CN208682514U - 一种机器人全向轮行走结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机器人全向轮行走结构，其包括主动结构和从动结构；所述主动结构包括大轮，所述大轮外侧设有安装部，所述安装部设有卡槽结构；所述从动结构包括多个从动轮，所述从动轮包括小轮和轮轴，所述小轮安装在所述轮轴的两端，所述卡槽结构与所述轮轴配合；同时本实用新型提供的机器人全向轮行走结构，具有结构简单、成本低、稳定性高、使用寿命长的特点。

Description

一种机器人全向轮行走结构

技术领域

本实用新型涉及全向轮结构技术领域，尤其涉及一种机器人全向轮行走结构。

背景技术

随着机器人技术的发展，以全方位移动平台为代表的轮式移动机器人得到了越来越广泛的应用而，全方位移动平台是以全向轮为驱动部件的底盘移动机构。全向轮是平台实现全方位运动的关键部件，其基本原理是驱动轮可以通过轮子边缘上的若干滚子在轮子轴线方向(或呈一定的角度)上做自由滚动，以实现驱动轮在前进和平移两个自由度上运动的功能。

目前市面上的机器人全向轮机构大部分采用拆支架件固定小轮在大轮机器人产品上，结构复杂，成本高。

实用新型内容

本实用新型目的是解决上述结构复杂、成本高的问题，提供一种机器人全向轮行走结构。

一种机器人全向轮行走结构，包括主动结构和从动结构；所述主动结构包括大轮，所述大轮外侧设有安装部，所述安装部设有卡槽结构；所述从动结构包括多个从动轮，所述从动轮包括小轮和轮轴，所述小轮安装在所述轮轴的两端，所述卡槽结构与所述轮轴配合。

优选地，所述卡槽结构包括卡槽和卡孔，所述卡孔与所述轮轴配合。

优选地，所述轮轴的外径小于所述卡孔的内径。

优选地，所述从动结构包括2个小轮，所述小轮对称安装在所述轮轴的两端。

优选地，所述小轮设置为圆台结构。

优选地，所述安装部均匀安装在所述大轮外侧。

优选地，所述安装部设有奇数个。

优选地，所述从动轮设有奇数个。

优选地，所述大轮还包括轮毂和轮辐。

优选地，所述轮辐设有奇数个。

分析可知，本实用新型和现有技术相比，具有以下优点：

一、本实用新型提供一种机器人全向轮行走结构，其包括主动结构和从动结构，主动结构包括大轮，在大轮外侧固定均匀安装有安装部，在安装部的前端设有卡槽结构，卡槽结构包括卡孔和卡槽；从动结构包括多个从动轮，每个从动轮由两个小轮和一个轮轴组装而成，两个小轮对称安装在轮轴的两端，将轮轴压入卡槽底端的卡孔内，当大轮受力带动卡孔内的轮轴进行转动时，从动轮会受力进行任意方向旋转，简化了结构，便于安装，降低了成本。

二、本实用新型提供一种机器人全向轮行走结构，便于实现全向旋转，从动轮不易脱离，安全有保障。

三、本实用新型提供一种机器人全向轮行走结构，从动轮、安装部、轮辐的个数均为奇数，5个从动轮在***形成一个环形，稳定性高。

四、本实用新型提供一种机器人全向轮行走结构，磨损小，用力小，使用寿命长。

附图说明

图1为本实用新型机器人全向轮行走结构的俯视结构示意图；

图2为本实用新型机器人全向轮行走结构的仰视结构示意图；

图3为本实用新型机器人全向轮行走结构的斜视结构示意图；

图4为本实用新型机器人全向轮行走结构的左视结构示意图；

图5为本实用新型机器人全向轮行走结构的主动结构的斜视示意图；

图6为本实用新型机器人全向轮行走结构的主动结构的俯视示意图；

图7为本实用新型机器人全向轮行走结构的主动结构的左视示意图

图8为本实用新型机器人全向轮行走结构的从动结构的俯视示意图；

图9为本实用新型机器人全向轮行走结构的从动结构的左视示意图；

图中：1-从动结构；11-小轮；12-轮轴；2-主动结构；21-卡槽；22-卡孔。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本实用新型的技术方案作进一步阐述。

