CN208233212U - 超低型agv车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种超低型AGV车，包括车体、安装于车体底部的从动轮、以及安装于车体上的提升行走驱动装置；提升行走驱动装置包括用于连接车体的安装板、安装于安装板上的中间法兰、滑动穿设中间法兰的行走驱动机构、安装于车体上的提升驱动机构、以及连接行走驱动机构和提升驱动机构的杠杆；杠杆呈曲柄状，杠杆靠近行走驱动机构的一端枢接安装板；提升驱动机构的底端的高度位于驱动架的顶端和底端之间。本实用新型通过曲柄状的杠杆连接提升驱动机构和行走驱动机构，并设置提升驱动机构的底端位于行走驱动机构的驱动架的顶端和底端之间，可以减小整个行走驱动机构的高度，进而减小整个AGV车的高度，从而使得AGV车能钻入底盘更低的料车内。

Description

超低型AGV车

技术领域

本实用新型涉及AGV机械领域，尤其涉及一种超低型AGV车。

背景技术

无人搬运车已经是过去几十年发展起来的一个应用于工业生产中成品和半成品物料搬运的运载工具，无人搬运车英文名称(Automated Guided Vehicle，AGV)，是指具备有电池或者光学等自动导引装置的能够沿规定路径行进的，动力采用蓄电磁作为主要动力源，具有各种保护功能和应用功能的无人操作设备。无人运载工具在上世纪五十年代就开始大量在汽车行业等领域的工厂或码头普及。目前的AGV小车主要是使用电脑***进行控制，小车运行过程中的状态是电脑统一管理和控制的。计算机控制***的导入，对于AGV小车***作用过程的优化和效率的提高有极大的帮助。

一般AGV出现故障，不能正常行走时，必须把行走驱动机构提升起来，才能手动推动故障小车。常用的行走驱动机构通过提升机构的驱动抬升件来根据需要上升或下降，行走驱动机构、抬升件和提升驱动机构共同组成提升行走驱动装置。传统的提升机构一般是设置在AGV行走机构的驱动架的上方，这使提升行走驱动装置的高度比较高，从而使得AGV车整体高度也随之变大；又因为AGV车是通过运动至料车下，再通过牵引装置伸出牵引料车，以实现对料车的搬运，所以高度较大的AGV车会使得料车的底盘也需相对应的变高，但是底盘变高的料车的重心也会变高，这使得料车在搬运货物时不稳定，易发生翻车。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有的AGV车的提升机构总是设置在行走驱动机构的驱动架的上方，使得AGV车整体高度变大，使得AGV车需搬运的料车的底盘的高度也变大，从而使得料车的重心变高，而重心变高的料车在搬运货物时不稳定，易发生翻车的问题，提供一种超低型AGV车，其通过设置提升机构的底端位于驱动架的顶端和底端之间，来达到减小AGV车的高度的目的，从而使料车的底盘能相对应的降低，达到降低料车重心的目的。

一种超低型AGV车，包括车体、安装于所述车体底部的从动轮、以及安装于所述车体上的提升行走驱动装置；所述提升行走驱动装置包括用于连接车体的安装板、安装于所述安装板上的中间法兰、滑动穿设所述中间法兰的行走驱动机构、安装于所述车体上的提升驱动机构、以及连接所述行走驱动机构和提升驱动机构的杠杆；所述行走驱动机构包括位于所述安装板下方的驱动架、安装于驱动架内的驱动组件、连接所述驱动组件的主动轮、以及连接所述驱动架和杠杆的连接组件；所述杠杆呈曲柄状，所述杠杆靠近所述行走驱动机构的一端枢接所述安装板；所述提升驱动机构的底端的高度位于所述驱动架的顶端和底端之间。

上述的超低型AGV车，通过曲柄状的杠杆连接提升驱动机构和行走驱动机构，并设置提升驱动机构的底端位于行走驱动机构的驱动架的顶端和底端之间，可以减小整个行走驱动机构的高度，进而减小整个AGV车的高度，从而使得AGV车能钻入底盘更低的料车内；通过设置杠杆靠近行走驱动机构的一端枢接安装板，使得提升驱动机构能更省力地提升行走驱动装置。

在其中一实施例中，所述提升驱动机构包括连接所述驱动架的固定基座、固定于所述固定基座上的旋转驱动件、连接所述旋转驱动件的凸轮、以及设于所述凸轮上的压轮；所述压轮的轴线平行于所述凸轮的轴线，所述压轮压于所述杠杆远离所述行走驱动机构的一端上。

