CN208019220U - 一种片材输送线及冲压生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开的一种片材输送线，包括取料机构、连杆机械手和对中定位机构，取料机构和对中定位机构沿连杆机械手的运动方向布置；连杆机械手包括两条连杆、驱动连杆机械手横向往复移动的横向推进机构和驱动连杆机械手竖向往复移动的竖向举升机构；对中定位机构安装在两条连杆之间，对中定位机构包括物料托盘和两组推料机构，本实用新型还提供了一种应用片材输送线的冲压生产线，片材从取料至运输到冲压工位过程中，对中定位机构将片材调整满足要求的基准位置上，连杆机械手在横向往复移动过程中结合竖向举升机构驱动其竖向往复移动，可将一块片材运送至物料托盘的同时将另一已进行对中定位的片材运送到冲压工位上，工作效率高。

Description

一种片材输送线及冲压生产线

技术领域

本实用新型属于五金物料输送技术领域，具体涉及一种片材输送线及冲压生产线。

背景技术

在锅具的生产制造过程中，为了实现锅内胆底部的凹凸结构，需要对加工成锅内胆的片材的中部进行压点加工，即将片材放置在压点冲压设备上加工出上述凹凸点结构。冲压设备一般包括机架、冲压上模和冲压下模，片材放置在冲压下模上，冲压上模向下移动并在片材冲压出凹凸点结构。现有的压点加工设备，一般通过人工上料，或者利用机械手上料，然而由于片材进行压点加工时，工件中心必须和冲压下模中心重合方可准确地在目标位置冲压出凹凸点结构。采用人工上料的方式，必须在冲压下模上设对中结构，使片材放到冲压下模上时可实现对中，但人工上料的方式生产效率低；采用机械手上料方式可以提高生产效率，但是需要专用设备先将片材进行对中，机械手方可将片材转移到冲压下模上并满足位置要求，现有的采用机械手上料方式结构复杂、成本高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种上料过程自动对中、生产效率高和成本更经济的片材输送线。

为了达到上述目的本实用新型采用以下技术方案：

一种片材输送线，包括取料机构、连杆机械手和对中定位机构，所述取料机构和所述对中定位机构沿连杆机械手的运动方向布置；所述连杆机械手包括平行设置的两条连杆、驱动连杆机械手横向往复移动的横向推进机构和驱动连杆机械手竖向往复移动的竖向举升机构；所述对中定位机构安装在两条连杆之间，所述对中定位机构包括物料托盘，以及设置在所述物料托盘沿连杆机械手运动方向两侧的可相对或反向运动的两个推料机构，所述物料托盘和推料机构安装在两条连杆之间，两条连杆上对应取料机构和中定位机构设有第一送料位和第二送料位；所述连杆机械手复位时，第一送料位与取料机构衔接，第二送料位与对中定位机构衔接；横向推进机构将第一送料位移动到对中定位机构上侧时，第二送料位与目标工位衔接，竖向举升机构驱动所述连杆机械手向下移动可将第一送料位上的片材转移到中定位机构上，以及将第二送料位上的片材转移到目标工位上。

与现有技术相比，本实用新型设计的片材输送线，片材从取料至运输到目标工位过程中，对中定位机构将片材调整满足要求的基准位置上，降低片材在生产线上的位置精度要求，另外，连杆机械手在横向往复移动过程中结合竖向举升机构驱动其竖向往复移动，可将一块片材运送至物料托盘的同时将另一已进行对中定位的片材运送到目标工位上，无需人工协助，工作效率高，设备制造成本低。

优选的，所述两条连杆位于第一送料位和第二送料位沿横向往复移动方向的两侧分别设有防止片材脱离第一送料位或第二送料位的定位柱；通过设置所述定位柱可以防止连杆机械手横向往复移动速度过快造成片料甩出第一送料位或第二送料位。

