CN108068539A - 一种小型双排全向轮 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机器人移动技术领域，公开了一种小型双排全向轮，包括中间固定座、第一固定底盖、第二固定底盖以及小滚轮组件，所述中间固定座两侧均匀设置有两排互相平行错开与其中间轴心垂直的凹槽，所述凹槽数量为10个，每一排5个，所述小滚轮组件固定在所述凹槽内，所述第一固定底盖和所述第二固定底盖分别固定在所述中间固定座的两侧，所述小滚轮组件包括小滚轮、小滚轮滚动轴以及橡胶套，所述小滚轮可转动的固定在所述小滚轮滚动轴上，所述橡胶套包裹在所述小滚轮外表面。本发明具有成本低廉，结构简单，重量轻，寿命长，外形美观，移动速度快，性价比高的特点，便于携带，可适用于小型机器人移动平台。
Description
技术领域
本发明涉及机器人移动技术领域，尤其涉及一种小型双排全向轮。
背景技术
全向轮是能够在两个方向自由滚动，能够实现全方位的移动的一种特殊的轮子。使用正常的车轮只能向前或向后旋转，不能够一边移动方式，即只能前后移动和转弯，不能横向移动，原地转圈，使机器人的速度较慢，在实现其目标的效率较低，而使用全向轮，可以实现前后、左右和自转3个自由度的运动，能够360°全方位移动，若具有完全的3个自由度，则称为全方位移动平台，这种平台非常适合工作在空间狭窄有限、对平台的机动性要求高的场合中。
目前全向轮大多采用单排的由一个轮盘和固定在轮盘外周的小滚轮组成的结构方式，轮盘轴心同小滚轮轴心垂直，轮盘绕轴心由电机驱动转动，小滚轮依次与地面接触，并可绕自身轴心自由转动，通过轮毂上的滚轮轮流与地面接触来保持主动轮转动的平稳性。由于轮盘***的小滚轮之间形成一定的角度错开布置，小滚轮的轮缘为直线，所有小滚轮拟合而成的全向轮的外圆实际上并非一个完整的圆形而是一个多边形，但通常相邻小滚轮之间存在间隙较大，使得轮子在转动过程中同地面接触点的高度不断变化，导致车体振动或打滑，影响了主动轮滚动的平稳性。而且在现有的全向轮中，一般尺寸比较大，结构比较复杂，因此成本相对来说也比较高，然而对于小型的机器人来说，这无疑是浪费并且移动速度也会相对下降，除此以外，传统的全向轮因为材质的问题，相对来说比较厚重，外观上更显笨重，这也会影响小型机器人本身的便携性。
发明内容
针对上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种更轻薄、更加平稳、噪声更小、成本更低、适合小型机器人移动平台的小型双排全向轮。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种小型双排全向轮，由中间固定座、第一固定底盖、第二固定底盖以及小滚轮组件组成，所述中间固定座中间设置有电机转轴安装孔，与电机转轴连接固定，所述中间固定座绕轴心由电机驱动转动；所述中间固定座两侧均匀设置有两排互相平行错开与其中间轴心垂直的凹槽，所述凹槽数量为10个，每一排5个，所述小滚轮组件固定在所述凹槽内，即所述中间固定座轴心同小滚轮轴心垂直，所述第一固定底盖和所述第二固定底盖分别固定在所述中间固定座的两侧，所述小滚轮组件包括小滚轮、小滚轮滚动轴以及橡胶套，所述每个凹槽中间两侧设置有滚动轴凹槽，所述小滚轮滚动轴设置在所述滚动轴凹槽内，所述小滚轮可转动的固定在所述小滚轮滚动轴上，绕所述滚动轴转动，即所述小滚轮依次与地面接触，并可绕自身轴心自由转动，所述橡胶套包裹在所述小滚轮外表面，有效的减少了震动。这样既保证了在轮盘滚动时同地面的接触点高度不变，避免机器人振动，也保证了小滚轮在任意位置都可以实现沿与轮盘轴平行方向的自由滚动。使得轮子运行的更加平稳，有效的减少噪声。