在其中一实施例中，所述旋转驱动件为旋转气缸或电机。

在其中一实施例中，所述凸轮上设有垂直连通的插孔和锁紧孔；所述压轮包括相连接的压轮主体和轮轴，所述压轮主体压于所述杠杆上，所述轮轴插设于所述插孔内，且通过螺纹连接所述锁紧孔的螺钉锁定于凸轮上。

在其中一实施例中，所述连接组件包括连接所述驱动架的中轴、以及连接所述中轴的提升法兰；所述中轴穿设所述中间法兰；所述提升法兰位于所述中间法兰的上方；所述杠杆位于所述提升法兰和安装板之间，且滑动连接所述行走驱动机构。

在其中一实施例中，所述中轴内部中空；所述中轴的顶端设有一弯曲状的出线管，所述出线管的一端伸入至所述中轴内，另一端位于所述中轴外。

在其中一实施例中，所述连接组件还包括减震单元，所述减震单元套设于所述中轴上，且位于所述中间法兰的下方；所述减震单元包括弹性件及位于所述弹性件和中间法兰之间的推力轴承。

在其中一实施例中，所述弹性件为弹簧。

在其中一实施例中，所述车体内对应所述杠杆远离所述行走驱动机构的一端设有限位组件；所述限位组件包括开关固定板以及安装于所述开关固定板上的第一限位开关和第二限位开关，所述第二限位开关位于所述第一限位开关的下方。

在其中一实施例中，所述AGV车还包括主控面板、电气控制装置、动力电池组件、牵引装置、无线模块；所述主控面板设于所述车体的前端，所述主控面板上设有触摸屏；所述电气控制装置、牵引装置、动力电池组件和无线模块均设于所述车体的后端内。

附图说明

图1为本实用新型一实施例所示的超低型AGV车的立体结构示意图；

图2为图1所示的超低型AGV车去顶罩后的立体结构示意图；

图3为图2中的提升行走驱动装置的一方位的立体结构示意图；

图4为图2中的提升行走驱动装置的另一方位的立体结构示意图；

图5为图3中的行走驱动机构的立体结构示意图；

图6为图3中的安装板、中间法兰和行走驱动机构组装后的立体结构示意图；

图7为图3中的杠杆的立体结构示意图；

图8为图4中的凸轮的立体结构示意图。

附图标注说明：

10、车体；11、车体；12、顶罩；13、底罩；20、提升行走驱动装置；31、安装板；32、中间块；33、中间法兰；40、行走驱动机构；41、驱动架；411、固定框；42、主动轮；43、轮驱动组件；44、连接组件；45、中轴；451、固定凸台；46、提升法兰；47、出线管；48、减震单元；481、弹性件；482、推力轴承；49、磁导航组件；50、杠杆；51、施力杆部；52、倾斜杆部；53、转轴；54、中间杆部；55、被施力杆部；60、提升驱动机构；61、固定基座；62、旋转驱动件；63、凸轮；64、插孔；65、锁紧孔；66、压轮；661、压轮主体；662、轮轴；67、开关固定板；68、第一限位开关；69、第二限位开关；71、从动轮；72、主控面板；73、触摸屏；74、动力电池组件；75、牵引装置；76、无线模块；77、电气控制装置。

具体实施方式

请参阅图1至图8，为本实用新型一较佳实施例的一种超低型AGV车，包括车体10、安装于车体10底部的从动轮71、以及安装于车体11上的提升行走驱动装置20。

如图1所示，所车体10包括车体11、设于车体11顶部的顶罩12、以及设于车体11底部的底罩13。

如图3所示，提升行走驱动装置40包括用于连接车体10的安装板31、安装于安装板31上的中间法兰33、滑动穿设中间法兰33的行走驱动机构40、安装于车体10上的提升驱动机构60、以及连接行走驱动机构40和提升驱动机构60的杠杆50。

请一并参阅图5和图6，行走驱动机构40包括位于安装板31下方的驱动架41、两分别设于驱动架41相对两侧的磁导航组件49、安装于驱动架41内的轮驱动组件43、连接轮驱动组件43的主动轮42、以及连接驱动架41和杠杆50的连接组件44。主动轮42在轮驱动组件43的驱动下旋转，以驱使整个AGV车行走。

连接组件44包括连接驱动架41的中轴45、以及连接中轴45的提升法兰46；中轴45穿设中间法兰33；提升法兰46位于中间法兰33的上方。

中轴45内部中空，以使行走驱动机构40的电线穿过中轴45，避免行走驱动机构40的电线裸露在外，使得行走驱动机构40的电线收到保护；中轴45的顶端设有一弯曲状的出线管47，出线管47的一端伸入至中轴45内，另一端位于中轴45外，用于将穿过中轴45的电线引出。中轴45的底端与驱动架41可拆卸连接。进一步的，中轴45的底端设有方向的固定凸台451，驱动架41内设有固定框411，固定凸台451插设于固定框411内，且通过螺钉连接固定框411。