优选的，所述对中定位机构还包括推料驱动机构，所述推料驱动机构包括设于所述物料托盘下侧的第一驱动电机和第一皮带传动机构，所述第一皮带传动机构包括分别设于物料托盘两侧的第一带轮和第二带轮，以及绕设在所述第一带轮和第二带轮上的第一皮带，第一带轮和第二带轮沿连杆机械手运动方向布置，所述第一带轮与第一驱动电机的传动连接，其中一个推料机构与第一皮带的上侧带体固定连接，另一个推料机构与第一皮带的下侧带体固定连接，两个推料机构分别布置在物料托盘的两侧，所述第一驱动电机通过第一皮带传动机驱动两个推料机构同步相对或反向运动；采用这种结构对片材实现推顶定位，设置方式结构简单，皮带传动机构传动效率高，所述推料机构与第一安装架和第二安装架的设置方式结构简单紧凑。

优选的，所述对中定位机构还包括设置在第一皮带左右两侧的第一导杆，所述第一导杆沿连杆机械手运动方向布置，两个推料机构分别通过第一安装架和第二安装架与第一皮带连接，所述第一安装架和第二安装架可活动地安装在左右第一导杆上，所述第一驱动电机驱使第一安装架和第二安装架沿第一导杆运动；所述第一导杆的设置方式可使第一安装架和第二安装架移动更加顺畅，以及安装更加稳固。

优选的，所述横向推进机构包括横向驱动电机、第二皮带、皮带齿轮和导向装置，所述导向装置设有两个，所述导向装置位于皮带齿轮与其中一所述连杆之间，所述横向驱动电机的输出端与所述皮带齿轮连接，所述第二皮带与所述皮带齿轮传动配合，其两端分别绕经两个导向装置与其中一所述连杆的侧部连接；采用皮带与连杆固定连接的方式带动连杆机械手横向移动，结构简单，传动稳定。

优选的，还包括第一安装机架，所述连杆机械手通过第一导轨装置与所述第一安装机架连接，所述竖向举升机构包括竖向举升电机、第一传动连杆和第二传动连杆，所述第一传动连杆的一端与竖向举升电机输出端连接，其另一端与第二传动连杆连接，所述第二传动连杆的另一端与所述连杆机械手连接，所述连杆机械手、第一导轨装置、第一传动连杆和第二传动连杆构成曲柄滑块机构；利用曲柄滑块机构的方式举升所述连杆机械手竖向移动，举升位置精度高，举升稳定。

优选的，还包括上料机构，其包括上料托盘、分料机构和上料驱动机构，所述上料驱动机构驱动所述上料托盘将片材运送至所述取料机构，所述分料机构用于分隔层叠的片材；设置所述分料机构，避免层叠的片料同时上料，提高生产线上料的可靠性。

优选的，所述上料机构还包括送料载物台和送料驱动装置，所述送料驱动装置可驱使所述送料载物台向上料托盘一侧的上方正向移动或反向远离，所述送料载物台中部设有与所述上料托盘形状相适配的托盘通道，所述上料驱动机构驱动所述上料托盘经所述托盘通道将片材送至所述取料机构；所述上料机构设置方式简单，上料方便。

优选的，所述上料托盘内设有上端开口的感应通道，所述感应通道内设有第一传感器；所述第一传感器探测到所述上料托盘上没有片材，则控制***停止工作，提高产品可靠性。

优选的，取料机构包括推料驱动机构和取料器，所述取料器为真空吸盘，所述真空吸盘内设有真空通道，所述真空通道一端与所述真空吸盘的吸盘连接，其另一端与真空装置连接；采用真空吸盘的方式吸附片材，结构简单，取料方便。

本实用新型的另一目的在于提供一种应用所述片材输送线的冲压生产线，其包括冲压设备和所述片材输送线，所述冲压设备包括冲压上模和冲压下模，所述冲压下模为所述目标工位，所述两连杆的之间的距离大于所述冲压下模的宽度，所述两连杆的末端为开口结构，两连杆的末端上设有第三送料位，所述连杆机械手复位时，第三送料位卡入冲压下模两侧，横向推进机构将第一送料位移动到对中定位机构上侧时，第二送料位与冲压下模衔接，第三送料位将冲压下模上的片材转移出冲压下模；竖向举升机构驱动所述连杆机械手向下移动可将第一送料位上的片材转移到中定位机构上，并将第二送料位上的片材转移到冲压下模上，以及将第三送料位上的片材进行下料，进一步的，所述冲压设备为压点式冲压设备；通过这样设置，连杆机械手将完成冲压加工的工件转移下料，落料方式简单、合理。应用本实用新型片材输送线的冲压生产线，片材从取料至运输到冲压工位过程中，对中定位机构将片材调整满足要求的基准位置上，降低片材在生产线上的位置精度要求，另外，连杆机械手在横向往复移动过程中结合竖向举升机构驱动其竖向往复移动，可将一块片材运送至物料托盘的同时将另一已进行对中定位的片材运送到冲压工位上，并将完成冲压加工的片材同时下料，无需人工协助，工作效率高，设备制造成本低。

