CN208394115U - 一种智能四轴机械臂及抽屉柜架采血管存储*** - Google Patents
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Abstract
本实用新型实施例公开了一种智能四轴机械臂及抽屉柜架采血管存储***。机械臂包括：X轴移动组件、Y轴移动组件、第一Z轴移动组件、第二Z轴移动组件、夹管机械手旋转组件以及双向伸缩装置，所述夹管机械手旋转组件设置在所述第二Z轴移动滑台上，具有在0‑180°范围内的旋转自由度；所述双向伸缩装置设置在所述第一Z轴移动滑台上；所述双向伸缩装置为二级伸缩设置，在所述双向伸缩装置的末端设置有用于开闭抽屉的插销。通过插销与抽屉内插槽的配合，实现抽屉的开启和关闭，并从采血管托架上取出或者放入采血管。
Description
技术领域
本实用新型涉及采血管打印贴标技术领域，尤其涉及一种智能四轴机械臂及抽屉柜架采血管存储***。
背景技术
医院使用真空采血管采取人血液或者体液，需要将带有病人信息的标签贴在真空采血管上，目前有人工和自动机械两种，人工贴费时费力，一致性差容易出错，市场上现有的自动贴标设备(非流水线式)储存采血管数量、种类少，一天使用下来需要多次补管。
为节省空间，现有经常采用抽屉框架采血管托存储***进行采血管的存储。但是这些抽屉框架采血管储存***取管困难。因此，需要一种占用体积小，能方便快捷的从采血管托取采血管道的自动取管机械手。
实用新型内容
鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种占用空间小，针对抽屉式采血管托存储***的智能四轴机械臂。
为了达到上述目的，本实用新型采取了以下技术方案：
一种四轴智能机械臂，其中，该机械臂包括：X轴移动组件，所述X轴移动组件包括X轴导轨以及X轴移动滑台，所述X轴移动滑台沿所述X轴导轨往复移动；
Y轴移动组件，所述Y轴移动组件设置在所述X轴移动滑台上，所述Y轴移动组件包括Y轴导轨以及Y轴移动滑台；所述Y轴移动滑台沿所述Y轴导轨往复移动；
第一Z轴移动组件，所述第一Z轴移动组件设置在所述Y轴移动滑台上；所述第一Z轴移动组件包括第一Z轴导轨以及第二Z轴移动滑台；所述第一Z 轴移动滑台沿所述第一Z轴导轨往复移动；
第二Z轴移动组件，所述第二Z轴移动组件设置在所述第一Z轴移动滑台上；所述第二Z轴移动组件与所述第一Z轴移动滑台在Z轴方向上独立移动；
夹管机械手旋转组件，所述夹管机械手旋转组件设置在所述第一Z轴移动滑台上，具有在0-180°范围内的旋转自由度；
双向伸缩装置，所述双向伸缩装置设置在所述第一Z轴移动滑台上；所述双向伸缩装置为二级伸缩设置，在所述双向伸缩装置的末端设置有用于开闭抽屉的插销。
所述的四轴智能机械臂，其中，所述双向伸缩装置包括：固定块、一级伸缩块、二级伸缩块、步进电机以及同步带传动机构；
所述步进电机设置在所述固定块上，所述一级伸缩块设置在所述固定块的滑轨上；
所述步进电机通过所述同步带传动机构带动所述一级伸缩块沿所述滑轨移动；所述二级伸缩块通过所述同步带传动机构与所述一级伸缩块连接，以两倍于所述第一伸缩块的速度移动。
所述的四轴智能机械臂，其中，所述同步带传动机构包括第一同步带轮、同步带、第二同步带轮以及开口同步带；
所述第一同步带轮与所述同步带配合，带动所述一级伸缩块沿所述滑轨移动；所述第二同步带轮分别设置在所述二级伸缩块的两端；
所述第二同步带轮分别连接有所述开口同步带，所述开口同步带的两端分别固定在所述固定块和所述二级伸缩块上。
所述的四轴智能机械臂，其中，所述插销设置在所述二级伸缩块的末端。
所述的四轴智能机械臂，其中，所述夹管机械手旋转组件包括：机械手以及翻转构件；所述机械手用于夹持采血管，所述翻转构件与所述机械手连接，控制所述机械手在0-180°范围内翻转。
一种抽屉框架采血管储存***，其中，包括如权上所述的四轴智能机械臂以及抽屉框架；所述抽屉框架内设置有若干个用于容纳采血管的抽屉；所述抽屉上设置有与所述插销相匹配的插槽，用于开启或者关闭所述抽屉。
所述的抽屉框架采血管储存***，其中，每个抽屉上放置1个容纳100支试管的试管托。