进一步地，所述中间固定座、所述第一固定底盖以及第二固定底盖采用高强度的塑料材质，一体成型制成，使得重量得到有效的降低，符合小型机器人对便携性的要求。
进一步地，相邻的所述两小滚轮夹角为72°，两排所述小滚轮之间成36°角相互交错排列，每排所述小滚轮拟合成的圆外径为38mm，符合小型机器人移动平台的需要。
进一步地，所述第一固定底盖、第二固定底盖分别设置有与所述中间固定座两侧凹槽对应的凹槽及滚动轴凹槽。
进一步地，所述第一固定底盖、第二固定底盖通过5个螺钉分别固定在所述中间固定座两侧。
进一步地，所述两平行的小滚轮之间的宽度为20mm，扁平化设计，使得全向轮外观更美观。
进一步地，所述橡胶套与所述小滚轮之间为过渡配合。
进一步地，所述小滚轮及小滚轮滚动轴为高强度塑料材质，进一步减轻了重量。
进一步地，所述第一固定底盖、第二固定底盖的凹槽之间设置有定位销，与所述中间固定座两侧两凹槽之间的定位孔过渡配合连接。
进一步地，所述小滚轮外形呈圆弧形。
与现有技术相比，本发明提供的一种小型双排全向轮的有益效果在于：本发明具有成本低廉，结构简单，重量轻，寿命长，外形美观，移动速度快，性价比高的特点，便于携带，可适用于小型机器人移动平台。
附图说明
图1是本发明提供的一种小型双排全向轮结构的轴测图。
图2是本发明提供的一种小型双排全向轮的结构的主视图。
图3是本发明提供的一种小型双排全向轮的结构的左视图。
图4是本发明提供的一种小型双排全向轮的中间固定座的结构示意图。
图5是本发明提供的一种小型双排全向轮的分解图。
其中，图中各附图标记：1-中间固定座，2-凹槽，21-滚动轴凹槽，3-小滚轮组件，31-小滚轮，32-小滚轮滚动轴，33-橡胶套，4-第一固定底盖，5-第二固定底盖，6-定位孔，7-定位销，8-螺钉，9-电机转轴安装孔。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加明白，以下结合附图及实施例对本发明进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面结合附图对本发明提供的优选实施方式做具体说明。
如图1、图2所示，本发明提供的一种小型双排全向轮，一种小型双排全向轮，由中间固定座1、第一固定底盖4、第二固定底盖5以及小滚轮组件3组成，所述中间固定座1中间设置有电机转轴安装孔9，与电机转轴连接固定，所述中间固定座1绕轴心由电机驱动转动；所述中间固定座1两侧均匀设置有两排互相平行错开与其中间轴心垂直的凹槽2，所述凹槽2数量为10个，每一排5个，所述小滚轮组件3固定在所述凹槽2内，即所述中间固定座1轴心同小滚轮31轴心垂直，所述第一4和所述第二固定底盖5分别固定在所述中间固定座1的两侧，所述小滚轮组件3包括小滚轮31、小滚轮滚动轴32以及橡胶套33，所述每个凹槽2中间两侧设置有滚动轴凹槽21，所述小滚轮滚动轴32设置在所述滚动轴凹槽内21，所述小滚轮31可转动的固定在所述小滚轮滚动轴32上，绕所述小滚轮滚动轴32转动，所述小滚轮31绕自身轴心自由转动，依次与地面接触，所述橡胶套33包裹在所述小滚轮31外表面，有效的减少了震动。这样既保证了在轮盘滚动时同地面的接触点高度不变，避免机器人振动，也保证了小滚轮31在任意位置都可以实现沿与轮盘轴平行方向的自由滚动，使得轮子运行的更加平稳，有效的减少噪声。
具体地，所述中间固定座1、所述第一固定底盖4以及第二固定底盖5采用高强度的塑料材质，一体成型制成，使得重量得到有效的降低，符合小型机器人对便携性的要求。
具体地，相邻的所述两小滚轮31夹角为72°，两排所述小滚轮31之间成36°角相互交错排列，每排所述小滚轮31拟合成的圆外径为38mm，符合小型机器人移动平台的需要。