附图说明

图1为本实用新型片材输送线和冲压设备与实施例二冲压生产线的示意图；

图2为本实用新型片材输送线的示意图1；

图3为本实用新型片材输送线的示意图2；

图4为图3中A区域的局部放大图；

图5为对中定位机构与第一安装机架的示意图；

图6为上料机构与第一安装机架的的示意图。

具体实施方式

以下结合附图说明本实用新型的技术方案：

实施例一：

参见图1至6，本实用新型的片材输送线，包括上料机构2、取料机构1、连杆机械手41、对中定位机构3；所述取料机构1和对中定位机构3沿所述连杆机械手41的运动方向布置；所述连杆机械手41包括平行设置在两条连杆411、驱动连杆机械手41横向往复移动的横向推进机构42和驱动连杆机械手41竖向往复移动的竖向举升机构43；所述对中定位机构3安装在两条连杆411之间，其包括物料托盘44，以及设置物料托盘44在沿连杆机械手41运动方向两侧的可相对或反向运动的两个推料机构32，所述物料托盘44和推料机构32安装在两条连杆411之间，两条连杆411上对应取料机构1和中定位机构3设有第一送料位414和第二送料位415；所述上料机构2设置在取料机构1的下方，用于将片材输送给取料机构1；取料机构1包括设置在取料驱动装置11和取料器12。所述连杆机械手41复位时，第一送料位414与取料机构1衔接，第二送料位415与对中定位机构3衔接；横向推进机构42将第一送料位414移动到对中定位机构3上侧时，第二送料位415与目标工位103衔接，竖向举升机构43驱动所述连杆机械手41向下移动可将第一送料位414上的片材转移到中定位机构3上，以及将第二送料位415上的片材转移到目标工位103上。

参见图1，本实用新型片材输送线具体工作过程为：

(1)横向推进机构42驱动连杆机械手41向远离取料机构1一侧横向移动(即对中定位机构3方向移动)，错开取料机构1与上料机构2的之间位置；

(2)取料驱动装置11驱动取料器12向下移动提取片材后复位移动，连杆机械手41复位移动至取料机构1下侧，取料器12将掉落到连杆机械手41的第一送料位414上；

(3)竖向举升机构43使连杆机械手41向上移动预设距离；若物料托盘44装载有片材，则连杆机械手41同时将物料托盘44上的片材取起；

(4)连杆机械手41向对中定位机构3方向移动将片材从转移到物料托盘44上方；若物料托盘44装载有片材，则同时将从物料托盘44上的片材转移目标工位103上方；

(5)竖向举升机构43使连杆机械手41向下移动预设距离使片材掉落物料托盘44上，然后两组推料机构32相对夹紧使片材对中；若物料托盘44装载有片材，则同时使从物料托盘44上转移出的片材掉落到目标工位上；

(6)横向推进机构42驱使连杆机械手41向取料机构1一侧复位运动，完成一个工作循环。

上述预设距离的最小值是使两条连杆411的上表面高于中定位机构3的上端，避免横向运动时物料托盘44干涉片材，并且向下移动预设距离可使物料托盘44的上表面高于两条连杆411的上表面以保证片材可掉落到物料托盘44上。本实用新型片材输送线运输的片材主要是圆形片材或者是规则的多边形片材。

为了保证所述连杆机械手41从所述取料结构1能准确送料至所述物料托盘44，所述物料托盘44与取料结构1的横向距离与第一送料位414和第二送料位415之间的距离相等，同时也与所述横向推进机构42驱动所述连杆机械手41横向移动的行程相等。

与现有技术相比，本实用新型设计的片材输送线，片材从取料至运输到目标工位过程中，对中定位机构3将片材调整满足要求的基准位置上，降低片材在生产线上的位置精度要求，另外，连杆机械手41在横向往复移动过程中结合竖向举升机构43驱动其竖向往复移动，可将片材从取料机构1运送至物料托盘44的同时将另一已进行对中定位的片材运送到目标工位103上，无需人工协助，工作效率高，设备制造成本低。

