CN208289880U - 一种设有手爪库的agv车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种设有手爪库的AGV车，包括AGV车本体，其中，AGV车本体包括车架、机械臂、控制装置、驱动装置、供电装置，车架由上至下依次连接设有第一固定板、第二固定板、第三固定板，机械臂连接于第一固定板的顶部，机械臂的正下方设有分别与第一固定板、第二固定板连接的机械臂底座，第二固定板的顶部还连接设有手爪库，手爪库的正上方设有设置于第一固定板上的开槽，控制装置、供电装置均设置于第三固定板的顶部，驱动装置包括驱动轮、轮子电机、驱动器，第二固定板的底部设有连接驱动轮的悬架，轮子电机与驱动器均设置于第三固定板的顶部，第三固定板的顶部还设有导向雷达，第三固定板的底部反向连接设有支撑气缸。

Description

一种设有手爪库的AGV车

技术领域

本实用新型涉及机械制造领域，具体涉及一种设有手爪库的AGV车。

背景技术

AGV是自动导引小车(Automated Guided Vehicle)的简称，是指装有电磁或光电等自动导引装置，具备人机交互、安全保护、移载功能以及以电池为动力的搬运机器人，AGV是一个典型的机电一体化多技术多学科的集成***，其应用领域也在不断扩展，并且取得了很好的效果，一般来说，AGV的主要应用在物流搬运、柔性装配线，加工线以及特殊场合用，在现有AGV车布局中，内部空间并没有得到完全利用，车上装有机械臂、气缸、手爪库、电池、驱动器等电子零配件，使得AGV车内部布局不仅不完善，并不能满足现在的要求。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种设有手爪库的AGV车，能够通过采用三层的AGV车布局，扩充有限位置的空间，使不同功能电器件之间分割开后进行安装，形成独立单元格，能减少电器之间的干扰；采用独立悬架不仅节省空间还便于维修，地面不平时不仅保证车体平衡还能够防止发生侧翻或者倾斜，增大了驱动轮与地面的摩擦力，结构简单，便于使用，用以解决现有技术导致的缺陷。

为解决上述技术问题本实用新型提供以下的技术方案：一种设有手爪库的AGV车，包括AGV车本体，其中，所述AGV车本体包括车架、机械臂、控制装置、驱动装置、供电装置，所述车架由上至下依次连接设有第一固定板、第二固定板、第三固定板，所述机械臂连接于所述第一固定板的顶部，所述机械臂的正下方设有分别与所述第一固定板、所述第二固定板连接的机械臂底座，所述第二固定板的顶部还连接设有手爪库，所述手爪库的正上方设有设置于所述第一固定板上的开槽，所述控制装置、所述供电装置均设置于所述第三固定板的顶部，所述驱动装置包括驱动轮、轮子电机、驱动器，所述第二固定板的底部设有连接所述驱动轮的悬架，所述轮子电机与所述驱动器均设置于所述第三固定板的顶部，所述第三固定板的顶部还设有导向雷达，所述第三固定板的底部反向连接设有支撑气缸；

所述供电装置分别电连接于所述驱动器、所述轮子电机，所述驱动器分别驱动连接所述手爪库、所述机械臂，所述轮子电机驱动连接所述驱动轮，所述控制装置分别控制连接所述轮子电机、所述驱动器、所述支撑气缸。

上述的一种设有手爪库的AGV车，其中，所述手爪库包括手爪与替换装置，所述驱动器驱动连接所述替换装置，所述替换装置上连接设有复数个所述手爪，所述手爪的顶部设有快换装置连接座，所述机械臂上设有匹配所述快换装置连接座的气动快换装置，所述第二固定板的顶部设有连接所述气动快换装置的气罐。

上述的一种设有手爪库的AGV车，其中，每个所述手爪的结构一致或不一致。

上述的一种设有手爪库的AGV车，其中，所述驱动轮设有四个，每个所述驱动轮上均连接设有所述悬架。

上述的一种设有手爪库的AGV车，其中，所述悬架的顶部设有连接于所述第二固定板底部的导轨组，所述导轨组包括对称设置的导轨件，所述导轨件包括依次连接的连接板、上银导轨、上银滑块，所述连接板与所述第二固定板连接，所述上银滑块与所述悬架连接。