本实用新型实施例提供的抽屉框架采血管储存***，具有较大的采血管存储容量，而且配合具有灵活取管能力的机械手，可以方便的对抽屉柜架内的采血管进行取管或放管。整个机械手臂装置结构紧凑，针对于抽屉框架采血管储存***设计，具有良好的应用前景。
附图说明
图1为本实用新型实施例提供的智能四轴机械臂的结构示意图；
图2为本实用新型实施例提供的抽屉框架采血管存储***的结构示意图；
图3为本实用新型实施例提供的双向伸缩装置的结构示意图；
图4为本实用新型实施例提供的抽屉插槽和插销的结构示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
图1为本实用新型实施例提供的智能四轴机械臂的结构示意图。如图1所示，该智能四轴机械臂包括：X轴移动组件，Y轴移动组件，第一Z轴移动组件，第二Z轴移动组件，夹管机械手旋转组件以及双向伸缩装置。
其中，所述X轴移动组件1包括X轴导轨以及X轴移动滑台，所述X轴移动滑台沿所述X轴导轨往复移动。所述Y轴移动组件设置在所述X轴移动滑台上，所述Y轴移动组件包括Y轴导轨以及Y轴移动滑台；所述Y轴移动滑台沿所述Y轴导轨往复移动。
所述第一Z轴移动组件2设置在所述Y轴移动滑台上；所述第一Z轴移动组件包括第一Z轴导轨以及第一Z轴移动滑台；所述第一Z轴移动滑台沿所述第一Z轴导轨往复移动。所述第二Z轴移动组件3设置在所述第一Z轴移动滑台上；所述第二Z轴移动组件与所述第一Z轴移动滑台在Z轴方向上独立移动；
所述夹管机械手旋转组件设置在所述第一Z轴移动滑台上，具有在 0-180°范围内的旋转自由度。所述双向伸缩装置6设置在所述第一Z轴移动滑台上；所述双向伸缩装置为二级伸缩设置，在所述双向伸缩装置的末端设置有用于开闭抽屉的插销。
具体的，所述夹管机械手旋转组件包括：机械手5以及翻转构件4。所述机械手5用于夹持采血管，所述翻转构件4与所述机械手连接，控制所述机械手在0-180°范围内翻转。在一些实施例中，该翻转构件4可以为旋转座，控制机械手5的旋转。
图2为本实用新型实施例提供的抽屉框架采血管存储***的结构示意图。如图1和图2所示，在本实施例中，抽屉框架上布置有可沿Y轴移动的抽屉12 (每个抽屉上放置1托100支装的采血管托)夹管机械手5安装在旋转座4上，旋转座4安装在第二Z轴移动组件3上，第二Z轴移动组件3安装在Z轴滑台 21上，Z轴滑台21上同时还安装有双向伸缩装置6。Z轴滑台是Z轴移动组件 2的一部分，Z轴移动组件2安装在X轴移动滑台上，X轴移动滑台是X轴移动组件1的移动部分。
图3为本实用新型实施例提供的双向伸缩装置的结构示意图。如图3所示，所述双向伸缩装置包括：固定块61、一级伸缩块62、二级伸缩块63、步进电机611以及同步带传动机构。
其中，所述同步带传动机构用于提供动力传动功能，使电机能够同时带动一级伸缩块和二级伸缩块移动。具体的，该同步带传动机构可以包括：第一同步带轮612、同步带613、第二同步带轮621以及开口同步带622。
步进电机611安装在固定块61上，同步带613带动一级伸缩块62在固定块61的直线滑轨上移动。在二级伸缩块62的两端各有一个第二同步带轮621。两个第二同步带轮621上分别连接有一条开口同步带622。
该开口同步带622的两端分别固定在固定块61和二级伸缩块63上，一级伸缩移动的过程中由于开口同步带621的作用，使得二级伸缩块63相对于一级伸缩块62在相同方向两倍于一级伸缩块62的速度移动。
图4为本实用新型实施例提供的抽屉插槽和插销的结构示意图。如图4所示，每个抽屉内都放置有采血管托架，在抽屉12的一侧设置有插槽121。二级伸缩块末端与该插槽121相匹配的设置有插销631。随着二级伸缩块的运动，插销631可以伸入插槽121内，开启抽屉柜并取出采血管。
以下结合图1至图4，详细描述整个抽屉柜架采血管存储***的运行过程：
首先，在接到相应取管指令后，X轴移动组件1带动X轴移动滑台11沿X 轴向运动，第一Z轴移动组件的驱动电机22带动第一Z轴移动滑台21沿Z轴向移动。