参见图2至5，作为优选方案，所述第一送料位414和第二送料位415具体分别为设于对称设于两条连杆411上的两组垫片，优选的，所述垫片上表面防滑处理，防止连杆机械手41移动时片材与垫片之间产生相对滑动；所述两条连杆411位于第一送料位和第二送料位沿横向往复移动方向的两侧分别设有防止片材脱离第一送料位414或第二送料位415的定位柱410，所述定位柱410对称设置在每块垫片前后两侧，所述定位柱410对应两组垫片一共设有八个；通过设置所述定位柱410可以防止连杆机械手41横向往复移动速度过快造成片料甩出第一送料位414或第二送料位415，进一步的，所述定位柱410上端呈锥形形状，便于片材更好地滑入第一送料位414和第二送料位415内。所述竖向举升机构42和横向推进机构43工作时，所述连杆机械手41上的第一送料位414将一块片料从取料机构搬运至所述物料托盘44的同时，第二送料位415将已在物料托盘44完成对中定位的另一片料搬运至加工工位103；对不同的片材分别同时进行上料和对中定位，工作效率高。

参见图1，作为优选方案，还包括相隔设置的第一安装机架101和第二安装机架102，上料机构2和取料机构1分别设于第二安装机架102上，所述连杆机械手41、对中定位机构3设于第一安装机架101上，所述连杆机械手41向取料机构1一侧横向往复运动。

参见图1至3和图6，作为优选方案，所述上料机构2包括上料托盘21、分料机构33、上料驱动机构23、送料载物台24和送料驱动装置25，所述上料驱动机构23为驱动电机，所述上料托盘21通过线型导轨结构与所述第二安装机架102连接，在本实施例中，所述上料托盘21与第二安装机架102之间还通过丝杆结构连接，所述上料驱动机构23通过所述丝杆结构驱动所述上料托盘21沿所述线型导轨结构竖向上升，从而将片材运送至所述取料器12，进一步的，所述第二安装机架102位于所述送料载物台24的上方设有机架平台104，所述机架平台104中部留有供片料和上料托盘21穿过的避让区105，所述分料机构22设于所述机架平台104上，所述分料机构22用于分隔层叠的片材，在本实施例中，所述分料机构22具体为分张器，所述分张器设有三个，并环设在所述避让区105外侧；设置所述分料机构22避免层叠的片料同时上料，提高产品的可靠性。

参见图1至3，作为进一步优选方案，所述送料载物台24与所述第二安装机架102通过第二导引结构连接，所述送料驱动装置25具体为气缸，所述送料驱动装置25可驱使所述送料载物台24沿第二导引结构向上料托盘21一侧的正向移动或反向远离，所述送料载物台24中部设有与所述上料托盘21形状相适配的托盘通道241；工作时，所述上料托盘21通过推料驱动机构23驱动降低至最低高度时，所述送料载物台24沿第二导引结构移动至所述上料托盘21的上方，所述推料驱动机构23驱动所述上料托盘21经所述托盘通道241将片材运送至所述取料器12，实现片材上料；进一步的，为了避免片材在上升的过程中失重从上料托盘21掉落，所述送料载物台24位于托盘通道241一侧设有用于将片材有效定位在上料托盘21上的两个竖向设置的定位杆242，放置片材时，仅需将片材的外周抵靠在两定位杆242上，即可使上料托盘21经托盘通道241举升片材时，片材的中心与上料托盘21的中心重合，从而保证片材举升平稳。所述上料机构2设置方式简单，上料方便。

参见图6，作为优选方案，所述丝杆结构包括竖向设于第二安装支架102上的传动丝杆211以及与上料托盘21固定连接的丝杆滑块(图中未示出)，所述传动丝杆211与所述推料驱动机构23的输出端通过皮带传动机构连接，所述传动丝杆211的外侧设有风琴护罩213，达到防尘效果。

参见图1，作为优选方案，所述第二导引结构包括两个横向设置在第二安装支架102上的第二导引滑轨243以及固定在送料载物台24底部与所述第二导引滑轨243配合的第二滑轮244，所述送料载物台24与所述送料驱动装置25的输出端固定连接。