具体地，所述第一固定底盖4、第二固定底盖5分别设置有与所述中间固定座1两侧凹槽对应的凹槽及滚动轴凹槽。
具体地，所述第一固定底盖4和第二固定底盖5通过5个螺钉分别固定在所述中间固定座1两侧。
具体地，所述两平行的小滚轮31之间的宽度为20mm，扁平化设计，使得全向轮外观更美观。
具体地，所述橡胶套33与所述小滚轮31之间为过渡配合。
具体地，所述小滚轮31及小滚轮滚动轴32为高强度塑料材质，进一步减轻了重量。
具体地，所述第一固定底盖4、第二固定底盖5的凹槽之间设置有定位销7，与所述中间固定座1两侧两凹槽2之间的定位孔6过渡配合连接。
具体地，所述小滚轮31外形呈圆弧形。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，显然本发明专利的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明专利的方法构思和技术方案进行的任何修改、等同替换和改进等，或未经改进将本发明专利的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种小型双排全向轮，由中间固定座、第一固定底盖、第二固定底盖以及小滚轮组件组成，其特征在于：所述中间固定座中间设置有电机转轴安装孔，与电机转轴连接固定；所述中间固定座两侧均匀设置有两排互相平行错开与其中间轴心垂直的凹槽，所述小滚轮组件固定在所述凹槽内，所述第一固定底盖和所述第二固定底盖分别固定在所述中间固定座的两侧，所述小滚轮组件包括小滚轮、小滚轮滚动轴以及橡胶套，所述每个凹槽中间两侧设置有滚动轴凹槽，所述小滚轮滚动轴设置在所述滚动轴凹槽内，所述小滚轮可转动的固定在所述小滚轮滚动轴上，绕所述滚动轴转动，所述橡胶套包裹在所述小滚轮外表面。
2.根据权利要求1所述的小型双排全向轮，其特征在于：所述凹槽数量为10个，每一排5个。
3.根据权利要求1所述的小型双排全向轮，其特征在于：所述中间固定座、所述第一固定底盖以及第二固定底盖采用塑料材质，一体成型。
4.根据权利要求1所述的小型双排全向轮，其特征在于：相邻的所述两小滚轮夹角为72°，两排所述小滚轮之间成36°角相互交错排列，每排所述小滚轮拟合成的圆外径为38mm。
5.根据权利要求1所述的小型双排全向轮，其特征在于：所述第一固定底盖、第二固定底盖分别设置有与所述中间固定底两侧凹槽对应的凹槽及滚动轴凹槽。
6.根据权利要求1所述的小型双排全向轮，其特征在于：所述第一固定底盖、第二固定底盖通过螺钉分别固定在所述中间固定座两侧。
7.根据权利要求1所述的小型双排全向轮，其特征在于：所述两平行的小滚轮之间的宽度为20mm。
8.根据权利要求1所述的小型双排全向轮，其特征在于：所述小滚轮外形呈圆弧形，所述橡胶套与所述小滚轮之间为过渡配合。
9.根据权利要求1所述的小型双排全向轮，其特征在于：所述小滚轮及小滚轮滚动轴为塑料材质。
10.根据权利要求1所述的小型双排全向轮，其特征在于：所述第一固定底盖、第二固定底盖的凹槽之间设置有定位销，与所述中间固定座两侧两凹槽之间的定位孔过渡配合连接。
Priority Applications (4)
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| CN113942342A (zh) * | 2020-07-15 | 2022-01-18 | Oppo广东移动通信有限公司 | 麦卡纳姆轮、驱动机构和充电设备 |
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