第一Z轴移动滑台21及安装在其上的双向伸缩装置6、夹管机械手5运动到需补充颜色采血管托存储的抽屉12处(如抽屉12在夹管机械手的对侧，夹管机械手5由旋转电机41带动沿旋转座4转动180°)时，双向伸缩装置6 沿Y轴运动伸出带有插销631的二级滑块63。在第二Z轴移动组件的驱动下，沿Z轴向上微动，使插销631***抽屉12上的插槽121。
然后，双向伸缩装置6沿Y轴运动，开启抽屉，把需要抓取的采血管送入夹管机械手5上的夹爪中，夹爪夹紧采血管，升降电机31带动夹管机械手沿第二Z轴+向移动，拔出采血管，双向伸缩装置6带动抽屉12关闭，Z轴向下微动，插销631脱开抽屉12上的插槽121，二级伸缩块631复位到中间位置，通过X轴、Z轴联动(如取出的采血管需补充到对侧采血管出管模块，夹管机械手转动180°)，夹管机械手5把采血管放入指定位置。
综上所述，本实用新型实施例提供的采血管供料方式为采血托放置于独立开闭的抽屉中，机械手自动开闭抽屉抓取采血管，节省空间。在框架存储***中，使用了4轴机械手，除左右、上下移动外，还有机械手独立上下运动轴，机械手旋转轴。
该机械手取管方式为机械手夹爪原地等待开启的抽屉带着相应夹取采血管移动到机械手夹爪中间，机械手夹取拔出采血管。该机械手通过双向伸缩装置应用于开闭抽屉的。该双向伸缩装置通过单一动力实现双向二级伸缩，保证整机布置紧凑，占用空间小的特点。
以上所述仅为本实用新型的实施方式，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (7)
1.一种四轴智能机械臂，其特征在于，包括：
X轴移动组件，所述X轴移动组件包括X轴导轨以及X轴移动滑台，所述X轴移动滑台沿所述X轴导轨往复移动；
Y轴移动组件，所述Y轴移动组件设置在所述X轴移动滑台上，所述Y轴移动组件包括Y轴导轨以及Y轴移动滑台；所述Y轴移动滑台沿所述Y轴导轨往复移动；
第一Z轴移动组件，所述第一Z轴移动组件设置在所述Y轴移动滑台上；所述第一Z轴移动组件包括第一Z轴导轨以及第一Z轴移动滑台；所述第一Z轴移动滑台沿所述第一Z轴导轨往复移动；
第二Z轴移动组件，所述第二Z轴移动组件设置在所述第一Z轴移动滑台上；所述第二Z轴移动组件与所述第一Z轴移动滑台在Z轴方向上独立移动；
夹管机械手旋转组件，所述夹管机械手旋转组件设置在所述第一Z轴移动滑台上，具有在0-180°范围内的旋转自由度；
双向伸缩装置，所述双向伸缩装置设置在所述第一Z轴移动滑台上；所述双向伸缩装置为二级伸缩设置，在所述双向伸缩装置的末端设置有用于开闭抽屉的插销。
2.根据权利要求1所述的四轴智能机械臂，其特征在于，所述双向伸缩装置包括：固定块、一级伸缩块、二级伸缩块、步进电机以及同步带传动机构；
所述步进电机设置在所述固定块上，所述一级伸缩块设置在所述固定块的滑轨上；
所述步进电机通过所述同步带传动机构带动所述一级伸缩块沿所述滑轨移动；所述二级伸缩块通过所述同步带传动机构与所述一级伸缩块连接，以两倍于所述一级伸缩块的速度移动。
3.根据权利要求2所述的四轴智能机械臂，其特征在于，所述同步带传动机构包括第一同步带轮、同步带、第二同步带轮以及开口同步带；
所述第一同步带轮与所述同步带配合，带动所述一级伸缩块沿所述滑轨移动；所述第二同步带轮分别设置在所述二级伸缩块的两端；
所述第二同步带轮分别连接有所述开口同步带，所述开口同步带的两端分别固定在所述固定块和所述二级伸缩块上。
4.根据权利要求3所述的四轴智能机械臂，其特征在于，所述插销设置在所述二级伸缩块的末端。
5.根据权利要求1所述的四轴智能机械臂，其特征在于，所述夹管机械手旋转组件包括：机械手以及翻转构件；
所述机械手用于夹持采血管，所述翻转构件与所述机械手连接，控制所述机械手在0-180°范围内翻转。
6.一种抽屉框架采血管储存***，其特征在于，包括如权利要求1-5任一所述的四轴智能机械臂以及抽屉框架；
所述抽屉框架内设置有若干个用于容纳采血管的抽屉；所述抽屉上设置有与所述插销相匹配的插槽，用于开启或者关闭所述抽屉。
7.根据权利要求6所述的抽屉框架采血管储存***，其特征在于，每个抽屉上放置1个容纳100支试管的试管托。
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