参见图5，作为优选方案，所述对中定位机构3还包括推料驱动机构31，所述推料驱动机构31包括设置在物料托盘44下侧的第一驱动电机311和皮带传动机构，所述皮带传动机构包括分别设于物料托盘44两侧的第一带轮312和第二带轮313，以及绕设在所述第一带轮312和第二带轮313上的第一皮带314，第一带轮312和第二带轮313沿连杆机械手411运动方向布置，所述第一带轮312与第一驱动电机311的输出轴传动连接，所述第一皮带314的上侧带体固定安装有第一安装架33，其上侧带体固定安装有第二安装架34，所述第一安装架33和第二安装架34上分别设有一个所述推料机构32，所述第一驱动电机311通过皮带传动机构驱动第一安装架33和第二安装架34同步反向或者相向移动；采用这种结构对片材实现推顶定位，设置方式结构简单，皮带传动机构传动效率高，所述推料机构32与第一安装架33和第二安装架34的设置方式结构简单紧凑。在本实施例中，所述推料机构32为一组推料杆，在其他实施方式中，可以使一对推料块，所述一对推料块上最好设有与片材相适配的推料槽，也可以是各种各样的形状。

作为进一步优选方案，所述对中定位机构3还包括设置在第一皮带314左右两侧的第一导杆35，所述第一导杆35沿第一安装架33和第二安装架34的移动方向布置，所述第一安装架33和第二安装架34可活动地安装在左右两侧的第一导杆35上，所述第一驱动电机311驱使第一安装架33和第二安装架34沿第一导杆35移动；所述第一导杆35的设置方式可使第一安装架33和第二安装架34移动更加顺畅，以及安装更加稳固。

参见图2至5，作为优选方案，还包括举升机架106，所述连杆机械手41设于所述举升机架106上，所述举升机架106通过通过第一导轨装置与所述第一安装机架101连接，所述第一导轨装置与具体为线型导轨结构，所述竖向举升机构43包括设于第一安装机架101上的竖向举升电机431、第一传动连杆432和第二传动连杆433，所述第一传动连杆432的一端与竖向举升电机431输出端传动连接，其另一端与第二传动连杆433铰接，所述第二传动连杆433的另一端与所述举升机架106铰接，所述竖向举升电机431通过驱动举升机架106沿第一导轨装置滑动，从而带动所述连杆机械手41在竖直方向往复运动，所述举升机架106、第一导轨装置、第一传动连杆432和第二传动连杆433构成曲柄滑块机构；利用曲柄滑块机构的方式举升所述连杆机械手41移动，结构简单可靠，举升稳定。

作为优选方案，所述连杆机械手41与所述举升机架106通过第三导引结构连接，所述横向推进机构42包括横向驱动电机421、第二皮带422、皮带齿轮423和导向装置424，所述导向装置424具体为导向轴承，所述导向装置424设有两个，所述导向装置424设于皮带齿轮423与其中一连杆411之间，所述皮带齿轮423设于两导向装置424之间的一侧，所述横向驱动电机421的输出端与所述皮带齿轮423传动连接，所述第二皮带422与所述皮带齿轮423传动配合，其两端分别绕经两个导向装置424与其中一所述连杆411的侧部连接，具体的，上述连杆411的两端设有皮带固定部425，所述第二皮带422的两端分别与对应的皮带固定部425固定连接，所述横向驱动电机421通过驱动所述皮带齿轮423拉动所述连杆机械手41沿第三导引结构横向滑动；采用皮带与连杆411固定连接的方式带动连杆机械手41横向移动，结构简单，传动稳定。进一步的，所述第三导引结构包括设于所述连杆411底部的第三导向滑轨4111以及固定在第一安装机架101上侧的第三导向滑块4112，所述第三导向滑块4112与所述第三导向滑轨4111滑动连接。

