便驾驶人员的驾驶，提高了驾驶的安全性。
附图说明
图1是本实用新型原理框图。
图2是本实用新型目标标定图。
具体实施方式
以下结合说明书附图，对本实用新型作进一步说明，但本实用新型并不局限于以下实施例。
如图1所示为一种360度全景智能矫正泊车***具体实施例，该实施例一种360度全景智能矫正泊车***，包括主机1以及设置在车辆前后左右的四个鱼眼摄像头2，所述主机1包括控制模块3，所述控制模块3分别连接有图像处理模块4、显示器5，所述图像处理模块4与鱼眼摄像头2连接，所述图像处理模块4与控制模块3间连接有AD芯片6，所述AD芯片6分别连接有SATA接口7以及若干个座子8，还包括与控制模块3连接的全景标定模块9，所述全景标定模块9连接有实时校正拼接模块10；
本实用新型一种360度全景智能矫正泊车***，包括主机1以及设置在车辆前后左右的四个鱼眼摄像头2，主机1包括控制模块3，控制模块3用于对整个数据进行计算处理，控制模块3分别连接有图像处理模块4、显示器5，图像处理模块4与鱼眼摄像头2连接，四个鱼眼摄像头2采集汽车四周图像，并将图像信息传输给图像处理模块4，图像处理模块4对对鱼眼摄像头2采集的图像信息进行畸变还原、视角转化、图像拼接、图像增强处理，图像处理模块4与控制模块3间连接有AD芯片6，AD芯片6采集并模拟图像处理模块4传输过来的视频数据，并将数据传输给控制模块3，当控制模块3对数据计算处理完毕后可以通过显示器5显示单一场景图像和360度全景图像，AD芯片6分别连接有SATA接口7以及若干个座子8，通过SATA接口7可接入机械硬盘，提供设备录像存储，座子8可连接模拟摄像机和音频采集器，用于接收视频音频数据传到给AD芯片6，控制模块3连接有全景标定模块9，全景标定模块9连接有实时校正拼接模块10，通过全景标定模块9、实时校正拼接模块10的连接设置，使得显示器5实际显示输出全景校正图像，避免重叠盲区。
作为一种改进的实施例，所述座子8包括BNC座子、RCA座子、USB座子、VGA座子、HDMI座子；座子8包括BNC座子、RCA座子、USB座子、 VGA座子、HDMI座子，BNC座子和RCA座子可连接外部模拟摄像机和音频采集器，接收视频音频数据以传到给AD芯片，USB座子可以支持鼠标、U盘等USB设备，并可以提供网络连接，VGA座子和HDMI座子可以根据用户实际使用情况，提供不同的输出形式显示至显示器5。
作为一种改进的实施例，所述全景标定模块9包括依次连接的鱼眼校正单元、计算透视矩阵单元、生成全景标定图位置索引单元、生成融合权值图单元，所述实时校正拼接模块10包括图像校正单元以及与图像校正单元连接的图像融合单元；全景标定模块9包括依次连接的鱼眼校正单元、计算透视矩阵单元、生成全景标定图位置索引单元、生成融合权值图单元，鱼眼校正单元：预先得到鱼眼图像参数(圆心及半径)，使用棋盘格验证鱼眼图像校正效果，计算透视矩阵单元：进行鱼眼校正坐标映射，得到鱼眼校正后的位置坐标，利用鱼眼校正映射后的位置坐标与目标标定图的坐标进行透视变换标定，计算得到透视变换矩阵，如图2所示，目标标定图是根据车长h、左上参考点偏移、标定块宽度w0、w1信息生成，最终得到8个参考点的坐标位置(每个鱼眼图像中具有2 个参考点)，透视变换标定，需对前后左后4个鱼眼摄像头2独立进行标定，得到各自的透视变换矩阵，全景校正目标标定图的尺寸可与全景校正输出图像的尺寸一致，调整该图大小及中心偏移，全景校正输出也随之变换，实际显示时，可对全景校正输出图像进行缩放，生成全景标定图位置索引单元：利用校正图像的位置坐标，进行透视反变换和鱼眼反变换，计算得到在原鱼眼图像的位置坐标，并生成对应的标定图位置索引，h为目标标定图的高度，w0、w1为目标标定图的宽度，由于映射坐标的实际有效部分仅为图像大小的一半，需要将前与后以及左与右鱼眼图像的进行合并以形成位置索引图像，生成融合权值图单元：利用全景校正目标标定图像的参考点坐标，生成各部分的融合权值以形成融合权值图像，实时校正拼接模块10包括图像校正单元以及与图像校正单元连接的图像融合单元，根据全景标定模块9得到的位置索引图像和融合权值图像，对目标校正图像的每个像素点进行双线性插值、各部分加权融合处理，输出全景校正图像。