上述的一种设有手爪库的AGV车，其中，所述供电装置包括锂电池与充电组件。

上述的一种设有手爪库的AGV车，其中，所述第三固定板的底部连接设有四个所述支撑气缸。

依据上述本实用新型一种设有手爪库的AGV车提供的技术方案效果是：采用三层的AGV车布局，扩充有限位置的空间，使不同功能电器件之间分割开后进行安装，形成独立单元格，能减少电器之间的干扰；采用独立悬架不仅节省空间还便于维修，地面不平时不仅保证车体平衡还能够防止发生侧翻或者倾斜，增大了驱动轮与地面的摩擦力，结构简单，便于使用。

附图说明

图1为本实用新型一种设有手爪库的AGV车的结构示意图；

图2为本实用新型一种设有手爪库的AGV车中悬架的结构示意图。

其中，附图标记如下：车架101、机械臂102、驱动轮103、驱动器104、锂电池105、第一固定板106、第二固定板107、第三固定板108、机械臂底座109、手爪110、替换装置111、开槽112、悬架113、导向雷达114、支撑气缸115、快换装置连接座116、气动快换装置117、气罐118、连接板201、上银导轨202、上银滑块203。

具体实施方式

为了使实用新型实现的技术手段、创造特征、达成目的和功效易于明白了解，下结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

本实用新型的一较佳实施例是提供一种设有手爪库的AGV车，目的是通过采用三层的AGV车布局，扩充有限位置的空间，使不同功能电器件之间分割开后进行安装，形成独立单元格，能减少电器之间的干扰；采用独立悬架不仅节省空间还便于维修，地面不平时不仅保证车体平衡还能够防止发生侧翻或者倾斜，增大了驱动轮与地面的摩擦力，结构简单，便于使用。

如图1所示，一种设有手爪库的AGV车，包括AGV车本体，其中，AGV车本体包括车架101、机械臂102、控制装置、驱动装置、供电装置，车架101由上至下依次连接设有第一固定板106、第二固定板107、第三固定板108，机械臂102连接于第一固定板106的顶部，机械臂102的正下方设有分别与第一固定板106、第二固定板107连接的机械臂底座109，第二固定板107的顶部还连接设有手爪库，手爪库的正上方设有设置于第一固定板106上的开槽112，控制装置、供电装置均设置于第三固定板108的顶部，驱动装置包括驱动轮103、轮子电机、驱动器104，第二固定板107的底部设有连接驱动轮103的悬架113，轮子电机与驱动器104均设置于第三固定板108的顶部，第三固定板108的顶部还设有导向雷达114，第三固定板108的底部反向连接设有支撑气缸115；

供电装置分别电连接于驱动器104、轮子电机，驱动器104分别驱动连接手爪库、机械臂102，轮子电机驱动连接驱动轮103，控制装置分别控制连接轮子电机、驱动器104、支撑气缸115。

本实施例提供的一种设有手爪库的AGV车，采用的手爪库包括手爪110与替换装置111，驱动器104驱动连接替换装置111，替换装置111上连接设有复数个手爪110，手爪110的顶部设有快换装置连接座116，机械臂102上设有匹配快换装置连接座116的气动快换装置117，第二固定板107的顶部设有连接气动快换装置117的气罐118。

本实施例提供的一种设有手爪库的AGV车，采用的每个手爪110的结构一致或不一致。

本实施例提供的一种设有手爪库的AGV车，采用的驱动轮103设有四个，每个驱动轮103上均连接设有悬架113，悬架113上连接设有弹簧，作为悬架113的主要减震形式。

如图2所示，本实施例提供的一种设有手爪库的AGV车，采用的悬架113的顶部设有连接于第二固定板107底部的导轨组，导轨组包括对称设置的导轨件，导轨件包括依次连接的连接板201、上银导轨202、上银滑块203，连接板201与第二固定板107连接，上银滑块203与悬架113连接。