参见图2，作为优选方案，所述上料托盘21内设有上端开口的感应通道214，所述感应通道214内设有第一传感器(图中未示出)，所述第一传感器探测到所述上料托盘21上没有片材，则控制***停止工作，所述机架平台104上设有第二传感器(图中未示出)，所述上料托盘21举升层叠在一起的片材过程中，所述第二传感器探测到最上端一张片材，则控制***控制上料托盘21停止上升，并控制取料器12取走最上端的一张片材，随之上料托盘21继续举升片材至第二传感器探测到最上端一张片材，则取料器12取走下一块最上端的片材，保证取料驱动装置11驱动取料器12的行程能够取料器12取走片材。在本实施例中，所述第一传感器和第二传感器为距离传感器；设置传感器保证产品工作的可靠性。

参见图1至3,和图6，作为优选方案，所述取料驱动装置11为气动推杆，所述取料器12为真空吸盘，所述真空吸盘内设有真空通道121，所述真空通道121一端与所述真空吸盘的吸盘内腔连通，其另一端与真空装置(图中未示出)连接，在本实施例中，所述真空吸盘设有三个，并通过连接盘13与所述取料驱动装置11的输出端连接；采用真空吸盘的方式吸附片材，结构简单，取料方便。在本实施方式中，所述真空吸盘的工作原理为：所述真空通道121内设有控制与外界连通的控制阀门(图中未示出)，所述真空吸盘准备吸附片材时，所述控制阀门处于关闭状态，并使所述真空通道内积累负压达到一定的阈值，继而取料驱动装置11驱动真空吸盘移动至片材表面与其接触时，打开所述控制阀门，实现真空吸盘吸附片材，使真空吸盘吸附片材更牢固，若真空吸盘准备吸附片材时，真空通道积累的负压未达到设定的阈值，则控制***控制取料机构停止工作，避免吸附的片材在取料过程中掉落，提高产品可靠性。

实施例二：

参见图1，本实施例提供一种应用实施例一片材输送线的冲压生产线6，其包括所述片材输送线和冲压设备，所述冲压设备包括冲压上模(图中未示出)和冲压下模61，所述冲压工位为所述目标工位，所述两连杆411的之间的距离大于所述冲压下模61的宽度，所述两连杆411的末端为开口结构，两连杆411的末端上设有第三送料位416，所述第三送料位416为设于两连杆411上的防滑垫片，所述连杆机械手41复位时，第三送料位416卡入冲压下模61两侧，横向推进机构42将第一送料位414移动到对中定位机构3上侧时，第二送料位415与冲压下模61衔接，第三送料位416将冲压下模61上的片材转移出冲压下模61；竖向举升机构43驱动所述连杆机械手41向下移动可将第一送料位414上的片材转移到中定位机构3上，并将第二送料位415上的片材转移到冲压下模61上，以及将第三送料位416上的片材进行下料，进一步的，所述冲压设备为压点式冲压设备；通过这样设置，连杆机械手41将完成冲压加工的工件转移下料，落料方式简单、合理。应用本实用新型片材输送线的冲压生产线，片材从取料至运输到冲压工位过程中，对中定位机构3将片材调整满足要求的基准位置上，降低片材在生产线上的位置精度要求，另外，连杆机械手41在横向往复移动过程中结合竖向举升机构43驱动其竖向往复移动，可将一块片材运送至物料托盘44的同时将另一已进行对中定位的片材运送到冲压下模上，并将完成冲压加工的片材同时下料，无需人工协助，工作效率高，设备制造成本低。

为了保证所述连杆机械手41在取料结构1、物料托盘44和冲压下模61之间准确送料，所述取料结构1与物料托盘44间的距离和物料托盘44冲压下模61间的距离相等，并且两者的距离偏差最好在25毫米内；所述第一送料位414与第二送料位415之间的距离和第二送料位415与第三送料位416之间距离相等。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。

Claims (10)

1.一种片材输送线，其特征在于：包括取料机构、连杆机械手和对中定位机构，所述取料机构和所述对中定位机构沿连杆机械手的运动方向布置；所述连杆机械手包括平行设置的两条连杆、驱动连杆机械手横向往复移动的横向推进机构和驱动连杆机械手竖向往复移动的竖向举升机构；所述对中定位机构包括物料托盘，以及设置在所述物料托盘沿连杆机械手运动方向两侧的可相对或反向运动的两个推料机构，所述物料托盘和推料机构安装在两条连杆之间，两条连杆上对应取料机构和中定位机构设有第一送料位和第二送料位；