作为一种改进的实施例，所述控制模块3连接有信号处理器11，所述信号处理器11连接有红外接收器12，所述红外接收器12连接有移动终端；如图1 所示，控制模块3连接有信号处理器11，信号处理器11连接有红外接收器12，红外接收器12连接有移动终端，移动终端发出的信号，通过红外接收器12传输给传递给信号处理器11，信号处理器11将信号辨别处理并传递给控制模块3。
作为一种改进的实施例，四个所述鱼眼摄像头2分别布置在汽车前格栅中部、尾门中部以及两倒车镜底部；四个鱼眼摄像头2分别布置在汽车前格栅中部、尾门中部以及两倒车镜底部，通过四个鱼眼摄像头2采集汽车四周图像以获得车辆360度全景图像。
作为一种改进的实施例，还包括内存模块13，所述内存模块13与控制模块 3连接；包括内存模块13，所述内存模块13与控制模块3连接，内存模块13 用于提高控制模块3控计算性能。
最后，需要注意的是，本实用新型不限于以上实施例，还可以有很多变形。本领域的普通技术人员能从本实用新型公开的内容中直接导出或联想到的所有变形，均应认为是本实用新型的保护范围。
Claims (6)
1.一种360度全景智能矫正泊车***，其特征在于：包括主机(1)以及设置在车辆前后左右的四个鱼眼摄像头(2)，所述主机(1)包括控制模块(3)，所述控制模块(3)分别连接有图像处理模块(4)、显示器(5)，所述图像处理模块(4)与鱼眼摄像头(2)连接，所述图像处理模块(4)与控制模块(3)间连接有AD芯片(6)，所述AD芯片(6)分别连接有SATA接口(7)以及若干个座子(8)，还包括与控制模块(3)连接的全景标定模块(9)，所述全景标定模块(9)连接有实时校正拼接模块(10)。
2.根据权利要求1所述的一种360度全景智能矫正泊车***，其特征在于：所述座子(8)包括BNC座子、RCA座子、USB座子、VGA座子、HDMI座子。
3.根据权利要求1所述的一种360度全景智能矫正泊车***，其特征在于：所述全景标定模块(9)包括依次连接的鱼眼校正单元、计算透视矩阵单元、生成全景标定图位置索引单元、生成融合权值图单元，所述实时校正拼接模块(10)包括图像校正单元以及与图像校正单元连接的图像融合单元。
4.根据权利要求1所述的一种360度全景智能矫正泊车***，其特征在于：所述控制模块(3)连接有信号处理器(11)，所述信号处理器(11)连接有红外接收器(12)，所述红外接收器(12)连接有移动终端。
5.根据权利要求1所述的一种360度全景智能矫正泊车***，其特征在于：四个所述鱼眼摄像头(2)分别布置在汽车前格栅中部、尾门中部以及两倒车镜底部。
6.根据权利要求1所述的一种360度全景智能矫正泊车***，其特征在于：还包括内存模块(13)，所述内存模块(13)与控制模块(3)连接。
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Publications (1)
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110341702A (zh) * | 2019-08-07 | 2019-10-18 | 浙江吉利汽车研究院有限公司 | 一种自动代客泊车防碾压方法、***及车辆 |
| CN111137210A (zh) * | 2019-11-28 | 2020-05-12 | 天津津航技术物理研究所 | 车载全景观察*** |
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2018
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| CN110341702B (zh) * | 2019-08-07 | 2020-12-18 | 浙江吉利汽车研究院有限公司 | 一种自动代客泊车防碾压方法、***及车辆 |
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