实施例1

如图1-9所示，本实用新型提供一种机器人全向轮行走结构，为了简化结构，便于安装，降低成本，本申请包括主动结构2和从动结构1，主动结构2包括大轮，在大轮外侧固定均匀安装有安装部，在安装部的前端设有卡槽21结构，卡槽21结构包括卡孔22和卡槽21；从动结构1包括多个从动轮，每个从动轮由两个小轮11和一个轮轴12组装而成，两个小轮11对称安装在轮轴12的两端，增加了本申请结构的稳定性，将轮轴12压入卡槽21底端的卡孔22内，当大轮受力带动卡孔22内的轮轴12进行转动时，从动轮会受力进行任意方向旋转，大轮还包括轮毂和轮辐，主动结构2通过轮毂安装在机器人上，进而实现机器人的全向移动。

实施例2

为了便于实现本申请从动轮的全向旋转，轮轴12的外径设置为3.0cm,卡孔22的内径设置为3.5cm,卡孔22的内径适当大于轮轴12的外径，防止因卡孔22过大，主动结构2不易带动轮轴12进行转动，防止因卡孔22太小，卡孔22卡住轮轴12，无法实现从动轮的全向旋转；为了防止轮轴12脱离卡槽21，增加使用的安全性，卡槽21的内径小于卡孔22的内径，略大于轮轴12的外径。

实施例3

为了保证本申请在移动的过程中的稳定性，从动轮的个数为5个，安装部的个数为5个，轮辐的个数为5个，从动轮、安装部、轮辐的个数均为奇数，充分增加了稳定性，当将从动轮通过轮轴12全部安装在主动结构2上时，5个从动轮在***形成一个环形，也增加了本申请的稳定性。

实施例4

为了减少对小轮11的磨损，全向旋转时减少用力，延长使用寿命，本申请将小轮11设置为圆台结构。

以上实施例的先后顺序仅为便于描述，不代表实施例的优劣。

分析可知，本实新型和现有技术相比，具有以下优点：

本实用新型提供一种机器人全向轮行走结构，具有结构简单、成本低、稳定性高、使用寿命长的优点。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种机器人全向轮行走结构，其特征在于，包括主动结构和从动结构；所述主动结构包括大轮，所述大轮外侧设有安装部，所述安装部设有卡槽结构；所述从动结构包括多个从动轮，所述从动轮包括小轮和轮轴，所述小轮安装在所述轮轴的两端，所述卡槽结构与所述轮轴配合。

2.如权利要求1所述的机器人全向轮行走结构，其特征在于，所述卡槽结构包括卡槽和卡孔，所述卡孔与所述轮轴配合。

3.如权利要求2所述的机器人全向轮行走结构，其特征在于，所述轮轴的外径小于所述卡孔的内径。

4.如权利要求1-3之一所述的机器人全向轮行走结构，其特征在于，所述从动轮包括2个小轮，所述小轮对称安装在所述轮轴的两端。

5.如权利要求4所述的机器人全向轮行走结构，其特征在于，所述小轮设置为圆台结构。

6.如权利要求5所述的机器人全向轮行走结构，其特征在于，所述安装部均匀安装在所述大轮外侧。

7.如权利要求6所述的机器人全向轮行走结构，其特征在于，所述安装部设有奇数个。

8.如权利要求7所述的机器人全向轮行走结构，其特征在于，所述从动轮设有奇数个。

9.如权利要求8所述的机器人全向轮行走结构，其特征在于，所述大轮还包括轮毂和轮辐。

10.如权利要求9所述的机器人全向轮行走结构，其特征在于，所述轮辐设有奇数个。