所述连杆机械手复位时，第一送料位与取料机构衔接，第二送料位与对中定位机构衔接；横向推进机构将第一送料位移动到对中定位机构上侧时，第二送料位与目标工位衔接，竖向举升机构驱动所述连杆机械手向下移动可将第一送料位上的片材转移到中定位机构上，以及将第二送料位上的片材转移到目标工位上。

2.根据权利要求1所述的片材输送线，其特征在于：所述两条连杆位于第一送料位和第二送料位沿横向往复移动方向的两侧分别设有定位柱。

3.根据权利要求1所述的片材输送线，其特征在于：所述对中定位机构还包括推料驱动机构，所述推料驱动机构包括设于所述物料托盘下侧的第一驱动电机和第一皮带传动机构，所述第一皮带传动机构包括分别设于物料托盘两侧的第一带轮和第二带轮，以及绕设在所述第一带轮和第二带轮上的第一皮带，第一带轮和第二带轮沿连杆机械手运动方向布置，所述第一带轮与第一驱动电机传动连接，其中一个推料机构与第一皮带的上侧带体固定连接，另一个推料机构与第一皮带的下侧带体固定连接，两个推料机构分别布置在物料托盘的两侧，所述第一驱动电机通过第一皮带传动机驱动两个推料机构同步相对或反向运动。

4.根据权利要求3所述的片材输送线，其特征在于：所述对中定位机构还包括第一导杆，所述第一导杆沿连杆机械手运动方向布置，两个推料机构分别通过第一安装架和第二安装架与第一皮带连接，所述第一安装架和第二安装架可活动地安装在第一导杆上，所述第一驱动电机驱使第一安装架和第二安装架沿第一导杆运动。

5.根据权利要求1所述的片材输送线，其特征在于：所述横向推进机构包括横向驱动电机、第二皮带、皮带齿轮和导向装置，所述导向装置设有两个，所述导向装置位于皮带齿轮与其中一所述连杆之间，所述横向驱动电机的输出端与所述皮带齿轮连接，所述第二皮带与所述皮带齿轮传动配合，其两端分别绕经两个导向装置与其中一所述连杆的侧部连接。

6.根据权利要求1所述的片材输送线，其特征在于：还包括第一安装机架，所述连杆机械手通过第一导轨装置与所述第一安装机架连接，所述竖向举升机构包括竖向举升电机、第一传动连杆和第二传动连杆，所述第一传动连杆的一端与竖向举升电机输出端连接，其另一端与第二传动连杆连接，所述第二传动连杆的另一端与所述连杆机械手连接，所述连杆机械手、第一导轨装置、第一传动连杆和第二传动连杆构成曲柄滑块机构。

7.根据权利要求1所述的片材输送线，其特征在于：还包括上料机构，其包括上料托盘和上料驱动机构，所述上料驱动机构驱动所述上料托盘将片材运送至所述取料机构。

8.根据权利要求7所述的片材输送线，其特征在于：所述上料机构还包括送料载物台和送料驱动装置，所述送料驱动装置可驱使所述送料载物台向上料托盘一侧移动或反向远离，所述送料载物台中部设有与所述上料托盘形状相适配的托盘通道，所述上料驱动机构驱动所述上料托盘经所述托盘通道将片材送至所述取料机构。

9.根据权利要求1所述的片材输送线，其特征在于：所述取料机构包括取料驱动装置和取料器，所述取料器为真空吸盘，所述真空吸盘内设有真空通道，所述真空通道一端与所述真空吸盘的吸盘连接，其另一端与真空装置连接。

10.冲压生产线，其特征在于：包括冲压设备和权利要求1至9任一项所述的片材输送线，所述冲压设备包括冲压上模和冲压下模，所述冲压下模为所述目标工位，所述两连杆的之间的距离大于所述冲压下模的宽度，所述两连杆的末端为开口结构，两连杆的末端上设有第三送料位，所述连杆机械手复位时，第三送料位卡入冲压下模两侧，横向推进机构将第一送料位移动到对中定位机构上侧时，第二送料位与冲压下模衔接，第三送料位将冲压下模上的片材转移出冲压下模；竖向举升机构驱动所述连杆机械手向下移动可将第一送料位上的片材转移到中定位机构上，并将第二送料位上的片材转移到冲压下模上，以及将第三送料位上的片材进行下料。