行走驱动机构40还包括减震单元48，减震单元48套设于中轴45上，且位于中间法兰33的下方；减震单元48包括弹性件481及位于弹性件481和中间法兰33之间的推力轴承482。推力轴承482用于防止弹性件481和中间法兰33之间接触产生较大的摩擦力来阻挡行走驱动机构40在行走方向上的旋转。在本实施例中，弹性件481优选为弹簧。

请参阅图4，所述杠杆位于提升法兰46和安装板31之间，且滑动连接行走驱动机构40，以使杠杆50通过作用于提升法兰46上来达到提升行走驱动装置40的目的；杠杆50呈曲柄状，杠杆50靠近行走驱动机构40的一端枢接安装板31，这使得提升驱动机构60能更省力将行走驱动机构40提升。进一步地，如图7所示，杠杆50包括依次连接的施力杆部51、倾斜杆部52、中间杆部54和被施力杆部55，施力杆部51对应提升法兰46设置，且呈叉状，施力杆部51位于提升法兰46和安装板31之间；中轴45穿过施力杆部51的开口；倾斜杆部52的两侧对称设有转轴53，如图7所示，转轴53枢接安装板31上对应设置的中间块32，以使杠杆50通过转轴53和中间块达到枢接安装板31的目的；为了使提升驱动机构60更进一步能通过杠杆50更省力地将行走驱动机构40提升起，转轴53位于倾斜杆部52靠近施力杆部51的一端。

提升驱动机构60的底端的高度位于驱动架41的顶端和底端之间。相对于传统的提升行走驱动装置20将提升驱动机构60设置在行走驱动机构40的驱动架41的上方，本方案的提升行走驱动装置20通过曲柄状的杠杆50连接提升驱动机构60和行走驱动机构40，并设置提升驱动机构60的底端位于行走驱动机构40的驱动架41的顶端和底端之间，可以减小整个行走驱动机构40的高度，进而减小整个AGV车的高度，从而使得AGV车能钻入底盘更低的料车内。

提升驱动机构60包括连接驱动架41的固定基座61、固定于固定基座61上的旋转驱动件62、连接旋转驱动件62的凸轮63、以及设于凸轮63上的压轮66；旋转驱动件62与压轮66分别位于凸轮63的相对两侧；压轮66的轴线平行于凸轮63的轴线，压轮66压于杠杆50远离行走驱动机构40的一端上，即压于被施力杆部55上。

压轮66可拆卸连接凸轮63；进一步地，如图8所示，凸轮63上设有垂直连通的插孔64和锁紧孔65；压轮66包括相连接的压轮主体661和轮轴662，压轮主体661压于杠杆50的被施力杆部55上，轮轴662插设于插孔64内，且通过螺纹连接锁紧孔65的螺钉锁定于凸轮63上。通过螺纹连接锁紧孔65的螺钉将轮轴662锁定于凸轮63上，使得压轮主体661的位置能根据杠杆50的被施力杆部55的宽度进行调节，以使压轮主体661能更好地压于被施力杆部55上。

请再次参阅图4，车体10内对应杠杆50远离行走驱动机构40的一端设有限位组件，用于限定行走驱动机构40的运动行程。限位组件包括开关固定板67以及安装于开关固定板67板上的第一限位开关68和第二限位开关69，第二限位开关69位于第一限位开关68的下方，第一限位开关68用于限定行走驱动机构40的下降高度，第二限位开关69用于限定行走驱动机构40的上升高度。

请再次参阅图2，AGV车还包括主控面板72、电气控制装置77、动力电池组件74、牵引装置75、无线模块76；主控面板72设于车体10的前端，主控面板72上设有触摸屏73；电气控制装置77、牵引装置75、动力电池组件74和无线模块76均设于车体10的后端内。传统的AGV车是将从动轮71和电控装置均设置在车体10的前端，因为从动轮71是向下出线的元件，而电气控制装置77是向上出线的装置，因为两者的出线方向不同，故会导致车体10的前端的厚度比较大，这进而导致AGV车的整个高度变高。本方案通过将向下出线的主控面板72设置在车体10的前端，将向上出线的电气控制装置77、动力电池组件74、牵引装置75和无线模块76等器件均设置在车体10的后端内，有助于再进一步减小整个AGV车的高度。进一步地，动力电池组件74为锂电池动力，车体10上对应动力电池组件74设有充电组件，充电组件电连接动力电池组件74。