本实施例提供的一种设有手爪库的AGV车，采用的供电装置包括锂电池105与充电组件。

本实施例提供的一种设有手爪库的AGV车，采用的第三固定板108的底部连接设有四个支撑气缸115，能够保证AGV车停在工位时机械臂102工作后AGV车的稳定。

本实施例提供的一种设有手爪库的AGV车采用三层设计布局，第三固定板108安装驱动器104，轮子电机、供电装置、支撑气缸115以及导向雷达114，第二固定板107安装机械臂底座109、手爪库、气罐118、控制装置、悬架113，第一固定板106安装机械臂102，首先把不同功能的元器件分割开来进行合理安装，不仅便于后期维修，还能够合理的线路规划，将整体的结构变得紧凑，降低AGV车的体积，第二固定板107安装机械臂底座109、手爪库大大节省了安装空间，还减轻了重量；采用独立悬架113的方式对驱动轮103进行连接，能够保证四个驱动轮103同时接触地面，相对于非独立悬架113，节省了空间，悬架113左右两边分别装有上银导轨202，保证驱动轮103的垂直度以及上下跳动行程，并且在第三固定板108与地面之间增加的支撑气缸115能够防止当机械臂102运动过快时，由于机械臂102处于偏心状态时，带来的不平衡。

综上，本实用新型的一种设有手爪库的AGV车，能够通过采用三层的AGV车布局，扩充有限位置的空间，使不同功能电器件之间分割开后进行安装，形成独立单元格，能减少电器之间的干扰；采用独立悬架不仅节省空间还便于维修，地面不平时不仅保证车体平衡还能够防止发生侧翻或者倾斜，增大了驱动轮与地面的摩擦力，结构简单，便于使用。

以上对实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，实用新型并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改做出若干简单推演、变形或替换，这并不影响实用新型的实质内容。

Claims (7)

1.一种设有手爪库的AGV车，包括AGV车本体，其特征在于，所述AGV车本体包括车架、机械臂、控制装置、驱动装置、供电装置，所述车架由上至下依次连接设有第一固定板、第二固定板、第三固定板，所述机械臂连接于所述第一固定板的顶部，所述机械臂的正下方设有分别与所述第一固定板、所述第二固定板连接的机械臂底座，所述第二固定板的顶部还连接设有手爪库，所述手爪库的正上方设有设置于所述第一固定板上的开槽，所述控制装置、所述供电装置均设置于所述第三固定板的顶部，所述驱动装置包括驱动轮、轮子电机、驱动器，所述第二固定板的底部设有连接所述驱动轮的悬架，所述轮子电机与所述驱动器均设置于所述第三固定板的顶部，所述第三固定板的顶部还设有导向雷达，所述第三固定板的底部反向连接设有支撑气缸；

所述供电装置分别电连接于所述驱动器、所述轮子电机，所述驱动器分别驱动连接所述手爪库、所述机械臂，所述轮子电机驱动连接所述驱动轮，所述控制装置分别控制连接所述轮子电机、所述驱动器、所述支撑气缸。

2.如权利要求1所述的一种设有手爪库的AGV车，其特征在于，所述手爪库包括手爪与替换装置，所述驱动器驱动连接所述替换装置，所述替换装置上连接设有复数个所述手爪，所述手爪的顶部设有快换装置连接座，所述机械臂上设有匹配所述快换装置连接座的气动快换装置，所述第二固定板的顶部设有连接所述气动快换装置的气罐。

3.如权利要求2所述的一种设有手爪库的AGV车，其特征在于，每个所述手爪的结构一致或不一致。

4.如权利要求3所述的一种设有手爪库的AGV车，其特征在于，所述驱动轮设有四个，每个所述驱动轮上均连接设有所述悬架。

5.如权利要求4所述的一种设有手爪库的AGV车，其特征在于，所述悬架的顶部设有连接于所述第二固定板底部的导轨组，所述导轨组包括对称设置的导轨件，所述导轨件包括依次连接的连接板、上银导轨、上银滑块，所述连接板与所述第二固定板连接，所述上银滑块与所述悬架连接。

6.如权利要求5所述的一种设有手爪库的AGV车，其特征在于，所述供电装置包括锂电池与充电组件。

7.如权利要求5所述的一种设有手爪库的AGV车，其特征在于，所述第三固定板的底部连接设有四个所述支撑气缸。