上述的超低型AGV车的工作原理为：当要提升行走驱动装置40时，旋转驱动件62驱动凸轮63带着压轮66旋转，压轮66向下压杠杆50的被施力部55，当被施力部55碰触到第二限位开关69时，旋转驱动件62便停止驱动凸轮63带着压轮66旋转，提升完成；当要下降行走驱动机构40时，旋转驱动件62驱动凸轮63带着压轮66反向旋转，压轮66不施加推压力于杠杆50，被施力部54向上运动，当被施力部54碰触到第一限位开关68，旋转驱动件62立即停止驱动凸轮63带着压轮66反向旋转，下降完成，此时行走驱动机构40的主动轮42与地面接触。

上述的超低型AGV车，通过曲柄状的杠杆50连接提升驱动机构60和行走驱动机构40，并设置提升驱动机构60的底端位于行走驱动机构40的驱动架41的顶端和底端之间，可以减小整个行走驱动机构40的高度，进而减小整个AGV车的高度，从而使得AGV车能钻入底盘更低的料车内；通过设置杠杆50靠近行走驱动机构40的一端枢接安装板31，使得提升驱动机构60能更省力地提升行走驱动装置40。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种超低型AGV车，其特征在于，包括车体、安装于所述车体底部的从动轮、以及安装于所述车体上的提升行走驱动装置；所述提升行走驱动装置包括用于连接车体的安装板、安装于所述安装板上的中间法兰、滑动穿设所述中间法兰的行走驱动机构、安装于所述车体上的提升驱动机构、以及连接所述行走驱动机构和提升驱动机构的杠杆；所述行走驱动机构包括位于所述安装板下方的驱动架、安装于驱动架内的驱动组件、连接所述驱动组件的主动轮、以及连接所述驱动架和杠杆的连接组件；所述杠杆呈曲柄状，所述杠杆靠近所述行走驱动机构的一端枢接所述安装板；所述提升驱动机构的底端的高度位于所述驱动架的顶端和底端之间。

2.根据权利要求1所述的超低型AGV车，其特征在于，所述提升驱动机构包括连接所述驱动架的固定基座、固定于所述固定基座上的旋转驱动件、连接所述旋转驱动件的凸轮、以及设于所述凸轮上的压轮；所述压轮的轴线平行于所述凸轮的轴线，所述压轮压于所述杠杆远离所述行走驱动机构的一端上。

3.根据权利要求2所述的超低型AGV车，其特征在于，所述旋转驱动件为旋转气缸或电机。

4.根据权利要求2所述的超低型AGV车，其特征在于，所述凸轮上设有垂直连通的插孔和锁紧孔；所述压轮包括相连接的压轮主体和轮轴，所述压轮主体压于所述杠杆上，所述轮轴插设于所述插孔内，且通过螺纹连接所述锁紧孔的螺钉锁定于凸轮上。

5.根据权利要求1所述的超低型AGV车，其特征在于，所述连接组件包括连接所述驱动架的中轴、以及连接所述中轴的提升法兰；所述中轴穿设所述中间法兰；所述提升法兰位于所述中间法兰的上方；所述杠杆位于所述提升法兰和安装板之间，且滑动连接所述行走驱动机构。

6.根据权利要求5所述的超低型AGV车，其特征在于，所述中轴内部中空；所述中轴的顶端设有一弯曲状的出线管，所述出线管的一端伸入至所述中轴内，另一端位于所述中轴外。

7.根据权利要求5所述的超低型AGV车，其特征在于，所述连接组件还包括减震单元，所述减震单元套设于所述中轴上，且位于所述中间法兰的下方；所述减震单元包括弹性件及位于所述弹性件和中间法兰之间的推力轴承。

8.根据权利要求7所述的超低型AGV车，其特征在于，所述弹性件为弹簧。

9.根据权利要求1所述的超低型AGV车，其特征在于，所述车体内对应所述杠杆远离所述行走驱动机构的一端设有限位组件；所述限位组件包括开关固定板以及安装于所述开关固定板上的第一限位开关和第二限位开关，所述第二限位开关位于所述第一限位开关的下方。

10.根据权利要求1所述的超低型AGV车，其特征在于，所述AGV车还包括主控面板、电气控制装置、动力电池组件、牵引装置、无线模块；所述主控面板设于所述车体的前端，所述主控面板上设有触摸屏；所述电气控制装置、牵引装置、动力电池组件和无线模块均设于所述车体的后端内。